Zatsit, l'imprimante 3D delta (presque) sans mécanique

Re,

Bon, ben on ne peut pas être d'accord sur tout...

Moi je pense qu'il est au contraire sur la bonne voie.
Et ça m'inspire plutôt confiance.

Tu ne veux pas lui vendre des smoothieboard ?
Au moins niveau électronique ça te satisferait !

++JM

Je trouve que son test d'endurance est tout à fait valable.
Ensuite, dans les conditions d'utilisation, il peut y a voir les collisions entre le plateau et la buse, ou un problème de bourrage qui provoquerait une collision buse/pièce, qui pourraient générer un type de mouvement autre que celui de la charnière, en appliquant une force dans une direction inhabituelle.
Même de lui faire subir des remplissages en nid d'abeille à 300mm/s avec une tête de 300g ne va pas plus la fatiguer que les tests qu'il a réalisé.
Naturellement je peux me tromper.

Mais ça ne m'empêchera pas de sauter dessus à sa sortie si j'en ai les moyens.

Quote
J-Max
Moi je pense qu'il est au contraire sur la bonne voie.
Et ça m'inspire plutôt confiance.

Quand je vois qu'il a eu le choix entre deux voix, et qu'il a choisi celle qui est la moins exigeante, et la moins proche de ce que la machine va vivre chez l'utilisateur, perso ca ne m'inspire pas confiance.

Ca peut etre juste de la maladresse, on verra ...

Quote
J-Max
Tu ne veux pas lui vendre des smoothieboard ?

Bah ... qui va faire une delta avec autre chose qu'une Smoothieboard dedans de toute facon ... ?

et le test avec les temperature d un plateau chauffant sa dit quoi car si une personne achete cela et qu il decide de mettre le tout dans une boite pour imprimer de l abs les temp vons monter et que dis les charnieres a sa

@M_Xeno
pour le coup de la basse température, c'est même écrit dans wikipedia (dans avantage et inconvénients):
[fr.wikipedia.org]
mais moi c'est plutôt connu dans mon univers pro (matériel de jeux de plein air pour ne pas rentrer dans les détails): c'est un plastique apprécié pour sa légèreté et son répondant par les utilisateurs, mais c'est le seul qui casse vraiment facilement dès qu'il se prend un coup de froid ou un trop gros choc. Chaque fabriquant a la même démarche de prévention du client à propos de la faiblesse du polypro et en général ne fait pas de garantie sur le produit.
Mais ça reste du polypro basique, pas chargé à priori de quoique ce soit. Les propriétés de celui de ton composite sont à priori différentes. Mais rien ne t'empêche d'en mettre un morceau au congélo si je t'ai mis un doute.

Edited 1 time(s). Last edit at 10/16/2015 09:51PM by Aze_aze_aze.

@Aze_Aze_Aze

Merci pour les infos, mais je connaissais déjà. Ma question portait surtout sur un hypothétique effet mémoire, qui ferait que le matériau n'aurait pas les mêmes propriétés selon son passé thermique. Où as-tu trouvé ça ?

P.S. Je viens d'interroger le fabricant du Hylite, dans l'espoir d'obtenir une information plus précise sur le comportement des charnières à basse température.
Mes tests ont été conduits dans un atelier non chauffé, et la température devait être de 8°C le matin, mais cela n'est pas une garantie.

Je pense que je vais devoir indiquer une température minimale d'utilisation, à laquelle je n'avais pas pensé.

A plus haute température, en revanche, le comportement du matériau s'améliore avec la plus grande mobilité des molécules. J'avais fixé une limite à 85°C, à cause des courroies GT2.

Alors effectivement, je ne sais pas s'il y a un effet mémoire si le polypro reste statique et qu'il est réchauffé avant d'être manipulé. On a eu plusieurs fois le soucis du trajet en avion: casse dès la première utilisation suivante. C'est peut-être dû à une création de micro-fissures pendant le trajet en soute (froid + vibrations). Je ne suis pas plus expert que ça du truc, je ne peux pas t'aider plus. Mon expérience avec ce matériau s'arrête là. Je voulais juste te la partager au cas où (comme-ça pas de mauvaises surprises, pas comme nous...).

Ma licence sera du type :
CC (Creative Commons)
BY (Attribution du nom d'auteur)
SA (Tout dérivé doit être diffusé sous licence de même nature).
L'ensemble sous la dernière version disponible (4.0).

Je n'ai pas l'intention de publier ma documentation avant la fin de la période de tests, parce que cela permettrait éventuellement à quelqu'un d'être présent sur le marché avant moi, avec mon travail, et en bénéficiant même de mes tests ! Je ne pense pas que ce soit l'esprit de la démarche Open-Source...

Edited 1 time(s). Last edit at 10/17/2015 05:37AM by M_Xeno.

Quote
M_Xeno
Ma licence sera du type :
CC (Creative Commons)
BY (Attribution du nom d'auteur)
SA (Tout dérivé doit être diffusé sous licence de même nature).
L'ensemble sous la dernière version disponible (4.0).

Chouette, merci d'avoir clarifié.

Quote
M_Xeno
Je n'ai pas l'intention de publier ma documentation avant la fin de la période de tests, parce que cela permettrait éventuellement à quelqu'un d'être présent sur le marché avant moi, avec mon travail, et en bénéficiant même de mes tests ! Je ne pense pas que ce soit l'esprit de la démarche Open-Source...

L'esprit de l'Open-Source c'est quand meme un peu de vouloir justement que le plus de monde possible utilise ton travail, peu importe quand, et peu importe pour quoi ...

Ce dont tu as peur ici n'arrive de toute facon pratiquement jamais ... tu as une énorme longueur d'avance sur qqun d'autre qui partirait de tes fichiers, meme si tu les publies ...

Edited 1 time(s). Last edit at 10/17/2015 06:02AM by arthurwolf.

Pas si sûr !

Les sites qui fournissent le Hylite, et d'autres aussi, peuvent donner toutes les indications d'usinage, pliage.
Je suis sûr que certains fournissent aussi la prestation de découpe, usinage de la partie alu au niveau des charnières, et pliages complexes + perçages.

A mon avis, en dessous d'un minimum de commande, ça ne sera jamais intéressant pour le particulier (j'ai regardé pour un de mes bricolages),tant mieux pour M_Xeno.
Mais pour une production série, pas de limites...
La solution : toujours avoir une longueur d'avance comme a dit arthurwolf, avec de nouvelles solutions dans la partie, et je parierais que l'on va assister à une jolie course d'obstacles, je te souhaite d'avoir toujours l'avantage.

Ah mince : pas de Zatsit pour noël ? Bon, bin je vais patienter alors.
Les tests : c'est très bien d'en avoir fait, ça rassure. Ce sont des tests de fatigue assez comparables à ceux qu'on peut faire d'habitude. Il est évident que la limite élastique n'est pas franchie, et qu'on doit en être assez loin. Sont ils significatifs ? On pourrait en discuter longtemps. Mais juste pour exemple : je me souviens d'avoir travaillé sur un matériau polymère d'un fournisseur ultra connu qui n'avait jamais le même comportement d'une livraison à l'autre, et de façon assez sensible en plus. Caractériser ce matériau précisément ne voulait donc rien dire. Ce qui m'intéresse ici, c'est qu'on voit bien qu'il y a de la marge.
Je confirme les constatations de Aze : certains polymères ne retrouvent pas l'intégralité de leurs caractéristiques après un passage au froid. Par contre, je ne sais absolument pas si c'est le cas du Hylite.

@ M Xeno,

Pour construire nos imprimantes DIY on trouve presque tout sur le net.
Pourquoi ne proposerais-tu pas aussi des longueurs de bras correspondant aux autres standards.
Des effecteurs doubles, ou pour la Diamond Hotend, etc...
Ton étude te donne une longueur d'avance sur ceux qui se sont déjà lancés sur la piste que tu as tracée, profites-en.

@Pascal68

Longueur des bras / remplacement des bras sur d'autres machines:
J'ai répondu plus haut sur ce sujet.

Platine porte-effecteur :
La platine porte-effecteur de Zatsit est plus grande que la moyenne, ce qui a permis d'installer un vide central circulaire de Ø62 mm. C'est une conséquence heureuse de la position des articulations relativement au profilé MakerSlide.
Le système de fixation est constitué de 3 vis M3 équidistantes, sur un cercle de Ø72mm. Il y a de la place...

Ce que l'on peut mettre dessus n'est pas défini a priori. Le kit sera livré avec un adaptateur pour une hot-end "standard" à gorge de 12/16mm.

Mais, évidemment, l'intérêt est de pouvoir installer à la demande différents types d'effecteurs, dont des hot-ends multi-voies, des senseurs, des extrudeurs de pâte, des têtes de robot "Pick & Place", etc... J'ai même fait, à titre d'exemple, une petite tête de gravure de 80W, à partir d'un moteur brushless.

Les adaptateurs spécifiques seront le plus souvent imprimés en 3D, je pense, par les utilisateurs eux-mêmes, mais on pourra aussi utiliser une des platines en Hylite préusiné, dont je proposerai différents modèles en pièces détachées.

J'espère bien être épaté par tout ce que vous allez installer sur vos Zatsits !

Bonjour à tous !

J'ai été silencieux pendant les tests en cours, dont une étape cruciale vient de s'achever.

La vaillante petite charnière, qui avait été extraite d'un prototype qui avait déjà tourné une centaine d'heures, a subi plus de 14 millions de plis, à haute fréquence, sans casser.
Comme on m'a déjà dit "Oui, mais comme il n'y a pas de charge, ça n'est pas probant!", j'ai voulu voir quelle était la résistance résiduelle de la charnière après tous ces plis.
Devinette : quelle est la charge admissible après 14 millions de pliages accélérés ?

Réponse dans la vidéo :
[vimeo.com]

Bonjour,

Un seul mot pour les tests : bravo !
Voila le sujet "résistance" clos.

Pour sortir du sujet de la partie mécanique, j'aimerais savoir
de quelle partie électronique la Zatsit est elle dotée ?

++JM

Quote
J-Max
Bonjour,

Un seul mot pour les tests : bravo !
Voila le sujet "résistance" clos.

Pour sortir du sujet de la partie mécanique, j'aimerais savoir
de quelle partie électronique la Zatsit est elle dotée ?

++JM

Non, il manque la torsion, je persiste, ça va arriver, même si c'est pas prévu. Et à 300€ la pièce de change, vaut mieux savoir avant de payer...
Aussi l'imprimante n'est pas fourni complète, donc pas d'elec.

@lv-esad

Tu n'as pas du voir passer mon post plus haut, où je te répondais spécifiquement sur la torsion : lorsqu'on crée une articulation en assemblant deux charnières perpendiculaires convergentes au même point, il est impossible qu'elles subissent une torsion, puisque tout couple appliqué à l'une provoquera la rotation de l'autre. C'est la même situation qu'avec une rotule...

La torsion dont tu parles, d'après ce que j'ai compris, c'est celle de l'ensemble de la géométrie articulée delta. On peut en effet déformer un mécanisme delta, par exemple en brutalisant l'effecteur. Mais l'analyse montre qu'il s'agit alors de sollicitations en tension ou compression de chaque bras, exactement comme lorsque ces bras sont en carbone ou autre chose.

Lorsque les articulations sont faites avec des aimants sur des billes sphériques, tu ne te demandes pas comment elles résistent à la torsion. La situation est exactement la même avec Zatsit...


"300€ la pièce de rechange", c'est pas un peu malveillant, ça ? J'ai expliqué que l'on peut casser une charnière par accident, et qu'alors, il faudra remplacer un tiers du mécanisme en Hylite. Ça ne coûtera certainement pas le prix de la totalité du kit !

Edited 1 time(s). Last edit at 10/26/2015 06:47AM by M_Xeno.

@J-Max

Zatsit est un kit pour constituer la base mécanique. On peut lui associer toute électronique, présente ou future, capable d'animer une delta. Le seul présupposé est que les moteurs sont de type NEMA 17.

Quote
M_Xeno
@lv-esad

Tu n'as pas du voir passer mon post plus haut, où je te répondais spécifiquement sur la torsion : lorsqu'on crée une articulation en assemblant deux charnières perpendiculaires convergentes au même point, il est impossible qu'elles subissent une torsion, puisque tout couple appliqué à l'une provoquera la rotation de l'autre. C'est la même situation qu'avec une rotule...

La torsion dont tu parles, d'après ce que j'ai compris, c'est celle de l'ensemble de la géométrie articulée delta. On peut en effet déformer un mécanisme delta, par exemple en brutalisant l'effecteur. Mais l'analyse montre qu'il s'agit alors de sollicitations en tension ou compression de chaque bras, exactement comme lorsque ces bras sont en carbone ou autre chose.

Lorsque les articulations sont faites avec des aimants sur des billes sphériques, tu ne te demandes pas comment elles résistent à la torsion. La situation est exactement la même avec Zatsit...

Rien à voir, une torsion appliqué sur un effecteur sur rotules aimantés, l'effecteur tombe, c'est tout. Une torsion sur ZATSIT, et hop tu rachète un châssis.

lv-esad, tu ne lis pas ce que j'écris, et tu conclues n'importe quoi. Analyse et réfléchis : il ne peut pas y avoir de torsion sur une charnière de Zatsit.

Tu intuitionnes autre chose, qui existe, mais que tu plaques abusivement sur Zatsit en parlant de torsion.

"Une torsion sur ZATSIT, et hop tu rachètes un châssis". Ben voyons! 300€, juste en la touchant, c'est vrai que c'est dissuasif !

Edited 1 time(s). Last edit at 10/26/2015 07:34AM by M_Xeno.

Ma vie privée c'est ma vie privée, tu vires tout ça.

Edit : merci

Edited 1 time(s). Last edit at 10/26/2015 07:37AM by lv-esad.

Alors ce qui serai bien de voir comme test, admettons que tu as un problème d'offset de 1cm (voir 3cm si tu es généreux) et laisse ta ZatSit rentrer de 1cm dans le bed voir ce que ça donnerai.
On peut appeler ça un crash test et avec un résultat du coût estimé des réparations (car ça peut arriver avec toute printeuse, mais sur certaine ça coutera nettement moins cher quand ça arrive).

"G92 Z20" pour faire croire a ta printeuse que tes a 2cm au dessus du bed et pouvoir manuellement rentrer dans ton bed.

Edited 3 time(s). Last edit at 10/26/2015 07:23AM by pierrelesek.

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- Prusa I3 rework HomeMade
- Roxanne HomeMade
- Prusa I2 Kit (à légué sa place à roxanne)
- iTopie En cours (Conception par Skarab)

Sur tout ça un extrudeur WadeL3K : [www.thingiverse.com]

+1 avec pierrelesek,

Je vais prendre un exemple tout bete, j'install un capteur d'autolevelling sur la delta comme je suis une grosse tanche j'ai chié dans mon règlages Marlin / mon branchement / autre et la paf ta tete vient s'écraser comme il faut sur ton bed, cela va entrainer la contrainte en question.

Je prend cet exemple volontairement, en installant l'autolevelling sur ma prusa j'ai péter 2 mirroir à cause d'erreur de ma part, alors oui cela ne se produira pas tous les jours mais c'est un cas à prendre en compte

Quote
zemblar
+1 avec pierrelesek,

Je vais prendre un exemple tout bete, j'install un capteur d'autolevelling sur la delta comme je suis une grosse tanche j'ai chié dans mon règlages Marlin / mon branchement / autre et la paf ta tete vient s'écraser comme il faut sur ton bed, cela va entrainer la contrainte en question.

Je prend cet exemple volontairement, en installant l'autolevelling sur ma prusa j'ai péter 2 mirroir à cause d'erreur de ma part, alors oui cela ne se produira pas tous les jours mais c'est un cas à prendre en compte

En rebondissant sur ce qu'a dit zemblar, quand on développe un produit que ce soit logiciel ou matériel il faut pas tester que les cas qui sont dans le cadre de l'utilisation espéré d'un produit, il faut imaginer le pire et tester des situations bien pourri.

Par exemple en développement web, quand tu fait un bouton il faut imaginer que la personne peut frénétiquement cliquer 15 fois dessus, et si ce clic génère le chargement d'un fichier il faut pas qu'il le soit chargé 15 fois. C'est un peu pareil pour l'instant tu ne testes que des situations normales d'une imprimante qui entre dans le cadre d'une utilisation idéale.

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- Prusa I3 rework HomeMade
- Roxanne HomeMade
- Prusa I2 Kit (à légué sa place à roxanne)
- iTopie En cours (Conception par Skarab)

Sur tout ça un extrudeur WadeL3K : [www.thingiverse.com]

@pierrelesek et zemblar

Ah, les crashes ! Vous pensez bien que j'en ai eu, comme vous tous : je suis étourdi, inattentif, j'envoie des Gcodes inconsidérés, et la machine part dans tous les sens, dans le plateau, mais pas seulement, ça peut aussi être un bras à l'horizontale, l'autre coincé sur une colonne... J'ai tout connu, pendant le développement !

Il n'y a jamais eu de bobo. Les moteurs hurlent en perdant des pas, c'est tout. J'ai utilisé des moteurs à 1,7A et 2,2A, sur les différents protos, et ils n'ont jamais été capables d'altérer le mécanisme de quelque façon que ce soit, ni rupture, ni déformation permanente, ni jeu aggravé.

Je viens de publier une vidéo qui montre une charnière qui, après 14 millions de pliages à haute fréquence, résiste à plus de 10kgf. De combien plus, je ne sais pas, mais je suis sûr qu'aucun moteur de delta, monté normalement avec courroies sans démultiplication, ne pourra jamais s'approcher, même de très loin, des contraintes nécessaires pour abîmer le mécanisme en Hylite.

Je veux bien publier une vidéo de crash sur le plateau, si ça amuse certains d'entre vous.

P.S.
Je précise qu'une machine bien conçue doit pouvoir crasher en ne provoquant que des pertes de pas des moteurs. Dans certains cas, ce n'est pas si facile à assurer. Il y a par exemple des machines cartésiennes qui ont deux moteurs en Z, et qui utilisent des vis. La démultiplication est alors considérable, et les efforts que peuvent générer les moteurs peuvent excéder les limites de la structure. On devrait, dans ces cas, prévoir des fusibles mécaniques...

Edited 1 time(s). Last edit at 10/26/2015 08:05AM by M_Xeno.

Non pas que je sois sadique mais je serais curieux de voir un crash contre le bed pour voir comment se comporte les charnière;
Car je suis aussi sceptique sur le fait qu'aucune torsion d'après toi n'est pas possible.

d'un point de vue mécanique les rotule largement utilisé sur les delta sont des 3 DOF (Degrée de liberté) donc globalement prêt a accepter tout type de mouvement (dans leurs limite de rotation)
Tes charnières sont 3 DOF dans une limite d'utilisation plus restreintes puisque ce sont 2 charnières a 90° l'une de l'autre ce qui implique des mouvements combiné pour obtenir les 3DOF

Et qui donc si elle ne sont pas synchroniser peut résultat d'une force de torsion dans certain cas précis aussi rare soit il et qui sort du cadre de l'utilisation normal d'utilisation.

Loin de moi d'être sceptique sur la résistance de la chose mais il est vrai que la torsion repétée pour ce genre de charnière et souvent le point faible.

J'ai publié une vidéo de crash machine automatisée dans mon job.
La machine marchait impec, mais c'est le crash qui est toujours dans les mémoires, Sniff !

Je la sentais pas cette vidéo...

@Xeno, j'ai vu la vidéo, le truc est que sur une poussée comme celle ci donc latérale tu vas forcement avoir une force de pression sur une des charnières, il serait interesasnt de voir si en lui imposant une contrainte de torsion la résistance est tjs satisfesante.

Les tests sur la resistance au nombre de mouvement et a la traction sont impressoinant

@rafffel
Ton argumentation sur la torsion est plus précise et plus pertinente : tu dis que les articulations à charnières n'ont effectivement trois degrés de liberté, comme les rotules, que dans certaines conditions géométriques. Par exemple, si le mouvement demandé est dans le plan exact que définissent les deux charnières, on a une singularité cinématique, avec des efforts ou des mouvements théoriques qui tendent vers des valeurs infinies.

Tu as parfaitement raison, mais la géométrie de tout mécanisme delta exclut précisément ce cas de figure : les bras forment toujours des angles, soit avec l'horizontale de l'effecteur, soit avec les verticales des guides. Il n'existe pas, pour une géométrie delta normale, de configuration des bras qui puisse mettre les charnières dans un cas de singularité, même en situation de crash.

C'est pourquoi je continue à affirmer que les charnières de Zatsit ne peuvent pas subir de torsion, quelle que soit la configuration qu'on leur impose. Les efforts de torsion ne peuvent résulter que de situations totalement hors du domaine d'emploi de cette mécanique, par exemple en bloquant le jeu naturel d'une charnière alors qu'on force l'autre.

Et même dans ces cas anormaux, il ne faut pas imaginer une fragilité exceptionnelle, qui conduirait à une déchirure immédiate à la moindre sollicitation : des charnières qui résistent à plus de 10kgf de tension résisteront aussi à un couple, qui se traduira dans la matière par des efforts de tension, compression, et cisaillement, dont ces 10kgf minimum donnent déjà une idée : c'est solide !