Précision Nema 23 en direct sur bras 100 mm ?

Re,

Une config standard marchera aussi, dans les limitations de sa technologie (vitesse, etc.).
Disons que la smoothie et toutes les cartes 32 bits sont la nouvelle génération.

++JM

J'ai quelques doutes sur la cinématique, tu utilises une simple rotule ? Sans avoir de double bras et effector ?

Non, double rotule, double bras, et effector [www.thingiverse.com] lancé en impression chez sculpteo ce jour.
Il y a 2 dessins, le deuxième a été modifié dans le bon sens.

Edited 1 time(s). Last edit at 10/12/2015 01:44PM by Pascal68.

Bon, ben ça a pas mal avancé, je passe les bras à 180 mm de long (format standard Kossel), ce qui permet d'imprimer plus haut.
Pendant qu'on y est, un nom de baptême :
SIMPLIFY I3D
Libre de droits, comme tout ce qui est sur ce forum.
Intègre l'impression et le scan.

Pour le scan :
Raspberry Pi2
Interface raptor
2 lasers ligne
Camera web C920

Pour l'imprimante :
Carte rumba ou smoothie Mks base (j'essaye les 2).
3 Nema 23 0,9° 400 pas
Hotend j-head
Hotbend octo 170 mm surface imprimable
Extruder mk8
Alim pc 600 watts
Reste à trouver pour les 3 supports de tige à fixer sur l'axe des nema 23.

Je vais commencer sur une base en medium, puis remplacer le plus de pièces par du plastique pour obtenir une version ré-imprimable.
Ya du boulot, mais je sais que je suis au bon endroit pour un tel délire

Edited 1 time(s). Last edit at 10/14/2015 04:51AM by Pascal68.

Bonjour,

www.simplify3d.com

++JM

Loll, merci J-Max,
Les boules, heureusement que j'ai mis un I avant 3D.
Mais bon, va peut-être falloir trouver un autre nom, mais quoi ?

Edited 1 time(s). Last edit at 10/14/2015 11:12AM by Pascal68.

J'ai trouvé : ReprapZéro

car recherche du minima en tous points, nbre de pièces, prix, jeu, etc...

Mais bon, faut que ça fonctionne correctement aussi, ou alors c'est le zéro pointé

J'ai regardé ce que donnerait la reprapzero avec du hylite travaillé façon Zatsit, ça donne ça pour un des bras :


Je me demande si il va proposer des bras longueur 180mm, ça m'intéresserait, car les faire soi-même, en découpant sur une planche de 250/500 mm vendue dans le commerce, ça craint au niveau précision...

Salut,

J'ai monté la structure dessinée plus haut, essayé avec carte mks sbase, mais son firware ne permet pas de gérer un système style Icepick, d'après mes différents essais, à moins qu'il existe une solution, mais étant débutant, je manque aussi de connaissances pour m'y frotter avec cette carte.

J'ai donc essayé avec une RUMBA, copie chinoise bleue, avec les déboires liés aux copies, prises connecteurs Exp1 et Exp2 sont à inverser, et leurs connecteurs sont à retourner de 180° après avoir limés leurs détrompeurs, sinon, on a juste un affichage bleu avec le bip à fond en continu...

Premier essai avec firmware marlin delta classique, catastrophique dès qu'on s'éloigne du bed.
Recherche du firmware icepick : marlin v1.

Très intéressant, mais à adapter à ma structure.
J'hôte déjà toute la partie calcul entre les poulies, vu que je suis en direct, ça va alléger les calculs.

Reste à attribuer les autres paramètres (spécifiques au delta icepick), à la géométrie de mon modèle.

Et là, même avec google traduction tout n'est pas clair...


Si quelqu'un a des notions dans cette version, je serais bien content d'un coup de main, merci d'avance !

J'ajoute qques précisions :
Je bute sur l'attribution des valeurs comme arm lenght, end effector, qui ont des ajouts entre parenthèses.
Il y a aussi un calcul pour le z height qui se calcule avec une soustraction entre le z probe et le z homing.
Ces 2 valeurs sont reliées au plateau supérieur, alors que je dois tout relier au plateau inférieur.

En attendant vos conseils, je vais tenter de modifier les calculs.

Quelques photos :






Son nom : Le Scorpion
Pourquoi : Après un ZHome j'ai laissé ma main sur le bed trop longtemps, et quand le ZHome s'est annulé, j'ai reçu une buse bien piquante sur le dessus de la main, aussi rapide qu'un scorpion

Edited 2 time(s). Last edit at 12/06/2015 09:39AM by Pascal68.

Aie ! Le "crochet du scorpion" était chaud ou c'est juste le coté pointu qui t'as surpris ?


Vraiment sympa la machine , elle imprime ?


Je suis curieux au sujet de la solution pour les éléments de jonctions tiges / billes / "coupelles", tu as utilisé du tout prêt ou c'est fait maison ?
C'est la bille qui est un aimant ou les extrémités des tiges et les coupelles ?

Bref si tu fais une BOM un jour je suis preneur.

---

Most of my technical comments should be correct, but is THIS one ?
Anyway, as a rule of thumb, always double check what people write.

@ DeuxVis,

Le coup du scorpion était buse froide, mais à 126 mm en ZHome, et en direct sur les axes moteurs ça tombe net, Aïe !
La machine n'imprime pas tant que Merlin ne m'a pas livré tous ses secrets, et il a pas l'air de vouloir...

J'ai pu faire des déplacements horizontaux avec la config.h delta standard de Marlin.
Mais à la seule condition d'avoir l'axe des moteurs au même niveau que l'axe des rotules ou billes d'effecteur.

Au fur et à mesure qu'on monte en Z les déplacements ne sont plus parallèles au bed, snif...
Et c'est là qu'il y a les maths pour tout régler, mais là je coince pour adapter Marlin V1 du Deltapick.

Pour la structure, j'utilise des billes M4 femelle/coupelles toutes faites de chez Ali.
Seule la coupelle est aimantée.
Les tiges équipées de 2 billes sont achetées toutes faites et appariées (Ali aussi).
Le bras de départ est en carbone 6mm decathlon fixé sur embase de scie cloche alésé d'origine à 6,3mm (brico depot).
La plaque de liaison entre les deux bras est faite avec 2 couches de carbone 10x1 mm (modélisme).

Je ne vais pas démonter ce proto prochainement, et lui laisser une chance de trouver de l'aide, sur le net ou au fablab du coin (TechniStub Mulhouse).
Après je démonte le matos, et il va aller sur un proto d'imprimante porcelaine semi-liquide (porcelaine de coulée).

Allez, je repose la question au cas où :
Quelqu'un aurait des notions de maths angulaires pour Merlin ???

Je n'ai pas de connaissances très pointues, mais je peux te dire qu'il vaudrait mieux (pour être à l'aise) partir sur une électronique plus costaud que les habituelles ramps et compagnie, car les calculs angulaires sont gourmands et probablement surtout en virgule flottante, or ce n'est pas le point fort des ATMega...

---

Most of my technical comments should be correct, but is THIS one ?
Anyway, as a rule of thumb, always double check what people write.

J'ai essayé avec une mks sbase, qui est la copie de la smoothieboard, mais firware bloqué et fichier config prévu pour quelques types d'imprimantes, mais pas le système deltapick ou équivalents.

La prochaine smoothieboard sur le marché devrait gérer la virgule flottante correctement, d'après ce que j'ai pu lire sur leur site.
Après il faut encore qu'une option deltapick soit ajoutée au fichier config, et c'est pas pour demain.

C'est pour ça que je me suis rabattu sur le standard, il y a au moins quelques bases intéressantes.

Bon, j'ai trouvé de nvelles sources d'inspiration :

[translate.googleusercontent.com]

[stackoverflow.com]

A première vue, faut que je réattribue des valeurs, car dans ma cinématique les angles sont situés à l'opposé, vu que mes moteurs sont à l'extérieur.

Reste plus qu'à essayer de la modifier en une cinématique delta inverse qu'on tourne vers l'extérieur
C'est comme une vache avec la peau à l'envers, les poils et les couleurs vers l'intérieur, j'ose pas imaginer le goût et la couleur du lait ...

Faut être maso...

Edited 1 time(s). Last edit at 12/10/2015 09:03AM by Pascal68.

La solution est peut-être simple :

[i.stack.imgur.com]

Si je retourne cette figure, je trouve ma cinématique, mais mon Z est à l'envers.
Je dois donc attribuer mes valeurs correctement à e,f,re et RF dans la formule dispo dans marlin V1

On dessine et on mesure :
(la cote 222 mm est de l'axe du moteur au centre du bed).



const float e = 110,85; // Fin effecteur
const float f = 769,03; // base
const float re = 190,0;
const float RF = 190,0;

Et lors de la prise de la valeur Z, pour 126 mm de homing, je mets :
la valeur -126 dans marlin.

Plus qu'à essayer !

Edited 1 time(s). Last edit at 12/10/2015 11:19AM by Pascal68.

Serait-il possible d'avoir une petite vidéo ?

Une vidéo, pourquoi pas, mais quand ça bougera vraiment, je viens d'essayer une solution, mais tout ce que j'obtiens c'est un mouvement qui part sans s'arrêter comme s'il cherchait sa maman, Snif !
Le seul beau mouvement c'était le ZHoming avec la config delta de base, montée rapide et stabilisation sur les 3 fins de course, puis départ auto bed levelling.
Et dès le contact capteur zmin, ça partait en X ou Y sans s'arrêter... jusqu'au crash !

J'ai dit des bêtises, finalement j'ai trouvé des exemples de fichier config deltapick pour smoothieboard et équivalents, sur Github.
Je vais réessayer avec ma mks sbase.

Bon, ben j'ai toujours pas trouvé !

Je sais que si je mets l'axe moteur au même niveau que l'axe rotule en bout de bras, et que je ne travaille pas en hauteur, ça pourrait marcher.
Pour éviter les problèmes de calul cinématique, la solution serait d'avoir un bed mobile en Z.

Ce qui veut dire gestion déplacement XetY avec les 3 bras XYZ, et déplacement vertical en montant ou descendant le Bed.

Le problème, pour essayer ça, est-ce qu'il existe déjà une solution qui s'en approche ?

Salut,

Je relance ce topic après qques mois sans réelles avancées jusqu'à ces derniers temps où j'ai eu l'occasion d'avoir une bonne surprise de la part d'ArthurWolf par rapport au style de programmation qu'il faudrait à ma structure :

--------------------------------------------------------------------
De Arthurwolf :

11/24/2016 07:11AM
Salut.

Pas du tout dans nos projets d'ajouter ce mode.
Par contre c'est tres facile d'ajouter une nouvelle solution kinematique a Smoothie ( si tu as les maths ) : [github.com]
On supporte le mode rotationaldelta ( ce que firepick utilise ), c'est pas compatible avec Trap ?

Au passage : étant donné tes besoins, utiliser TRAP ( ou quoi que ce soit qui ressemble a une delta ) est une extremement mauvaise idée.
Haute vitesse, haute pression = besoin de rigidité. Tu veux une structure cartesienne solide avec des axes aux tolerances adaptées et des moteurs qui ont la puissance/vitesse qui te va.
Ca coute cher, mais c'est certainement pas en utilisant qqchose avec des joints ( donc jeu ) et une structure fine que tu vas arriver la ou tu veux en arriver.
Des fois il n'y a pas moyen de prendre des raccourcis, ce que tu veux faire necessite absolument enormement de rigidité ( aussi bien pour la vitesse que pour la pression ), et donc du materiel couteux ...
Si tu essayes de passer par Trap ou qqchose comme ca en te disant que ca va te donner la vitesse, tu vas avoir la vitesse et foutre en l'air tout le reste, et tout ce qui va t'arriver c'est que tu vas te retrouver avec une machine sur les bras qui fait pas ce que tu veux, et ensuite tu auras encore moins d'argent pour la machine dont tu as vraiment besoin.

++

----------------------------------------------------------------------------------------

Je n'avais pas vu qu'Arthurwolh avait aussi créé une cinématique firepick pour le smoothieware.
Résultat, relance du projet, mais sans grand but final, surtout pour le plaisir de le réussir...

Vu que je n'ai plus à trouver comment adapter les maths firepick au programme smoothieware, il ne reste plus qu'à essayer de trouver comment contourner le problème d'un firepick inversé.

Et je pense avoir trouvé :

Les maths firepick calculent une longueur d'hypoténuse variable, de l'axe moteur à l'effecteur.
Les bras en 2 parties firepick représentent les 2 autre côtés du triangle.

Le bras virtuel représenté par l'hypoténuse est le même sur firepick que sur ma structure, la différence principale se situe au niveau de la rotation des moteurs, qui fait pivoter le bras côté intérieur plutôt qu'extérieur.

Je vais donc essayer la chose suivante :

Rentrer les coordonnées machine telles qu'elles sont.
Brancher les moteurs pour qu'ils tournent dans le bon sens pour ma structure, c'est à dire " à l'inverse du système firepick".

Normalement, les mouvements devraient bien marcher, la longueur de l'hypothénuse, de l'axe moteur à l'effecteur devrait être calculée à l'identique du système firepick, donc donner un déplacement de l'effecteur cohérent.

Seul bémol, on est à une qualité de 100 microns, effectif car sur rotules aimantées, et pour faire mieux il faudrait démultiplier, mais les jeux induits ne feraient qu'empirer le problème.

Je vais remonter l'ensemble, et vous tiendrez informés des résultats.
Si qqun a une idée, elle est la bienvenue

Merci à Arthurwolf pour son super firmware

Edited 1 time(s). Last edit at 12/29/2016 06:17AM by Pascal68.