3DPRINTER CON BRAZO ROBOTICO ABB

Hola a todos!
Es mi primera entrada en este foro, a ver si alguien puede echarme un cable con un pequeño proyecto entremanos...vereis, voy a hacer una impresora 3d usando un boligrafo extrusor (3Doodle) que usan los niños. basicamente es como una pistola termofusible solo que echa polimero derretido..
El tema es que para darle más "vidilla" lo coecte a un brazo robotico ABB al cual le paso los parametros de trayectoria y que vaya generando la estructura por si mismo, de esta forma dispongo de 6 ejes y mucho más juego. La cuestion es que utilizando slic3r exporto el gcode, pero hay parámetros que no voy a utilizar como la velocidad de motores (F) ya que la velocidad va a depender de la capacidad extrusora del 3Doodle, pero otros son claves como la retracción y la E que no sé muy bien para qué es todavia....
He diseñdo tambien un programa en c++ que cnvierte este gcode en codigo rapid (que es el lenguaje del robot) pero estoy algo atascado con estos parámetros.....

Bueno, perdonad el tochazo xD
un abrazo a todos y gracias de antemano!

Hola, estoy muy interesado en el proyecto, puedes escribirme un correo a owenlabes @ Gmail . Com?

Ten a mano este enlace: [reprap.org]

Normalmente la "E" es la Longitud a extruir en mm

Saludos!

Hola Lepes

El problema es que yo el parámetro E lo tengo que adaptar a mi herramienta, ya que no es una impresora 3D tipo mesa XY como las que he visto....entonces interpreto que ese parámetro es para que el extrusor sepa durante cuánto tiempo tiene que expulsar material no? lo digo porque yo tendría que activar una señal de salida que active el motor del extrusor para que hiciese algo similar mientras se mueve a la nueva posicion XY especificada...no sé si me explico.

Muchas gracias por tu ayuda
Un saludo!

Te explicas perfectamente.

Ese parámetro en sí, solo dice la longitud en milímetros a extruir.
Entiendo que tu boligrafo 3D imprimirá a velocidad constante, mientras que la impresora lo hace a velocidad variable.

¿a qué velocidad imprime el boli?

Las retracciones también las puedes desactivar en slic3r en algunas circunstancias, simplificando algunas cosas.

De todas formas, es un curro bueno

Hola! perdona que no pude contestarte antes.

El bolígrafo imprime a 17mm/sg aproxiadamente. Estoy pensando en hacerlo de la siguiente manera: como slic3r me permite introducir una instruccion cada vez que se cambia a una z nueva para comenzar una capa, voy a meter una instrucción que apaga momenáneamente la extrusion y la vuelvo a encender cada vez que aranca de nuevo, es lo único que se me ocurre....de todas formas es un buen trabajo el que me estoy llevando porque adaptar dos lenguajes totalmente distintos es bastante difícil y más con las limitaciones que tiene mi herramienta. En cuanto a las retracciones también las he anulado, ya que pienso que no son necesarias...
Lo que llevo hecho hasta ahora es lo más "grueso" pero queda lo complicado; afinar y ajustar la impresión para conseguir algo con un mínimo de calidad.

Un saludo y gracias de nuevo po tu ayuda!

Hola a todos!

Me ha costado lo suyo, pero por fin tengo el firmware diseñado y funciona perfecto en el robot!. Lo que sería un puntazo es que el propio slic3r me exportase el gcode (a mi manera), es decir que en lugar de exportar un gcode y yo luego interpretarlo (que es mas lioso..) poder directamente exportar un gcode interpretable para ABB. Creo que es posible mediante la opcion "post processing script" pero por lo que sé sólo acepta programación en Perl, Python, Ruby y Bash y no tengo ni idea en esos lenguajes....alguien sabe si acepta c,c++?. Sería un puntazo ya que se podría abrir directamente el fichero desde Robotstudio...
Si alguien sabe algo de esto, se lo agradezco.

En breve subiré un video para enseñaros cómo trabaja!

un saludo a todos y gracias de nuevo!!

Edited 1 time(s). Last edit at 05/31/2016 05:37AM by touchy88.

Mira este hilo: [www.soliforum.com]
Es un script que cuenta todos los comandos "M117" de un fichero gcode y después modifica el fichero con otro texto, para que cuando cambia de capa, aparezca en el LCD "capa 34 de 488".

Tienes como abrir, guardar ficheros y como detectar parte de un texto.

Otra forma es tener tu ".exe" que reciba un parámetro de entrada (el nombre y ruta del fichero .gcode) y en python/perl desde Slic3r, lanzar tu ejecutable (que crea tu fichero final en la misma ruta del gcode o del STL). En python sería llamar al módulo "subprocess" (aunque no lo he probado):

subprocess.call(["c:\\mi carpeta\\miprograma.exe", "ruta y fichero.gcode"])

Nota: En python se usa dos contrabarras en las rutas, porque una sola es un carácter especial, así que se anula con otra contrabarra más. En Slic3r, en la API, debe haber una forma de obtener el nombre y ruta del STL cargado, pero no tengo ni idea.

Saludos

Hola Lepes

Primero darte las gracias por molestarte en responder, de verdad.

Creo que he entendido lo que me explicas, yo ahora mismo sigo estos pasos:

.Exporto el gcode con el firmware reprap desde slic3r.
.con mi programa en c++ abro el txt1, (por llamarlo de alguna manera) generado desde su ubicacion de exportacion y lo interpreta (segun mis intereses ya que hay instrucciones que no utilizo) y me lo guarda en otro txt2.
.cargo ese último txt2 en el programa del robot.

Lo que pretendo es ahorrarme el paso de tener que abrir mi programa para obtener ese txt2, y poder conseguirlo directamente desde slic3r....y no tengo ni idea de programacion en phyton Perl, Ruby, Bash...que son los que acepta por lo que pone el las instrucciones....a ver si soy capaz ya que es bastante más cómodo y rápido.

Un saludo y gracias
Te ire informando.....

Hola

Al final he conseguido ejecutar el programa desde la opcion "post processing script.." de slic3r. He tenido algunos problemas con esta parte porque no hay mucha información sobre este tema....La solución es algo parecido a lo que se comentaba arriba por LEPES. He instalado perl strawerry y ahora ya funciona sin problemas....en mi caso tenia que ejecutar un .exe que hice en devc++ que hace cambios en el texto exportado original. Solo es necesario escribir esto, que es el directorio del ejecutable:

C:\Users\jose\Dropbox\TFG\programa c++ tfg\troceo_v4\Output\MingW\Mi_programa.exe

Asi, tal cual, no importan espacios ni caracteres, lo interpreta a la primera.
En cuanto a las barras, tambien he probado a poner 2 en lugar de 1 y tambien funciona.

Espero que os pueda servir a alguno en un futuro....
Saludos a todos y gracias!

El que la sigue la consigue

Saludos!