Firmware für Scara

Geht ja ganz schön heiss her, hier. Wann kommt die erste Hardware?

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Generation 7 Electronics	Teacup Firmware	RepRap DIY

Hmmm... also gerade bin ich noch am Bau meines Druckers dran. Den möchte/muss ich davor noch fertig bekommen.
Ehrlich gesagt wollte ich hier nur mal anfragen, ob das überhaupt möglich wäre.
Aber da das hier ja schon fast geklärt ist, könnte ich ja noch dieses Schuljahr/in den Sommerferien anfangen.

Aber erst mal muss ein gescheites 3D Modell her. Ihr werdet mir also noch etwas Zeit lassen müssen.
Außerdem muss ich davor noch ein bisschen Geld zusammenbekommen, sonst bin ich am Ende noch pleite

Aber schon mal VIELEN DANK an ALLE die hier mitgeholfen haben!!!

LG
Wulle

Ich hab mal mit dem Design ein bisschen angefangen.
Der erste Arm ist halbwegs fertig:





Irgendwelche Tipps, Anregungen etc.?

LG
Wulle

Das sieht ja schon richtig gut aus! Voluminöse Bauweise, geschlossener Kasten für mehr Steifigkeit, Kragen an der Verbindungsfläche für eine formschlüssige Verbindung, grösstenteils plausible Wandstärken. Nur die Auflagefläche für die Schraubenköpfe ist nicht rund, doch das ist ein Detail. Bist Du sicher, dass Du noch in die Schule gehst und nicht schon mit dem Studium fertig bist?

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Generation 7 Electronics	Teacup Firmware	RepRap DIY

Danke!
Das von dir zu hören freut mich wirklich sehr!

Das mit den Schrauben ist gefixt. Danke für den Hinweis!
Wahrscheinlich werd ich alles noch bisschen flacher machen. Ich muss halt schauen wie viel die Pullys, Muttern etc. im Inneren an Platz brauchen.
Sind die NEMA 17 Motoren eigentlich ein bisschen Oversized? Würden theoretisch auch 14er reichen? Wär beim Thema Gewicht (und damit Schnelligkeit) vielleicht ein Vorteil.

Ja also zur Schule geh ich tatsächlich. Ich bin mir aber schon sicher, was ich später mal machen werde...

LG
Wulle

Hallo Wulle.

Die Nema14 sind aber wieder teurer...und das muss ja auch nich sein oder?

Ich finde es sehr toll...was du hier zeigst. Wenn du für dieses Projekt mal Unterstützung mit Drehteilen brauchst, dann stell ich mich mal zur Verfügung. Das geht dann auf mich.

Gruß Sven

Quote
Stud54
Die Nema14 sind aber wieder teurer...und das muss ja auch nich sein oder?

Ja, das ist richtig. Es sollte natürlich so günstig wie möglich sein, da ich wahrscheinlich keine finanzielle Hilfe von der Schule erwarten kann.

Dein Angebot werde ich gerne annehmen! Vielen Dank schonmal!
Jedoch werde ich mir wirklich noch ein bisschen Zeit lassen müssen, sonst bin ich mit meinem Projekt fertig wenn die anderen anfangen

LG
Wulle

Das macht aber nix. Ich habe für mein Abschlussprojekt zum Mechatroniktechniker auch 7 Monate früher angefangen. Und das war auch gut so. Die Dokumentation ist zeitintensiver als du glaubst.
Pflichtenheft, Meilensteine, Abschlussdoku, Präsentation usw.
Letztendlich hatte ich 74 CAD Dateien und 134 Seiten Doku. Das macht man neben der Note eh viel mehr fürs eigene Ego.
Und der Lerneffekt ist mit nichts zu bezahlen.

Lass dir mehr Zeit in der Planungsphase und dokumentier hier schon alles mit.

Gruß Sven

Quote
Wulle
Sind die NEMA 17 Motoren eigentlich ein bisschen Oversized? Würden theoretisch auch 14er reichen? Wär beim Thema Gewicht (und damit Schnelligkeit) vielleicht ein Vorteil.

Das ist der Grund, warum bei der Morgan beide Motoren am Rahmen befestigt sind. Da spielt das Gewicht dann keine Rolle.

Du kannst auch einen NEMA17 für den ersten Arm und einen NEMA14 für den zweiten Arm nehmen. Der erste Arm muss ja mehr Gewicht (beide Arme) bewegen. Ist aber für's Prinzip nicht wichtig, ein höheres Gewicht reduziert nur die mögliche Beschleunigung. Funktionieren wird es so oder so.

Spannender finde ich die Frage, welche Art von Getriebe Du einsetzen willst. Ein Direktantrieb kommt ja eher nicht in Frage. Wenn ein Arm auf seinen 90° Schwenkbereich nur 200 Schritte/Umdrehung * 16 Microstepping / 360 * 90 = 800 Schritte hat, kommt bei der Auflösung irgendwas ziemlich Grobes raus. Für 200 mm Armlänge: Schwenkumfang: 200 mm * 2 * Pi = 1257 mm, davon 1/4 macht 314 mm, das auf 800 Schritte verteilt macht rund 0,4 mm/Schritt. Mit 0,9°-Steppern und 1/128 Microstepping-Treibern wird's natürlich besser, aber nicht wirklich gut. Je feiner die Mikroschritte, desto ungenauer werden sie. Ausser man hat VDX' Superschrittmotoren, die natürlich auch ein Super-Geld kosten.

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Quote
Stud54
Letztendlich hatte ich 74 CAD Dateien und 134 Seiten Doku. Das macht man neben der Note eh viel mehr fürs eigene Ego.

Phu... das Ausmaß wird mein Projekt hoffentlich nicht haben
Das zählt ja eigentlich "nur" als Note für 1 Halbjahr... Schade eigentlich

Quote
Traumflug
Spannender finde ich die Frage, welche Art von Getriebe Du einsetzen willst.

Ich hatte bisher an eine Übersetzung mit Riemen und dementsprechenden Pullys gedacht.
Soll heißen: "normales" kleines Pully (wie heißt das eigentlich auf deutsch?) mit 20 Zähnen an den Motor und eins mit 40 (bzw. noch mehr) an die Achse.
Dann hätte man schon mal eine 2:1 Übersetzung.

Zum Thema Motor:
Wahrscheinlich werde ich es dann so machen: NEMA 17 mit ordentlich Power für das "Gesamte" und auf den Arm nen NEMA 14 der dann nur den 2ten Arm bewegt.
Den zweiten Arm möchte ich sowieso so klein/schlank/leicht wie möglich machen. Andererseits könnte ich den Motor für den zweiten Arm auch als "Gegengewicht" nutzen.
Also die Achse für Arm 1 mehr in die Mitte versetzen...
Werd ich mir nochmal überlegen.

LG
Wulle

Edit: Grad kam noch ne PN in mein Postfach: ToastPrinter hatte die Idee es mit Hohlwellen zu machen. Also so wie beim Morgan, oder?!
Ist bloß die Frage, wie man die gut befestigen und ggf. mit Kugellagern einbauen kann... Was haltet ihr davon?

1-mal bearbeitet. Zuletzt am 10.07.14 12:10.

Moin moin aus HU.
Ich hatte so um 2000 das Bedürfnis, mir einen Roboterarm zu bauen. Ich bin über die Mechanik nicht hinausgekommen. Trotz dem Aufbau in Metall habe ich den Arm nicht so stabil bekommen, dass eine feste und sichere Positionnierung möglich gewesen wäre. Mach also sehr stabil und nimm eine große Übersezung, da an den Gelenken große Kräfte auftreten.

Gruß

Frithjof

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Liebe Grüße aus Kaltenkirchen.
Frithjof
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Danke Frithjof,
das wird notiert:
Stabiler Arm und stabile Gelenke

Apropos Gelenke... Da hatte ich auch noch eine Frage:

Bis jetzt habe ich als Gelenkverbindung nur 1 Art "kennengelernt": Eine Achse (bisher immer so 8mm) mit ein paar Kugellagern und Muttern. Das stell ich mir aber für diesen Zweck (auch wenn ich alles für 15mm Achsen konzipiert habe) sehr wackelig vor.
Gibt es nicht sowas wie ein Kugellager mit Flansch auf beiden Seiten, an die man direkt irgendwas hinschrauben kann? Das stell ich mir deutlich stabiler vor.

Oder gibt es vielleicht noch andere Möglichkeiten?

LG
Wulle

Moin moin aus HU.
Letztens beim Stöbern habe ich Kugellager gesehen, die aus 3 Teilen Bestehen so wie ein Lenkkopflager beim Motorrad.
Nennt sich Axial-Kugellager. Zwischen die beiden Arme ein Kugellager so groß im Durchmesser wie der Arm und als Gegendruck ein Schrägrollenlager. Ich könnte mir vorstellen, dass man das ohne Spiel hin bekommt.

[www.skf.com]

Gruß

Frithjof

2-mal bearbeitet. Zuletzt am 11.07.14 08:36.

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Frithjof
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Stimmt. Fahrrad-Lenkkopflager sind eine gute Idee. Einfach zu bekommen, belastbar, leicht und nicht all zu teuer.

Ein reines Axialkugellager wird nicht funktionieren, da das quasi keine Radialkräfte aufnehmen kann. Der halbe Weg zwischen "normalem" (Radial-)Kugellager und Axialkugellager sind Schrägkugellager. Lenkkopflager sind auch Schrägkugellager (oder in der Nobelausführung Schrägrollenlager).

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Hmm, die sind halt alle ziemlich hoch. Und wenn sie etwas flacher sind, wird es schwer mit einer Befestigung.
Ich hab mal eine Skizze gemacht wie ich mir das vorgestellt habe. (Wirklich nur grob!)

(Einmal in der Mitte durchgeschnitten)

LG
Wulle

Edit: In der Mitte sollte natürlich noch ein großes Loch sein, da ich ja um eine Achse für die Bewegungsübertragung nicht drumherum komme!

1-mal bearbeitet. Zuletzt am 11.07.14 08:45.

Moin moin aus HU.
Meine Idee ging in die Richtung.

Hierbei sind das Runde die Kugeln und die Zacken ein Teil des Getriebes. In das Zahnrad bekommt man ein Planetengetriebe unter, was die Last sicherer aufnehmen kann.


Gruß

Frithjof

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Frithjof
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Das möchte ich aber nicht Drucken müssen

Die Idee gefällt mir zwar, allerdings glaube ich nicht, dass das als "Standart-Teil" zu kaufen ist. Und Drucken stell ich mir zu ungenau vor.

LG
Wulle

Moin moin aus HU.
Hab ein Lager gefunden.

[www.ebay.de]



Gruß

Frithjof

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Quote
Wulle
Hmm, die [Lenkkopflager] sind halt alle ziemlich hoch.

Ja, und das ist auch gut so. Je kleiner/flacher das Lager, desto höher die Kräfte. Du hast als Werkstoff nur weichen Kunststoff, also müssen die Kräfte so gering wie irgend möglich bleiben.

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Generation 7 Electronics	Teacup Firmware	RepRap DIY

Ich hätte das ganze jetzt eher andersrum gedacht?! Wenn die Achse höher wird, wird doch auch die Hebelkraft viel größer?!
Ich hab mal eine Skizze (sorry, auf die schnelle konnte ich nichts besseres machen) gemacht. Das Grüne wäre das Kugel/Axiallager:


Wenn das Kugellager jetzt höher wäre, müsst ich es wenn schon weiter in die beiden Teile "reinbauen".

Bei meinem jetzigen Design wär ja die Gewindestange in der Mitte "nur" für Zusammenhalt der beiden Teile und die Kraftübertragung zuständig. Die "Führung" würde das Kugellager übernehmen.
Daher wär ein niedriges Kugellager vielleicht das bessere?!

Ich hoffe ihr konntet meinem "Gedankengang" folgen

LG
Wulle

Hi Wulle,
das Axiallager reicht aber nicht, Du musst die Welle noch lagern, damit die Arme sich nicht gegenseitig verschieben, denn das verhindert das Axiallager nicht. Dann kommt hinzu, dass Du die Gewindestange irgend wie irgend wo befestigen musst, wenn Du den Arm damit bewegen willst. Da wirken wieder große Kräfte. Ein Zahnrad als Kranz um das Lager würde die Welle entlasten und nur zum Zusammenhalt beider Hälften benutzen.

Gruß

Frithjof

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Frithjof
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Die Konstruktion in der Skizze würde einfach auseinander fallen. Es sei denn, man betrachtet die Schraube als Lager, doch eine auf Kunststoff reibende Schraube will man bestimmt nicht.

Die Kugellagerhersteller haben nette Broschüren, in denen all die möglichen Lageranordnungen beschrieben werden. Zum Beispiel [www.skf.com] oder [www.schaeffler.com] Die Festlager-Loslager-Problematik kann man dabei erst mal vernachlässigen, das gleicht die Weichheit des Kunststoffgehäuses aus. Beide Lager als Festlager sind OK.

Das hier ist so ungefähr die einfachste mögliche Anordnung:



Etwas besser (verbiegt sich weniger, kann mehr Kräfte) ist eine ähnliche Anordnung mit Schrägkugellagern:



Dabei ist jeweils die Welle der eine Arm, die beiden Gehäuseteile gehören zum anderen Arm. Der Unterschied ist in diesem Fall allerdings gering, da die Lager ohnehin 100 Mal mehr aushalten als der Kunststoff, an dem sie befestigt sind.

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Generation 7 Electronics	Teacup Firmware	RepRap DIY

So ich melde mich auch mal wieder.

Hier mal eine überarbeitete Version:


Das das Radiallager als "Zentrierung" der Welle, die Mutter zum festziehen, sodass die Arme nicht "auseinanderfallen" können.
Die obere Sicherung der Schraube für die Kraftübertragung der Welle auf den Arm.

So müsste es doch laufen, oder?

LG
Wulle

Hallo Zusammen,

wirklich schönes Projekt hier!
Gibt es eigentlich etwas neues was das Implementieren der inversen Kinematik betrifft?
Bezüglich analytischer Darstellung habe ich auch soeben den Bleistift geschwungen, von der Formel her könnten wir das einmal abgleichen (natürlich nur wenn Bedarf besteht!?).

Die SCARAs finde ich auch Klasse und habe auch schon rumgesucht, was es so alles bisher gibt, aber leider komme ich da bzgl. Steuerung nicht weiter.
Ich habe mich soeben auch hier mit eingehakt:
[forums.reprap.org]
Offenbar gibt es da wenig zum nachlesen...
Hat vll. schon mal jemand mit Quentin Harley geschrieben ob er einen Tipp hat?

Zum Thema Steuerung mit LinuxCNC hatte ich auch mal geschaut...verheißt relativ viel, da es ja sogar ein PlugIn für LinuxCNC gibt welches an eine Arduino-Steuerung ausgeben kann. Daraufhin hatte ich mal die LiveCD gebrannt und versucht das Beispiel-Programm auf dem Rechner laufen zu lassen...hat leider nicht funktioniert, per Pfeiltasten das SCARA-Modell zu bewegen ging, aber das EMC-Logo abzurastern ging schon wieder nicht !
Naja, egal !
Fände es eh schöner das komplett autark zu steuern.

Viele Grüße
Mike

[www.kickstarter.com]

Hallo zusammen.

Nach diversen Projekten mit Druckern und CNC Fräsen möchte ich nun einen Roboterarm entwerfen.
Das ganze soll auf einem Industrieroboter basieren und statt Servo´s möchte ich Nema 17 Getriebemotoren und ein Arduino mega 2560 benutzen.

Ich benötige jedoch Hilfe bei der Firmware und Suche auch eine Software mit der ich den Roboter "teachen" kann.

Wäre über Hilfe bei meinem Projekt sehr Dankbar.

LG,Frank

1-mal bearbeitet. Zuletzt am 04.04.15 01:34.

Hey,

habe seid über einem Jahr einen Bosch Scara in meiner Werkstatt stehen, hatte den schon gekauft bevor ich überhaupt irgendetwas anderes hatte. Wollte schon immer einen 3d drucker daraus bauen.
Muss nochmal alles zu dem Teil rauskramen.....
Dazu gab es noch einen Monster von Schaltschrank...
Bilder und Infos folgen.

Andy

Hallo,

hier mal ein paar Bilder von meinem Scara, hoffe so doch die Neugierde eines Programmierers zu wecken.

Natürlich kommen schrittmotoren rein und mit der Übersetzung/gewicht muss ich auch mal schauen….

Aber nützt mir alles nichts, wenn ich keine Firmware dazu habe.




Werde in Zukunft dazu auch noch einen detaillierten extra Thread schreiben….

Gruß Andy

Marlin kann wohl Scara. Zumindest hab ich da im Code mal was von gelesen.

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Triffid Hunter's Calibration Guide

--> X <-- Drill for new Monitor

Most important Gcode.

[forums.reprap.org]
[github.com]
[www.heliumfrog.com]

Sollte schon gehen...! ;-)
Grüße
Mike