Willkommen! Anmelden Ein neues Profil erzeugen

Erweiterte Suche

Delta Kalibrierung

geschrieben von Willy 
Delta Kalibrierung
28. August 2014 12:36
Hallo,

die Kalibrierung eines Delta-Druckers ist bisher üblicherweise eine recht langwierige Fummelei, bei der es darum geht, die Druckergeometrie in der Firmware so zu verändern, dass die Düse an jeder Stelle in der gleichen Höhe über der Druckplatte steht. Ein typisches Bild eines nicht kalibrierten Druckers sieht so aus (mein neuer Rostock-Micro):



Dabei ist die Art der Messung zu berücksichtigen. Ich habe ein geschliffenes Stück Stahl genommen und die z-Höhe über den Host solange verändert, bis die Stahlplatte "saugend" unter die Düse passte. Den eingestellten z-Wert sieht man in obiger Grafik. Tatsächlich ist der Abstand Düse-Druckplatte also in der Mitte am größten.



Mit einer solchen "Höhenkarte" kann jetzt mein Programm (Anhang) gefüttert werden und als Ergebnis wird die optimale Druckergeometrie ausgegeben. Dabei sind nur die 3 Werte PRINTER_RADIUS, DELTA_ALPHA_B und DELTA_ALPHA_C wichtig. Wenn die Höhenkarte "richtig" ermittelt wird (z.B. mit einer Messuhr) dann sind die Korrekturen mit umgekehrtem Vorzeichen anzusetzen. Also z. B. statt ALPHA_C 90.3 wäre 89.7 in der FW einzutragen.

Die Endstophöhen werden zwar auch angepasst doch in der FW nicht verwendet. Sie beschreiben einen "Restfehler" in Form einer schiefen Ebene. Die genaue Einstellung der Endstops sollte also erst nach der Parameteranpassung erfolgen. Zur Ermittlung der Höhenkarte reicht eine Einstellung auf ein paar zehntel mm.

LG, Willy


3D gedruckter Messerschärfer +++ RADDS für den Arduino-Due +++ Meine Drucker
Anhänge:
Öffnen | Download - Delta_03.zip (33.6 KB)
Re: Delta Kalibrierung
28. August 2014 14:54
Hey Willy,

wofür stehen Carriage_horizontal_offset und End_Effector_horizontal_offset?

"Carriage_horizontal_offset" ist das der Horizontalsbstand von der Diagonalstrebe zur Düse? Wenn ja, wie beschreibt man da keine Konfiguration mit 2 Düsen (wo die Düsen nicht mittig sind)?


Schöne Grüße,
Marcus

[www.fabmo.de]
Re: Delta Kalibrierung
28. August 2014 15:00
den Düsenoffset stellt man im slicer ein, hier gehts rein um den Mittelpunkt der Plattform, und auch dort musst du den Abstand messen.
korrigiere mich wenn ich falsch liege Willy
Re: Delta Kalibrierung
29. August 2014 03:28
Die Bezeichnungen für die Variablen (bzw. eigentlich Konstanten) habe ich aus der Repetier Firmware übernommen - in Marlin dürften sie ähnlich sein. Die 3 Mittelpunkte zwischen jeweils 2 Stahlstangen der Türme (Rostock-Konstruktion) legen einen Kreis fest. Der Radius von diesem Kreis ist der "Printer_Radius". Die Laufwagen (Carriage) auf den Stangen halten auch die Diagonalstreben (Rods), wobei die Lagerpunkte nach innen versetzt sind. Dieser Versatz nach innen ist der "Carriage_horizontal_offset". Das andere Ende der Rods ist an der Plattform befestigt. Der Abstand des Mittelpunktes zwischen 2 Rod-Gelenken und dem Mittelpunkt der Plattform ist der "End_Effector_horizontal_offset". Praktisch wird aber in der Firmware und auch in meinem Prog. nur mit dem DELTA_RADIUS gerechnet:

DELTA_RADIUS = PRINTER_RADIUS - END_EFFECTOR_HORIZONTAL_OFFSET - CARRIAGE_HORIZONTAL_OFFSET

Fehler im Carriage_horizontal_offset und End_Effector_horizontal_offset werden also bei der Anpassung auch berücksichtigt und dem Printer_Radius zugeschlagen.

Ein Offset der Düsen ist eigentlich egal. Wenn ein Delta-Drucker in der Home-Position steht, dann sind x=0 und y=0. Wird die Düse jetzt senkrecht auf die Druckplatte nach unten gefahren, dann ist die Düsenposition zwar nicht mittig, doch trotzdem wird hier die Höhe zu x=0 und y=0 ermittelt. Bleibt zu hoffen, dass die Druckplatte plan ist ...

LG, Willy


3D gedruckter Messerschärfer +++ RADDS für den Arduino-Due +++ Meine Drucker
Re: Delta Kalibrierung
29. August 2014 09:38
Super, vielen dank.
Deine Software hat mir eine kleine Änderung vorgeschlagen, die den ersten Layer verbessert hat.


Schöne Grüße,
Marcus

[www.fabmo.de]
Re: Delta Kalibrierung
29. August 2014 11:38
Ja, bei einem bereits recht gut eingestellten Drucker ist die Änderung eher klein.

Noch eine Anmerkung: Prinzipiell könnten auch die Rodlängen angepasst werden. Da ihr Einfluss aber sehr ähnlich wie der vom Printerradius ist, habe ich das nicht vorgesehen. Das könnte zu Artefakten bei der Rechnung führen. Die Rodlängen sollten also sehr genau gemessen werden (auf +/- 0,2 mm). Bei Kugelgelenken gilt das Maß von Kugelzentrum zu Kugelzentrum. Also die Gesamtlänge messen und den Kugeldurchmesser abziehen.

LG, Willy


3D gedruckter Messerschärfer +++ RADDS für den Arduino-Due +++ Meine Drucker
Re: Delta Kalibrierung
12. January 2015 03:12
Ich hab die Sachen entpackt, sind 3 Dateien enthalten, kann mir da mal jemand erklären wie bzw. mit welchen Programm man das Öffnet?
Re: Delta Kalibrierung
12. January 2015 08:57
Die *.txt und die *.462 Dateien mit einem Texteditor. Das Programm startet, wenn die *.462-Datei mit der Maus auf auf die *.exe gezogen wird smiling smiley

LG, Willy


3D gedruckter Messerschärfer +++ RADDS für den Arduino-Due +++ Meine Drucker
RFZ
Re: Delta Kalibrierung
12. January 2015 09:07
Wie werden die Korrekturen denn errechnet? Ich finde das sehr spannend... Bedenkst du, dass die X/Y Koordinaten zu denen die Z-Punkte gemessen werden ja ebenfalls durch eine falsche Geometrie abweichen?
Ich würde das ja gerne direkt in die Firmware einbauen. Wäre toll wenn sich ein Rostock selbst kalibrieren kann, wenn er eine Z-Probe hat! Das wäre meines wissens mal etwas ganz revolutionäres winking smiley
Re: Delta Kalibrierung
12. January 2015 14:49
> Wie werden die Korrekturen denn errechnet?

Durch eine mehrfache Fehlerquadratminimierung. Zuerst werden der Reihe nach 3 Geometrie-Parameter falsch angenommen und die 3 zugehörigen z-Höhenprofile berechnet (jeweils durch Fehlerquadratminimierung, da die Delta-Gleichungen "rückwärts" gelöst werden müssen, d.h. die Turmwege werden vorgegeben und die x-, y- und z-Koordinaten werden berechnet).

Danach werden die 3 Höhenprofile mit jeweils einem Parameter gewichtet und mittels Fehlerquadratminimierung werden die 3 Parameter bestimmt => fertig smiling smiley

> Bedenkst du, dass die X/Y Koordinaten zu denen die
> Z-Punkte gemessen werden ja ebenfalls durch eine
> falsche Geometrie abweichen?

Die x- und y-Fehler werden nicht explizit berücksichtigt, da ich keine Ahnung habe, wie man die messen soll. Allerdings scheinen Geometriefehler niemals nur x/y-Fehler zu erzeugen. Irgendwo ist auch immer z falsch. Wenn also "genug" z-Messwerte vorliegen (die sehr genau sein müssen, d.h. das Bett darf nicht krumm sein), dann werden auch x und y automatisch richtig (außer bei Steps/mm-Fehlern - das muss bereits im Vorfeld durch Wegmessung ausgeglichen werden).

> Ich würde das ja gerne direkt in die Firmware einbauen.

Repetier auch smiling smiley. Dafür muss er aber mal richtig viel Zeit haben - könnte also noch ein paar Jahre dauern spinning smiley sticking its tongue out.

LG, Willy


3D gedruckter Messerschärfer +++ RADDS für den Arduino-Due +++ Meine Drucker
Re: Delta Kalibrierung
13. January 2015 07:00
97.49 Printer_Radius
22.00 Carriage_horizontal_offset
33.00 End_Effector_horizontal_offset
210.0 Winkel zu Turm 1
330.0 Winkel zu Turm 2
90.0 Winkel zu Turm 3
119.8 Rodlänge
25 Anzahl folgende Messwerttripel (x, y, z)
-40 -37 2.10
-40 -17 2.05
-40 3 2.10
-40 23 2.15
-40 43 2.20
-20 -37 2.00
-20 -17 1.95
-20 3 2.00
-20 23 2.05
-20 43 2.15
0 -37 1.95
0 -17 1.90
0 3 1.90
0 23 2.00
0 43 2.10
20 -37 2.00
20 -17 1.90
20 3 1.95
20 23 2.00
20 43 2.05
40 -37 2.10
40 -17 2.05
40 3 2.00
40 23 2.05
40 43 2.10




Wenn ich das Druckbett vermesse, soll ich da nur nen Kreis vom Printerradius vermessen oder meine ganze Spiegelfliese mit 190x190mm
Re: Delta Kalibrierung
11. January 2018 07:54
Hallo zusammen, ich habe mir meinen ersten Delta Drucker zugelegt (Kossel Linear Plus) und wollte an die Kalibrierung gehen. Wo genau finde ich denn die WInkel für die Türme? In der config.h Datei habe ich leider nichts gefunden. Die Firmware basiert auf Marlin. Vielen Dank für eure Hilfe im Voraus.
Re: Delta Kalibrierung
12. January 2018 06:31
Kann dir jetzt nur Indirekt weiter helfen, aber schau mal hier rein.

[forums.reprap.org]


btw. nach fast 3 Jahren ist das schon Leichenfledderei eye rolling smiley

Aber immerhin haste die Such Funktion benutzt.


Gruß
Gregor

SparkCube V1.1 | Azsmz-mini | TMC2100 | E3D V6 Clone | PEI DDP | 12V | Repetier-Server Pro auf RPi3
DICE | Cohesion3D-mini | TMC2100 | E3D V6 | PEI DDP | 24V | Repetier-Server Pro auf RPi 3 | USV+
In diesem Forum dürfen leider nur registrierte Teilnehmer schreiben.

Klicke hier, um Dich einzuloggen