Equations directe et inverse pour une delta rotative

Bonjour à tous, merci pour vos partages!

J'ai bien intégré les delta linéaires, je m'intéresse maintenant aux calculs des angles d'une delta rotative, voire d'autres dispositions delta, pour des développements logiciels. J'ai trouvé des fonctions sur [forums.trossenrobotics.com] mais je n'arrive pas à les intégrer dans mes calculs et mon simulateur, je dois faire une erreur de traduction qui me résiste.
L'un de vous pourrait m'indiquer des fonctions bien lisibles et faciles à employer ? L'idéal serait que ce soit en RealBasic mais dans n'importe quoi ça devrait aller...
Un grand merci d'avance!

Bonsoir


[3dprinting.stackexchange.com]

[groups.google.com]
[docs.google.com]

A+

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« Le progrès ne vaut que s'il est partagé par tous. » : Aristote
Site WEB pour retrouver plus vite des sujets que j'ai traité
Ma chaîne

C'est un sujet d'étude très courant pour les étudiants, donc il existe pas mal de papiers et des thèses sur le sujet, avec des exemples de programmation.

La bonne séquence de recherche sur google c'est 'Clavel delta kinematic', qui sort des dizaines de papiers.

Par exemple :
[kvarc.extra.hu]
[www.cim.mcgill.ca]

Le simulateur [www.marginallyclever.com] est écrit en Javascript, et on a le code source en examinant le code de la page web, qui est assez propre.

As-tu jeté un œil à la page du wiki Delta_geometry: [reprap.org]

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Pierre

- Safety [reprap.org]
- Embedded help system for Duet and RepRap Firmware [forums.reprap.org]
- Enclosed delta printers Lily [rouzeau.net] and Lily Big [rouzeau.net]
- OpenScad delta printer simulator [github.com]
- 3D printing on my site [www.rouzeau.net]

Merci pour ces liens.
Effectivement, mon problème est classique, il est traité dans plein d'endroits avec (aux notations près) les mêmes équations. J'ai essayé de coder ça mais je ne trouve que des résultats aberrants : j'ai donc laissé au moins une erreur que je ne trouve pas dans ma transcription... Un géomètre dans la salle pour me donner un coup de main ?