Précision Nema 23 en direct sur bras 100 mm ? Bonjour, j'ai calculé la précision au bout d'un bras de 100 mm fixé en direct sur l'axe d'un Nema 23. On a 1,8° par pas, qui peut être divisé par 32 dans le cas d'un Stepper DRV8825 réglé en 1/32. Ce qui donne un angle de 0.06° (arrondi). On a donc au bout du bras un déplacement de 0,01 mm/0,06°. Est-ce que cette précision suffit à imprimer correctement s'il n'y a pas de perte de précision dûe à des jeux ? Le but est de savoir si le montage suivant n'est pas une utopie : [url=http://www.hostingpics.net/viewer.php?id=475945SimplifyI3D.jpg][img]http://img11.hostingpics.net/thumbs/mini_475945SimplifyI3D.jpg[/img][/url] https://reprap.org/forum/read.php?110,567153,567153#msg-567153 Sun, 07 Jun 2026 12:45:21 -0400 Phorum 5.2.23 https://reprap.org/forum/read.php?110,567153,733727#msg-733727 Re: Précision Nema 23 en direct sur bras 100 mm ? https://reprap.org/forum/read.php?110,567153,733727#msg-733727
Je relance ce topic après qques mois sans réelles avancées jusqu'à ces derniers temps où j'ai eu l'occasion d'avoir une bonne surprise de la part d'ArthurWolf par rapport au style de programmation qu'il faudrait à ma structure :

--------------------------------------------------------------------
De Arthurwolf :

11/24/2016 07:11AM
Salut.

Pas du tout dans nos projets d'ajouter ce mode.
Par contre c'est tres facile d'ajouter une nouvelle solution kinematique a Smoothie ( si tu as les maths ) : [github.com]
On supporte le mode rotationaldelta ( ce que firepick utilise ), c'est pas compatible avec Trap ?

Au passage : étant donné tes besoins, utiliser TRAP ( ou quoi que ce soit qui ressemble a une delta ) est une extremement mauvaise idée.
Haute vitesse, haute pression = besoin de rigidité. Tu veux une structure cartesienne solide avec des axes aux tolerances adaptées et des moteurs qui ont la puissance/vitesse qui te va.
Ca coute cher, mais c'est certainement pas en utilisant qqchose avec des joints ( donc jeu ) et une structure fine que tu vas arriver la ou tu veux en arriver.
Des fois il n'y a pas moyen de prendre des raccourcis, ce que tu veux faire necessite absolument enormement de rigidité ( aussi bien pour la vitesse que pour la pression ), et donc du materiel couteux ...
Si tu essayes de passer par Trap ou qqchose comme ca en te disant que ca va te donner la vitesse, tu vas avoir la vitesse et foutre en l'air tout le reste, et tout ce qui va t'arriver c'est que tu vas te retrouver avec une machine sur les bras qui fait pas ce que tu veux, et ensuite tu auras encore moins d'argent pour la machine dont tu as vraiment besoin.

++

----------------------------------------------------------------------------------------

Je n'avais pas vu qu'Arthurwolh avait aussi créé une cinématique firepick pour le smoothieware.
Résultat, relance du projet, mais sans grand but final, surtout pour le plaisir de le réussir...

Vu que je n'ai plus à trouver comment adapter les maths firepick au programme smoothieware, il ne reste plus qu'à essayer de trouver comment contourner le problème d'un firepick inversé.

Et je pense avoir trouvé :

Les maths firepick calculent une longueur d'hypoténuse variable, de l'axe moteur à l'effecteur.
Les bras en 2 parties firepick représentent les 2 autre côtés du triangle.

Le bras virtuel représenté par l'hypoténuse est le même sur firepick que sur ma structure, la différence principale se situe au niveau de la rotation des moteurs, qui fait pivoter le bras côté intérieur plutôt qu'extérieur.

Je vais donc essayer la chose suivante :

Rentrer les coordonnées machine telles qu'elles sont.
Brancher les moteurs pour qu'ils tournent dans le bon sens pour ma structure, c'est à dire " à l'inverse du système firepick".

Normalement, les mouvements devraient bien marcher, la longueur de l'hypothénuse, de l'axe moteur à l'effecteur devrait être calculée à l'identique du système firepick, donc donner un déplacement de l'effecteur cohérent.

Seul bémol, on est à une qualité de 100 microns, effectif car sur rotules aimantées, et pour faire mieux il faudrait démultiplier, mais les jeux induits ne feraient qu'empirer le problème.

Je vais remonter l'ensemble, et vous tiendrez informés des résultats.
Si qqun a une idée, elle est la bienvenue (tu)

Merci à Arthurwolf pour son super firmware :)-D]]> Pascal68 RepRap Groupe d'Utilisateurs Francophone Thu, 29 Dec 2016 06:15:45 -0500 https://reprap.org/forum/read.php?110,567153,605145#msg-605145 Re: Précision Nema 23 en direct sur bras 100 mm ? https://reprap.org/forum/read.php?110,567153,605145#msg-605145
Je sais que si je mets l'axe moteur au même niveau que l'axe rotule en bout de bras, et que je ne travaille pas en hauteur, ça pourrait marcher.
Pour éviter les problèmes de calul cinématique, la solution serait d'avoir un bed mobile en Z.

Ce qui veut dire gestion déplacement XetY avec les 3 bras XYZ, et déplacement vertical en montant ou descendant le Bed.

Le problème, pour essayer ça, est-ce qu'il existe déjà une solution qui s'en approche ?]]> Pascal68 RepRap Groupe d'Utilisateurs Francophone Tue, 05 Jan 2016 14:49:17 -0500 https://reprap.org/forum/read.php?110,567153,595338#msg-595338 Re: Précision Nema 23 en direct sur bras 100 mm ? https://reprap.org/forum/read.php?110,567153,595338#msg-595338 Je vais réessayer avec ma mks sbase.]]> Pascal68 RepRap Groupe d'Utilisateurs Francophone Fri, 11 Dec 2015 03:21:55 -0500 https://reprap.org/forum/read.php?110,567153,595180#msg-595180 Re: Précision Nema 23 en direct sur bras 100 mm ? https://reprap.org/forum/read.php?110,567153,595180#msg-595180 Le seul beau mouvement c'était le ZHoming avec la config delta de base, montée rapide et stabilisation sur les 3 fins de course, puis départ auto bed levelling.
Et dès le contact capteur zmin, ça partait en X ou Y sans s'arrêter... jusqu'au crash !]]> Pascal68 RepRap Groupe d'Utilisateurs Francophone Thu, 10 Dec 2015 15:32:01 -0500 https://reprap.org/forum/read.php?110,567153,595166#msg-595166 Re: Précision Nema 23 en direct sur bras 100 mm ? https://reprap.org/forum/read.php?110,567153,595166#msg-595166 lv-esad RepRap Groupe d'Utilisateurs Francophone Thu, 10 Dec 2015 15:02:09 -0500 https://reprap.org/forum/read.php?110,567153,595089#msg-595089 Re: Précision Nema 23 en direct sur bras 100 mm ? https://reprap.org/forum/read.php?110,567153,595089#msg-595089
[i.stack.imgur.com]

Si je retourne cette figure, je trouve ma cinématique, mais mon Z est à l'envers.
Je dois donc attribuer mes valeurs correctement à e,f,re et RF dans la formule dispo dans marlin V1

On dessine et on mesure :
(la cote 222 mm est de l'axe du moteur au centre du bed).



const float e = 110,85; // Fin effecteur
const float f = 769,03; // base
const float re = 190,0;
const float RF = 190,0;

Et lors de la prise de la valeur Z, pour 126 mm de homing, je mets :
la valeur -126 dans marlin.

Plus qu'à essayer !
]]> Pascal68 RepRap Groupe d'Utilisateurs Francophone Thu, 10 Dec 2015 11:15:19 -0500 https://reprap.org/forum/read.php?110,567153,595007#msg-595007 Re: Précision Nema 23 en direct sur bras 100 mm ? https://reprap.org/forum/read.php?110,567153,595007#msg-595007
[translate.googleusercontent.com]

[stackoverflow.com]

A première vue, faut que je réattribue des valeurs, car dans ma cinématique les angles sont situés à l'opposé, vu que mes moteurs sont à l'extérieur.

Reste plus qu'à essayer de la modifier en une cinématique delta inverse qu'on tourne vers l'extérieur :S X(
C'est comme une vache avec la peau à l'envers, les poils et les couleurs vers l'intérieur, j'ose pas imaginer le goût et la couleur du lait ...

Faut être maso...]]> Pascal68 RepRap Groupe d'Utilisateurs Francophone Thu, 10 Dec 2015 08:12:23 -0500 https://reprap.org/forum/read.php?110,567153,594963#msg-594963 Re: Précision Nema 23 en direct sur bras 100 mm ? https://reprap.org/forum/read.php?110,567153,594963#msg-594963
La prochaine smoothieboard sur le marché devrait gérer la virgule flottante correctement, d'après ce que j'ai pu lire sur leur site.
Après il faut encore qu'une option deltapick soit ajoutée au fichier config, et c'est pas pour demain.

C'est pour ça que je me suis rabattu sur le standard, il y a au moins quelques bases intéressantes.]]> Pascal68 RepRap Groupe d'Utilisateurs Francophone Thu, 10 Dec 2015 06:18:20 -0500 https://reprap.org/forum/read.php?110,567153,594932#msg-594932 Re: Précision Nema 23 en direct sur bras 100 mm ? https://reprap.org/forum/read.php?110,567153,594932#msg-594932 DeuxVis RepRap Groupe d'Utilisateurs Francophone Thu, 10 Dec 2015 05:09:30 -0500 https://reprap.org/forum/read.php?110,567153,594708#msg-594708 Re: Précision Nema 23 en direct sur bras 100 mm ? https://reprap.org/forum/read.php?110,567153,594708#msg-594708
Le coup du scorpion était buse froide, mais à 126 mm en ZHome, et en direct sur les axes moteurs ça tombe net, Aïe !
La machine n'imprime pas tant que Merlin ne m'a pas livré tous ses secrets, et il a pas l'air de vouloir...

J'ai pu faire des déplacements horizontaux avec la config.h delta standard de Marlin.
Mais à la seule condition d'avoir l'axe des moteurs au même niveau que l'axe des rotules ou billes d'effecteur.

Au fur et à mesure qu'on monte en Z les déplacements ne sont plus parallèles au bed, snif...
Et c'est là qu'il y a les maths pour tout régler, mais là je coince pour adapter Marlin V1 du Deltapick.

Pour la structure, j'utilise des billes M4 femelle/coupelles toutes faites de chez Ali.
Seule la coupelle est aimantée.
Les tiges équipées de 2 billes sont achetées toutes faites et appariées (Ali aussi).
Le bras de départ est en carbone 6mm decathlon fixé sur embase de scie cloche alésé d'origine à 6,3mm (brico depot).
La plaque de liaison entre les deux bras est faite avec 2 couches de carbone 10x1 mm (modélisme).

Je ne vais pas démonter ce proto prochainement, et lui laisser une chance de trouver de l'aide, sur le net ou au fablab du coin (TechniStub Mulhouse).
Après je démonte le matos, et il va aller sur un proto d'imprimante porcelaine semi-liquide (porcelaine de coulée).

Allez, je repose la question au cas où :
Quelqu'un aurait des notions de maths angulaires pour Merlin ???]]> Pascal68 RepRap Groupe d'Utilisateurs Francophone Wed, 09 Dec 2015 08:25:08 -0500 https://reprap.org/forum/read.php?110,567153,594653#msg-594653 Re: Précision Nema 23 en direct sur bras 100 mm ? https://reprap.org/forum/read.php?110,567153,594653#msg-594653

Vraiment sympa la machine (tu), elle imprime ?


Je suis curieux au sujet de la solution pour les éléments de jonctions tiges / billes / "coupelles", tu as utilisé du tout prêt ou c'est fait maison ?
C'est la bille qui est un aimant ou les extrémités des tiges et les coupelles ?

Bref si tu fais une BOM un jour je suis preneur.]]> DeuxVis RepRap Groupe d'Utilisateurs Francophone Wed, 09 Dec 2015 05:21:40 -0500 https://reprap.org/forum/read.php?110,567153,593512#msg-593512 Re: Précision Nema 23 en direct sur bras 100 mm ? https://reprap.org/forum/read.php?110,567153,593512#msg-593512





Son nom : Le Scorpion
Pourquoi : Après un ZHome j'ai laissé ma main sur le bed trop longtemps, et quand le ZHome s'est annulé, j'ai reçu une buse bien piquante sur le dessus de la main, aussi rapide qu'un scorpion ;)
]]> Pascal68 RepRap Groupe d'Utilisateurs Francophone Sun, 06 Dec 2015 09:32:37 -0500 https://reprap.org/forum/read.php?110,567153,592586#msg-592586 Re: Précision Nema 23 en direct sur bras 100 mm ? https://reprap.org/forum/read.php?110,567153,592586#msg-592586 Je bute sur l'attribution des valeurs comme arm lenght, end effector, qui ont des ajouts entre parenthèses.
Il y a aussi un calcul pour le z height qui se calcule avec une soustraction entre le z probe et le z homing.
Ces 2 valeurs sont reliées au plateau supérieur, alors que je dois tout relier au plateau inférieur.

En attendant vos conseils, je vais tenter de modifier les calculs.]]> Pascal68 RepRap Groupe d'Utilisateurs Francophone Fri, 04 Dec 2015 03:08:46 -0500 https://reprap.org/forum/read.php?110,567153,592323#msg-592323 Re: Précision Nema 23 en direct sur bras 100 mm ? https://reprap.org/forum/read.php?110,567153,592323#msg-592323
J'ai monté la structure dessinée plus haut, essayé avec carte mks sbase, mais son firware ne permet pas de gérer un système style Icepick, d'après mes différents essais, à moins qu'il existe une solution, mais étant débutant, je manque aussi de connaissances pour m'y frotter avec cette carte.

J'ai donc essayé avec une RUMBA, copie chinoise bleue, avec les déboires liés aux copies, prises connecteurs Exp1 et Exp2 sont à inverser, et leurs connecteurs sont à retourner de 180° après avoir limés leurs détrompeurs, sinon, on a juste un affichage bleu avec le bip à fond en continu...

Premier essai avec firmware marlin delta classique, catastrophique dès qu'on s'éloigne du bed.
Recherche du firmware icepick : marlin v1.

Très intéressant, mais à adapter à ma structure.
J'hôte déjà toute la partie calcul entre les poulies, vu que je suis en direct, ça va alléger les calculs.

Reste à attribuer les autres paramètres (spécifiques au delta icepick), à la géométrie de mon modèle.

Et là, même avec google traduction tout n'est pas clair...


Si quelqu'un a des notions dans cette version, je serais bien content d'un coup de main, merci d'avance !]]> Pascal68 RepRap Groupe d'Utilisateurs Francophone Thu, 03 Dec 2015 10:42:11 -0500 https://reprap.org/forum/read.php?110,567153,572235#msg-572235 Re: Précision Nema 23 en direct sur bras 100 mm ? https://reprap.org/forum/read.php?110,567153,572235#msg-572235

Je me demande si il va proposer des bras longueur 180mm, ça m'intéresserait, car les faire soi-même, en découpant sur une planche de 250/500 mm vendue dans le commerce, ça craint au niveau précision...
]]> Pascal68 RepRap Groupe d'Utilisateurs Francophone Sun, 18 Oct 2015 14:32:39 -0400 https://reprap.org/forum/read.php?110,567153,570569#msg-570569 Re: Précision Nema 23 en direct sur bras 100 mm ? https://reprap.org/forum/read.php?110,567153,570569#msg-570569
car recherche du minima en tous points, nbre de pièces, prix, jeu, etc...

Mais bon, faut que ça fonctionne correctement aussi, ou alors c'est le zéro pointé X(]]> Pascal68 RepRap Groupe d'Utilisateurs Francophone Wed, 14 Oct 2015 12:39:38 -0400 https://reprap.org/forum/read.php?110,567153,570551#msg-570551 Re: Précision Nema 23 en direct sur bras 100 mm ? https://reprap.org/forum/read.php?110,567153,570551#msg-570551 Les boules, heureusement que j'ai mis un I avant 3D.
Mais bon, va peut-être falloir trouver un autre nom, mais quoi ?]]> Pascal68 RepRap Groupe d'Utilisateurs Francophone Wed, 14 Oct 2015 11:08:36 -0400 https://reprap.org/forum/read.php?110,567153,570540#msg-570540 Re: Précision Nema 23 en direct sur bras 100 mm ? https://reprap.org/forum/read.php?110,567153,570540#msg-570540
www.simplify3d.com

++JM]]> J-Max RepRap Groupe d'Utilisateurs Francophone Wed, 14 Oct 2015 10:39:00 -0400 https://reprap.org/forum/read.php?110,567153,570442#msg-570442 Re: Précision Nema 23 en direct sur bras 100 mm ? https://reprap.org/forum/read.php?110,567153,570442#msg-570442 Pendant qu'on y est, un nom de baptême :
SIMPLIFY I3D
Libre de droits, comme tout ce qui est sur ce forum.
Intègre l'impression et le scan.

Pour le scan :
Raspberry Pi2
Interface raptor
2 lasers ligne
Camera web C920

Pour l'imprimante :
Carte rumba ou smoothie Mks base (j'essaye les 2).
3 Nema 23 0,9° 400 pas
Hotend j-head
Hotbend octo 170 mm surface imprimable
Extruder mk8
Alim pc 600 watts
Reste à trouver pour les 3 supports de tige à fixer sur l'axe des nema 23.

Je vais commencer sur une base en medium, puis remplacer le plus de pièces par du plastique pour obtenir une version ré-imprimable.
Ya du boulot, mais je sais que je suis au bon endroit pour un tel délire ;)]]> Pascal68 RepRap Groupe d'Utilisateurs Francophone Wed, 14 Oct 2015 04:45:07 -0400 https://reprap.org/forum/read.php?110,567153,569667#msg-569667 Re: Précision Nema 23 en direct sur bras 100 mm ? https://reprap.org/forum/read.php?110,567153,569667#msg-569667 www.thingiverse.com] lancé en impression chez sculpteo ce jour.
Il y a 2 dessins, le deuxième a été modifié dans le bon sens.]]> Pascal68 RepRap Groupe d'Utilisateurs Francophone Mon, 12 Oct 2015 13:43:46 -0400 https://reprap.org/forum/read.php?110,567153,569271#msg-569271 Re: Précision Nema 23 en direct sur bras 100 mm ? https://reprap.org/forum/read.php?110,567153,569271#msg-569271 lv-esad RepRap Groupe d'Utilisateurs Francophone Sun, 11 Oct 2015 15:59:44 -0400 https://reprap.org/forum/read.php?110,567153,569240#msg-569240 Re: Précision Nema 23 en direct sur bras 100 mm ? https://reprap.org/forum/read.php?110,567153,569240#msg-569240
Une config standard marchera aussi, dans les limitations de sa technologie (vitesse, etc.).
Disons que la smoothie et toutes les cartes 32 bits sont la nouvelle génération.

++JM]]> J-Max RepRap Groupe d'Utilisateurs Francophone Sun, 11 Oct 2015 14:58:16 -0400 https://reprap.org/forum/read.php?110,567153,569092#msg-569092 Re: Précision Nema 23 en direct sur bras 100 mm ? https://reprap.org/forum/read.php?110,567153,569092#msg-569092
Je me pose la question : les mouvements Icepick ont-ils besoin d'une smoothieboard ou équivalent pour bien tourner, ou bien une config standard suffit-elle ?
A force de lire les forums on voit qu'une smoothieboard s'en sort mieux au niveau rapidité de calcul, qualité d'impression et bruit.]]> Pascal68 RepRap Groupe d'Utilisateurs Francophone Sun, 11 Oct 2015 05:52:15 -0400 https://reprap.org/forum/read.php?110,567153,568994#msg-568994 Re: Précision Nema 23 en direct sur bras 100 mm ? https://reprap.org/forum/read.php?110,567153,568994#msg-568994
La Azteeg mini l'avantage c'est que tu peux mettre les drivers que tu veux, et les changer au besoin.
Bon, évidemment, il faut les acheter, ce qui augmente le budget.

Alternative, la MKS Sbase, qui a des drivers DRV8825 soudés dessus,
tout comme la smoothieboard qu'elle copie en grande partie.
C'est moins cher tout confondu, et la qualité MKS est pas mal du tout.
Avec aussi les standards de la marque : PCB 4 couches de qualité, connecteurs XH, support écrans standards, mosfets à plat, 12>24v, etc.
Personnellement, moi j'aime beaucoup.

Autre alternative : Smoothieboard 190€ livrée, c'est pas la même gamme de prix.

Toutes utlilisent Smoothieware, mais c'est uniquement sur la dernière
que tu pourras bénéficier de l'aide de la communauté smoothie.
Sur les deux autres, il faudra se démerder un peu tout seul,
il ne faudra pas trop compter sur la doc, un système pré calibré ou un manuel.

++JM]]> J-Max RepRap Groupe d'Utilisateurs Francophone Sat, 10 Oct 2015 18:11:08 -0400 https://reprap.org/forum/read.php?110,567153,568989#msg-568989 Re: Précision Nema 23 en direct sur bras 100 mm ? https://reprap.org/forum/read.php?110,567153,568989#msg-568989
c'est basique et ca fait ses preuves]]> One-T RepRap Groupe d'Utilisateurs Francophone Sat, 10 Oct 2015 18:05:32 -0400 https://reprap.org/forum/read.php?110,567153,568868#msg-568868 Re: Précision Nema 23 en direct sur bras 100 mm ? https://reprap.org/forum/read.php?110,567153,568868#msg-568868 fr.aliexpress.com]]]> Pascal68 RepRap Groupe d'Utilisateurs Francophone Sat, 10 Oct 2015 11:38:15 -0400 https://reprap.org/forum/read.php?110,567153,568838#msg-568838 Re: Précision Nema 23 en direct sur bras 100 mm ? https://reprap.org/forum/read.php?110,567153,568838#msg-568838 Quelle carte irait le mieux ?
Et quels firmwares, etc ...

Si quelqu'un a une idée !

Pour les moteurs : Nema 23 en 0,9°/pas.
Effector : type kossel mini.]]> Pascal68 RepRap Groupe d'Utilisateurs Francophone Sat, 10 Oct 2015 10:19:17 -0400 https://reprap.org/forum/read.php?110,567153,568126#msg-568126 Re: Précision Nema 23 en direct sur bras 100 mm ? https://reprap.org/forum/read.php?110,567153,568126#msg-568126 [grabcad.com]]]> Pascal68 RepRap Groupe d'Utilisateurs Francophone Thu, 08 Oct 2015 09:25:00 -0400 https://reprap.org/forum/read.php?110,567153,568098#msg-568098 Re: Précision Nema 23 en direct sur bras 100 mm ? https://reprap.org/forum/read.php?110,567153,568098#msg-568098
Oui, la Gus Simpson m'a fait craquer, et je m'en suis aussi inspiré.
En fait, j'ai essayé de potasser le plus de versions possibles, puis de voir comment faire avec le moins d'éléments possibles.
ça donne un défi amusant, surtout grâce à toutes les sources et solutions apportées par la communauté, comme dans ce post.

Je travaille déjà dans le milieu des manipulateurs automatisés, et les manips style Icepick et compagnie mais en pro de chez ABB sont impressionnants.
Ces robots doivent avoir une structure forte pour amortir les à coups, je me demande comment varie un comparateur mesurant le haut de la Icepick en pleine vitesse...

Mon fils est en train de se préparer un scanner laser sur idée de base de la Ciclop, et il m'a demandé si on ne pourrait pas l'intégrer à la structure présentée sur ce post.
Pourquoi pas, on n'est plus à ça prêt...]]> Pascal68 RepRap Groupe d'Utilisateurs Francophone Thu, 08 Oct 2015 07:59:28 -0400 https://reprap.org/forum/read.php?110,567153,568021#msg-568021 Re: Précision Nema 23 en direct sur bras 100 mm ? https://reprap.org/forum/read.php?110,567153,568021#msg-568021
[forums.reprap.org]]]> DeuxVis RepRap Groupe d'Utilisateurs Francophone Thu, 08 Oct 2015 04:18:16 -0400