Projet s2a (Single Arm Articulated) Bonjour à tous, je poste ici car j'ai un projet qui peut s'inclure dans le mouvement Reprap, du moins dans sa partie plastique, car il y a des points communs... Mon objectif initial étant de créer un système de construction additive (et plus généralement de déplacement géométrique: par exemple pour découpe/marquage laser, placement CMS, etc...) le plus 'efficient' possible j'en suis venu à remettre en question le système 'classique' dit cartésien; j'ai étudié un peu les architectures 'delta' mais malgré leurs qualités indéniables elles ont des limitations/inconvénients qui me paraissent incompatibles avec l'évolution des applications envisagées dans le futur (par exemple construction à grande échelle pour véhicules, habitations, etc) il existe aussi des alternatives de type SCARA (Morgan, Wally) ou POLAR qui sont très intéressantes mais qui selon moi, pour l'instant, restent trop complexes pour être efficaces; à moins de les "marier" dans des cas particuliers pour créer un genre hybride de type 'SCALAR' mais là je m'égare... J'ai donc choisi une architecture de type bras articulé simple (d'où le nom) avec des articulations de type épaule (shoulder) et coude (elbow) produisant des déplacements angulaires correspondants à des coordonnées de type X et Y (cartésiennes) avec l'aide d'algorithmes simples basés sur des relations trigonométriques classiques. [img]http://www.invent2main.com/s2a-A5.png[/img]http://www.invent2main.com/s2a-A5.png Pour moi, cette architecture ne comporte quasiment que des avantages: -faible encombrement -pas de rails pour x et y (pas besoin de chassis encombrant/rigide) -rapidité (selon charge) -concept extensible en taille (extended working area) -ajout simple de zone nettoyage/changement de couleur pour buse (sans réduire zone imprimable) -bon ratio auto-replicable (plastique) -nombre de pièces limitées (low part count) Et les quelques inconvénients sont faibles par rapports aux avantages: -mise au point/calculs plus complexes (transparent pour l'utilisateur) -charge transportable plus faible que système cartesien Actuellement j'ai donc commencé à fabriquer un prototype, sans le Z/élevation dans un premier temps afin de tester la répétabilité du système de coordonnées angulaire, mais le but est bien sûr de faire un prototype fonctionnel qui soit une 'preuve de concept'. Le format imprimable de la première version envisagée est de type A5 (demi-A4): [img]http://www.invent2main.com/s2a-t1.png[/img]http://www.invent2main.com/s2a-t1.png [img]http://www.invent2main.com/s2a-t1b.png[/img]http://www.invent2main.com/s2a-t1b.png J'en suis donc pour l'instant à essayer de modifier un firmware Marlin afin d'y inclure la cinématique "s2a" et c'est là que j'ai besoin d'aide, car même si étant électronicien je programme un peu, l'absence de doc/commentaires de ce code me pose quelques soucis (sans compter l'absence de debug de l'IDE Arduino!?)... Y'a t-il des programmeurs dans le forum? Quelqu'un serait-il intéressé par ce projet? merci d'avance Pat https://reprap.org/forum/read.php?110,521712,521712#msg-521712 Tue, 09 Jun 2026 13:59:52 -0400 Phorum 5.2.23 https://reprap.org/forum/read.php?110,521712,882566#msg-882566 Re: Projet s2a (Single Arm Articulated) https://reprap.org/forum/read.php?110,521712,882566#msg-882566 j'ai enfin finalisé le montage du premier proto de la nouvelle RollRap:


Après modification du firmware en conséquence, j'ai pu faire un test d'impression:
RollRap2 first print

il y a toujours qq points à améliorer mais la base est pas mal...
]]> invent2main RepRap Groupe d'Utilisateurs Francophone Wed, 17 Mar 2021 17:34:44 -0400 https://reprap.org/forum/read.php?110,521712,879425#msg-879425 Re: Projet s2a (Single Arm Articulated) https://reprap.org/forum/read.php?110,521712,879425#msg-879425 quelques news du projet RollRap:
bien que le proto2 soit fonctionnel il n'est clairement au niveau de mon attente; cela est du principalement au rouleau dont la mise au point n'est pas accessible à un bricoleur! j'ai pourtant testé plusieurs matériaux (alu, papier, laiton, cuivre et même fibre de verre...) et/ou épaisseurs;

cela pourrait être jouable avec une énorme tension mais il faudrait un gros moteur pour l'entrainement du rouleau et je voulais éviter; en plus de cela se pose le problème du décollement en bout de rouleau qui peut générer des tensions sur une longue pièce; cela dit, j'ai vu qu'il y avait plusieurs imprimantes de type 'infinite Z' qui sortaient en ce moment et qui semblent avoir résolues ces problèmes...

Malgré tout je ne lâche pas l'affaire et j'ai déjà commencé un nouveau prototype avec une nouvelle architecture:

Toujours le principe d'impression à 45° mais cette fois sur un plateau/plaque qui se déplace; on peut en mettre autant qu'on veut, reliées entre elles avec du BlueTape pour augmenter la longueur voulue ou séparée pour une production 'sérielle';
]]> invent2main RepRap Groupe d'Utilisateurs Francophone Mon, 07 Dec 2020 16:09:02 -0500 https://reprap.org/forum/read.php?110,521712,876637#msg-876637 Re: Projet s2a (Single Arm Articulated) https://reprap.org/forum/read.php?110,521712,876637#msg-876637 voici une video de la première pièce fonctionnelle imprimé en PLA sur le proto RollRap:
[vimeo.com]
Le résultat est loin d'être parfait, en partie à cause du tapis roulant pas assez rigide (les coins sont un peu relevés) mais comme les tolérances n'étaient pas critique pour cette application ça fonctionne tout de même; voici la pièce assemblée:

]]> invent2main RepRap Groupe d'Utilisateurs Francophone Fri, 28 Aug 2020 08:36:27 -0400 https://reprap.org/forum/read.php?110,521712,873291#msg-873291 Re: Projet s2a (Single Arm Articulated) https://reprap.org/forum/read.php?110,521712,873291#msg-873291 j'ai fait une video d'un test d'impression d'une pièce en TPU, filament flexible:
print TPU

n'arrivant pas à imprimer correctement avec 2 imprimantes 'de marque' (1 impossible de changer les réglages et l'autre trop de 'gap' entre extrudeur et hotend) j'ai essayé sur le proto2 d'ArmOni-solo et ça marche nickel; presque sans réglages et sur une machine 'non calibrée' le résultat est plus que décent...


Et pour ceux qui douterait encore de la 'précision' du système s2a, voici la photo de 2 pièces imprimées (1 sur imprimante 'de marque' en PLA et l'autre en TPU) qui s'emboitent parfaitement:


J'attends beaucoup de la nouvelle version de Marlin (2.x); elle est censée prendre en charge les types SCARA...
]]> invent2main RepRap Groupe d'Utilisateurs Francophone Mon, 01 Jun 2020 17:01:24 -0400 https://reprap.org/forum/read.php?110,521712,858330#msg-858330 Re: Projet s2a (Single Arm Articulated) https://reprap.org/forum/read.php?110,521712,858330#msg-858330 juste un mot pour dire que je lâche pas l'affaire malgré un changement de région et pas mal de soucis à régler...
Voici mon nouveau prototype RollRap un peu moins 'bricolo' (en profilés alu):


J'ai aussi un autre projet en cours qui peut intéresser pas mal de monde ici dont je parlerai prochainement (dès qu'il y aura une version fonctionnelle)
]]> invent2main RepRap Groupe d'Utilisateurs Francophone Wed, 21 Aug 2019 07:21:56 -0400 https://reprap.org/forum/read.php?110,521712,828712#msg-828712 Re: Projet s2a (Single Arm Articulated) https://reprap.org/forum/read.php?110,521712,828712#msg-828712 I don't suppose you guys are willing to switch to english just for the sake of getting international but you would get a hella lot more involvement and advice from people around the world and this could get bigger still.

(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)]]> realthor RepRap Groupe d'Utilisateurs Francophone Mon, 16 Jul 2018 11:20:08 -0400 https://reprap.org/forum/read.php?110,521712,817404#msg-817404 Re: Projet s2a (Single Arm Articulated) https://reprap.org/forum/read.php?110,521712,817404#msg-817404 pour info, je tente le concours annuel de hackaday: https://hackaday.io/project/96602-100-high-speed-reprap-3d-printer
je ne sais pas ce que cela peut donner mais ça peut permettre de toucher des développeurs software (notamment sur Marlin) car le défi et la suite se situe à ce niveau-là; en espérant que la barrière de la langue ne sera pas trop gênante.
Pour la partie hardware, il n'y a rien de bloquant: j'ai déjà modifié pour la version 2 le décalage du rouleau pour permettre un meilleur passage de la tête (pas autant que sur ton exemple car il faut un minimum de rayon de courbure pour le rouleau) mais il faut tout de même prévoir au niveau logiciel un déplacement par angle de chaque moteur et non par coordonnées pour sortir du homing sans collision...]]> invent2main RepRap Groupe d'Utilisateurs Francophone Thu, 05 Apr 2018 07:18:28 -0400 https://reprap.org/forum/read.php?110,521712,816753#msg-816753 Re: Projet s2a (Single Arm Articulated) https://reprap.org/forum/read.php?110,521712,816753#msg-816753 Il faut que tu vienne faire passer ton plateau par dessus ton 1er rouleau (en le relevant legerement probablement) par contre il faut voir si le bed roulant a ensuite assez d'accroche au rouleau pour permettre une bonne traction.
[attachment 103890 Sanstitre.png]
A gauche ton système actuel a droite ce qui t’éviterai le contact avec ton rouleau mais qui pourrait poser d'éventuel problème de traction.


En tout cas félicitation pour ton projet et bonne continuation sa semble prometteur et innovant.]]> rafffel RepRap Groupe d'Utilisateurs Francophone Sat, 31 Mar 2018 16:14:56 -0400 https://reprap.org/forum/read.php?110,521712,812640#msg-812640 Re: Projet s2a (Single Arm Articulated) https://reprap.org/forum/read.php?110,521712,812640#msg-812640 en utilisant le slicer de Cura pour Blackbelt et en adaptant le G-code j'ai réussi à faire un test d'impression du premier proto RollRap:
[vimeo.com]
Le résultat est pas top notamment en raison de problèmes d'extrusion et de homing galère (j'ai une collision de la tête avec le rouleau: je cherche une solution pour le contourner) mais ça m'a encouragé à continuer dans cette voie et faire un autre proto plus abouti...
J'ai fais ce test avec une Mega+Ramps mais je ne désespère pas de passer en STM32 prochainement ;-)
à suivre]]> invent2main RepRap Groupe d'Utilisateurs Francophone Fri, 02 Mar 2018 08:38:27 -0500 https://reprap.org/forum/read.php?110,521712,794893#msg-794893 Re: Projet s2a (Single Arm Articulated) https://reprap.org/forum/read.php?110,521712,794893#msg-794893 ce que je fais n'est que du bricolage et des essais souvent foireux; 9 fois sur 10 ça ne rends rien!
moi je suis admiratif des makers comme toi et d'autres sur ce forum qui arrivent à monter de vrais projets à partir de qq éléments disparates (voire improbables)...

oui ça fait un moment que je dois passer; pas évident depuis la rentrée mais il faut que je passe au moins pour voir ta scarlette finalisée (http://openhardware.eu/wordpress/scarlette3d/)

j'ai vu ça: la DuetWifi est pas loin d'être parfaite mais pour mon utilisation elle est un peu sur-dimensionnée sur certains points; sans compter que le passage au STM32 m’intéresse aussi pour d'autres projets depuis qu'il existe un IDE "free" (sw4stm32)...

@bientôt]]> invent2main RepRap Groupe d'Utilisateurs Francophone Fri, 03 Nov 2017 09:54:52 -0400 https://reprap.org/forum/read.php?110,521712,793473#msg-793473 Re: Projet s2a (Single Arm Articulated) https://reprap.org/forum/read.php?110,521712,793473#msg-793473
RollRap ca le fait bien !
Ouah bravo pour tout ton travail,
te voila sur un nouveau projet de scara tu est décidément fâché avec les Z traditionnels :p
Franchement je suis admiratif de ton ingéniosité !

Pour l'électronique si tu souhaite libérer tes neurones pour la partie meca
ben franchement depuis que j'ai découvert les Duet et surtout la disponibilité de David,
plus envie de tester autre chose, sur scara actuellement RFF est vraiment au TOP.

Au plaisir de te croiser au FabLab :)]]> frafa RepRap Groupe d'Utilisateurs Francophone Tue, 24 Oct 2017 07:03:55 -0400 https://reprap.org/forum/read.php?110,521712,791738#msg-791738 Re: Projet s2a (Single Arm Articulated) https://reprap.org/forum/read.php?110,521712,791738#msg-791738 En plus tes solutions devront être externes au programme du trancheur, car ce sont des logiciels propriétaires, donc non modifiables...

une solution, avoir une cale de départ avec le bon angle, pour que le X0 s'y appuie.]]> Pascal68 RepRap Groupe d'Utilisateurs Francophone Tue, 10 Oct 2017 01:22:14 -0400 https://reprap.org/forum/read.php?110,521712,790797#msg-790797 Re: Projet s2a (Single Arm Articulated) https://reprap.org/forum/read.php?110,521712,790797#msg-790797
@Pascal68: oui je pense qu'il faut faire une rotation des pièces avant mais je ne crois pas que cela suffise; de plus, il faut démarrer à X=0 (pour l'accroche)
]]> invent2main RepRap Groupe d'Utilisateurs Francophone Tue, 03 Oct 2017 05:08:47 -0400 https://reprap.org/forum/read.php?110,521712,787638#msg-787638 Re: Projet s2a (Single Arm Articulated) https://reprap.org/forum/read.php?110,521712,787638#msg-787638 otsoa RepRap Groupe d'Utilisateurs Francophone Mon, 11 Sep 2017 04:54:33 -0400 https://reprap.org/forum/read.php?110,521712,787007#msg-787007 Re: Projet s2a (Single Arm Articulated) https://reprap.org/forum/read.php?110,521712,787007#msg-787007 J'ai pensé à une solution pour ton impression :
Si ton dessin de base est selon un angle qui correspond à celui de ton impression sur lit, tu devrais pouvoir utiliser le programme tel quel.]]> Pascal68 RepRap Groupe d'Utilisateurs Francophone Thu, 07 Sep 2017 09:41:18 -0400 https://reprap.org/forum/read.php?110,521712,786969#msg-786969 Re: Projet s2a (Single Arm Articulated) https://reprap.org/forum/read.php?110,521712,786969#msg-786969 le proto1 est maintenant fonctionnel et même sans optimisation j'ai pu imprimer des pièces pour tester rapidement la fonctionnalité:

vidéo de l'impression: https://vimeo.com/232471834
le résultat est plus que correct puisque les 2 pièces s'emboitent assez bien; niveau esthétique on peut faire mieux mais c'est un début...
Reste à trouver un moyen pour 'calibrer' la géométrie; peut-être en s'inspirant de ça:
https://miscsolutions.wordpress.com/2017/08/27/converting-the-robotdigg-scara-printer-to-duet-electronics/
]]> invent2main RepRap Groupe d'Utilisateurs Francophone Thu, 07 Sep 2017 05:09:09 -0400 https://reprap.org/forum/read.php?110,521712,783332#msg-783332 Re: Projet s2a (Single Arm Articulated) https://reprap.org/forum/read.php?110,521712,783332#msg-783332
]]> invent2main RepRap Groupe d'Utilisateurs Francophone Mon, 14 Aug 2017 11:18:11 -0400 https://reprap.org/forum/read.php?110,521712,779743#msg-779743 Re: Projet s2a (Single Arm Articulated) https://reprap.org/forum/read.php?110,521712,779743#msg-779743
@fabrice974: je n'ai pas de photos de la version montée sur le proto2 mais cela se rapproche de ça (test en 220V):

c'est du fil chauffant (ruban) utilisé dans les cigarettes électroniques; sur la version montée, en 12V il y a une plaque d'alu anodisé entre le fil et le verre pour 'homogénéiser' la chaleur sur toute la zone imprimable
]]> invent2main RepRap Groupe d'Utilisateurs Francophone Mon, 24 Jul 2017 07:14:28 -0400 https://reprap.org/forum/read.php?110,521712,779213#msg-779213 Re: Projet s2a (Single Arm Articulated) https://reprap.org/forum/read.php?110,521712,779213#msg-779213 fabrice974 RepRap Groupe d'Utilisateurs Francophone Thu, 20 Jul 2017 11:37:26 -0400 https://reprap.org/forum/read.php?110,521712,779151#msg-779151 Re: Projet s2a (Single Arm Articulated) https://reprap.org/forum/read.php?110,521712,779151#msg-779151
Ca se rapproche du systeme de l'imprimante blackbelt qui utilise elle aussi un tapis roulant.La black belt comporte tout de meme un systeme classique (mais incliné) pour l'axe Z alors qu'avec ta solution on en a plus besoin. Ca devrait augmenter la precision.

C'est peut etre un seuil technologique qui se profile pour l'impression FDM.

J'ai tres envie de voir la suite.

Cdt

LC]]> miserovitch RepRap Groupe d'Utilisateurs Francophone Thu, 20 Jul 2017 08:43:33 -0400 https://reprap.org/forum/read.php?110,521712,779093#msg-779093 Re: Projet s2a (Single Arm Articulated) https://reprap.org/forum/read.php?110,521712,779093#msg-779093 qq jours de vacances m'ont permis de bien avancé sur ce projet s2a (à part le proto2 d'ArmOni où je 'bute' sur la version STM32 de Marlin) :
-la version Duo avance doucement mais surement:

-j'ai repris le proto1 pour améliorer le Z (plateau) et je vais tester une solution 'compromis' alliant un seul guide linéaire et le mécanisme Sarrus (j'ai testé pas mal de solutions sans guide mais rien de bien concluant):

-finalement la solution pour se passer complétement de guidage linéaire pourrait bien être celle-là:

avec un 'tapis roulant' en guise de pseudo Z, la solution permet des dimensions d'impression quasi illimitée dans une direction (Z); par contre, l'impression se fait à 45° du 'plateau': cela modifie la façon 'traditionnelle' d'impression FDM mais cela apporte des avantages non négligeables: impression continue (production), pièces imprimables plus longues que plateau, moins de supports...
Cela pose aussi de nouvelles questions: au niveau logiciel notamment, faut-il un 'slicer' spécifique ou peut-on faire le traitement dans le firmware?
Les premières solutions commerciales semblent choisir la première voie; j'ai notamment trouvé cela: https://www.thingiverse.com/thing:2358314
qui permettrait de 'warper' avec un angle défini après un slicing 'normal'; pb je n'arrive pas à le faire fonctionner (j'ai essayé en post-filter avec Repetier Host)

Dans un premier temps, je vais essayé de finaliser le proto:

et je compte baptiser cette nouvelle version basée sur s2a: 'RollRap'
qu'est ce que vous en dites?
]]> invent2main RepRap Groupe d'Utilisateurs Francophone Thu, 20 Jul 2017 03:37:40 -0400 https://reprap.org/forum/read.php?110,521712,767500#msg-767500 Re: Projet s2a (Single Arm Articulated) https://reprap.org/forum/read.php?110,521712,767500#msg-767500 j'avance lentement sur le proto 2 qui comporte pas mal de modifs (capteur de force pour le Z, chauffage plateau en Kanthal, filtre/turbine pour aspiration gaz...)

parallèlement, j'étudie la possibilité d'implémenter une version de Marlin sous STM32 en partant de cette base:
[www.st.com]
]]> invent2main RepRap Groupe d'Utilisateurs Francophone Fri, 12 May 2017 06:01:54 -0400 https://reprap.org/forum/read.php?110,521712,739607#msg-739607 Re: Projet s2a (Single Arm Articulated) https://reprap.org/forum/read.php?110,521712,739607#msg-739607 quelques news rapides: en décembre et grâce à l'aide de François que je remercie encore (LE 'monsieur 3D' du Fablab local, son projet scara: [forum.labsud.org]), j'ai enfin réussi à trouver quel était le souci avec le 'homing:
le 'bug' se trouvait dans la transformée 'direct' (Forward Kinematics) utilisée lors du 'homing', en modifiant la transformée 'inverse' il faut adapter de la même manière la 'directe' et c'était là mon erreur...
J'ai donc désormais une version fonctionnelle du firmware Marlin (1.0.x) que j'ai mis en partage ici:
[github.com]

Prochaines étapes: nouveau proto, passage à la version RC de Marlin et la version duo avec 2 bras

]]> invent2main RepRap Groupe d'Utilisateurs Francophone Tue, 17 Jan 2017 07:46:02 -0500 https://reprap.org/forum/read.php?110,521712,725032#msg-725032 Re: Projet s2a (Single Arm Articulated) https://reprap.org/forum/read.php?110,521712,725032#msg-725032 DeuxVis RepRap Groupe d'Utilisateurs Francophone Tue, 22 Nov 2016 09:25:57 -0500 https://reprap.org/forum/read.php?110,521712,724704#msg-724704 Re: Projet s2a (Single Arm Articulated) https://reprap.org/forum/read.php?110,521712,724704#msg-724704 Je ne connaissais pas la garolite, ça a l'air intéressant aussi (mieux que PEI?): il faut rajouter quelque-chose pour l'accroche ou c'est utilisable tel quel (ABS/PLA)?]]> invent2main RepRap Groupe d'Utilisateurs Francophone Mon, 21 Nov 2016 07:18:38 -0500 https://reprap.org/forum/read.php?110,521712,723213#msg-723213 Re: Projet s2a (Single Arm Articulated) https://reprap.org/forum/read.php?110,521712,723213#msg-723213
C'est de la garolite ton plateau ? Ou un autre type de substrat du genre PCB ?]]> DeuxVis RepRap Groupe d'Utilisateurs Francophone Tue, 15 Nov 2016 04:10:00 -0500 https://reprap.org/forum/read.php?110,521712,723012#msg-723012 Re: Projet s2a (Single Arm Articulated) https://reprap.org/forum/read.php?110,521712,723012#msg-723012

]]> invent2main RepRap Groupe d'Utilisateurs Francophone Mon, 14 Nov 2016 09:42:15 -0500 https://reprap.org/forum/read.php?110,521712,709333#msg-709333 Re: Projet s2a (Single Arm Articulated) https://reprap.org/forum/read.php?110,521712,709333#msg-709333 unimat mais modifié: moteur, alim, porte-outil...
Avec le mandrin auto d'origine on ne peut pas faire grand-chose mais avec une version à 4 mors (manuels) on peut commencer à bricoler, à condition de tout ajuster... on est loin des tours 'pro', mais en budget aussi ;-)]]> invent2main RepRap Groupe d'Utilisateurs Francophone Fri, 23 Sep 2016 03:31:28 -0400 https://reprap.org/forum/read.php?110,521712,709029#msg-709029 Re: Projet s2a (Single Arm Articulated) https://reprap.org/forum/read.php?110,521712,709029#msg-709029
mais c'est ce modele la de base
[www.ebay.com]]]> One-T RepRap Groupe d'Utilisateurs Francophone Wed, 21 Sep 2016 14:25:28 -0400 https://reprap.org/forum/read.php?110,521712,708964#msg-708964 Re: Projet s2a (Single Arm Articulated) https://reprap.org/forum/read.php?110,521712,708964#msg-708964 paul18 RepRap Groupe d'Utilisateurs Francophone Wed, 21 Sep 2016 09:36:18 -0400