"Delta" 4 Arme

Hallo,

hier etwas interessantes gefunden:

[www.thingiverse.com]

Wäre doch ein schönes Projekt! Angeblich genauer wie mit 3 Armen…

Läuft das als Kartesisches System aber die Achsen dann verschoben? Steht in der config text Datei, verstehe nicht so ganz wie das funktionieren soll.

Muss ich dann an dem Board auch noch was ändern?

Kann ich auch ein Arduino nehmen statt dem Sang….. blabla( kann mir NIE merken wie man das Board schreibt)

Hoffe ihr könnt da Licht in die Sache bringen.

Mfg: Andy

Quote
palim
Hallo,



Wäre doch ein schönes Projekt! Angeblich genauer wie mit 3 Armen…


Kann ich auch ein Arduino nehmen statt dem Sang….. blabla( kann mir NIE merken wie man das Board schreibt)

Schau mal aufs Foto, der läuft mit 3 Armen.
Es ist keine Sanguinololu Elektronik verbaut, sondern ein Smoothieboard 5X .
Klar kannst du auch einen Delta mit Ramps 1.4 betreiben, nur läuft der dann zwangsweise langsamer und bietet nicht die Vorteile einer Smoothie Elektronik.

Gruß

1-mal bearbeitet. Zuletzt am 05.04.15 19:27.

---

Onlinestore: www.filafarm.com & Galerie

... aufgebaut ist er wie ein "4-armiger", nur ist ein Arm weggelassen worden - die beiden gegenüberliegenden sind hier genau 180° versetzt (nicht jeweils 120° bei 3 symmetrischen Armen), was auch in der Kinematik-Konfiguration und der späteren Bewegung berücksichtigt werden muß.

Die Umrechnung ist hier etwas anders als bei den 3-armigen, weil jetzt jeweils 2 Arme 'gekoppelt' sind, um eine gleichmäßige Bewegung in der Verbindungsrichtung hinzubekommen ...

---

Viktor
--------
Aufruf zum Projekt "Müll-freie Meere" - [reprap.org] -- Deutsche Facebook-Gruppe - [www.facebook.com]

Call for the project "garbage-free seas" - [reprap.org]

Ah sehe es auch gerade.

Aber 4 Motoren unten verbaut...

Will der noch einen 4 Arm später dranbauen und dementsprechend die Firmware anpassen?
Oder kann das jemand der das hier liest ?

gruß & n8

Alles lesen wäre vorteilhaft :

Quote

In the future, I intend to add the fourth arm to improve drivetrain rigidity and speed. Some very high-end commercial Pick-And-Place Deltas use four arms to enhance speed and precision. All necessary hardware to do this is designed into the printer. But controlling the fourth arm will require some pretty significant firmware modifications, so it's on the "to do later" list for now. I may get around to it eventually.

---

Grüße Philipp

exiguus v1.4 Bautagebuch

Mein Blog inkl. Newsletter

Ja, hab ich doch gelesen!

Habe nur die Hoffnung das vllt. jemand hier sich der Sache annimmt bzw tipps geben kann wie man eine Firmware schreibt.

Wie würde die "Formel" für 4 Arme eigentlich aussehen? Oder reicht es aus die vorhandene Firmware für einen Delta umzuschreiben - zu ergänzen?

Gruß Andy

Teoretisch müsste sich ein Delta mit vier Armen wie ein Kartesischer Drucker ansteuern lassen. Wobei die gegenüberliegenden Motoren gegenläufig arbeiten. Leider kann ich das gerade nicht skizzieren.

---

Grüße Philipp

exiguus v1.4 Bautagebuch

Mein Blog inkl. Newsletter

Ganz so einfach kann das nicht sein. Wenn sich nur 2 Arme gegenläufig bewegen, vollzieht der Druckkopf einen Bogen bzw eine Kreisbahn. Die anderen beiden Arme müssen dabei auf jeden Fall mitarbeiten. Das zu berechnen ist wohl nicht ganz so einfach.

Die 120° Winkel zwischen den Türmen gehen bei der Berechnung "normaler" Deltas nur als Konstanten für die Turmpositionen ein. Wenn 3 Arme bei 0, 90 und 180° angeordnet sind, dann ist die Berechnung genau so wie bei 120°-Deltas. Durch den 4-ten Arm wird das System überbestimmt, was aber hoffentlich nicht weiter schlimm ist. Der zusätzliche Arm muss aber in der Firmware definiert und entsprechend der 3 anderen Arme berechnet werden.

LG, Willy

---

3D gedruckter Messerschärfer +++ RADDS für den Arduino-Due +++ Meine Drucker

Es ist im Grunde nur bei drei Freiheitsgraden eine Überbestimmun vorhandeng. Vier Arme fügen jedoch noch einen vierten Freiheitsgrad hinzu - wenn die Regeln der inversen Kinematik dies zulassen.
Eine pick n place Applikation mit eben diesen vier DOF gab es auf den Hannover Messe zu sehen. Beim PnP kann diese Anordnung, je nach Fall, einen axialen Manipulator, z.B. zum Ausrichten von Stückgut, einsparen. Im 3D Druck ist die Anordnung unsinnig.
Ryan (der Erbauer des - ähm - Quattras) hat vor, an der freien, vierten Vertikalen den Extruder mitlaufen zu lassen.

---

Gruß / regards
Jens

Das Potential weiterer Freiheitsgrade würde ich nicht gleich über Bord werfen .

Aber so wie die Konstruktion aussieht war der vierte Arm auch für die translatorische Bewegung des Effektors gedacht.
Damit ist das Ding überbestimmt, was eine Vorspannung im System erzeugt und theoretisch für eine höhere Präzision sorgt.

"Schlimm" ist das wie folgt:
- der Berechnungs & Steuerungsaufwand steigt erheblich (für mich ist fraglich, ob die meisten Boards da noch potent genug sind)
- bei einem kleinen 3D-Drucker ist die Vorspannung nur gering und bei kleinster Störung (Geometrie,Antrieb,Steuerung,...) reagiert das System sehr instabil
- dadurch, dass immer irgendwo die Vorspannkraft wirkt werden Schrittverluste provoziert
- der Aufbau zerstört sich bei fehlerhafter Ansteuerung sehr schnell (!) selbst (sofern die Motoren stark genug sind, sonst wieder mal Schrittverluste)

In dem Konzept sehe ich schlicht keine Vorteile und da das auch anderen so gehen wird, wird da auch kaum einer Arbeit reinstecken.