Welche SW (Freeware) zur Steuerung v. Robot Arm

Hallo Bastlerfreunde, grüßt Euch.

Ich möchte ein neues Projekt starten. Vorab möchte ich aber gerne erfahren, mit welcher Software ich diesen Arm
steuern kann.
Es soll wieder ein Drucker werden, mit Mema17-Steppern.



So in etwa, stell ich mir das vor.

Am liebsten was mit Marlin und Repetier od. Pronterfase od. sowas

Wer von euch hat da eine gute Idee?

Bis später Didi

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Aktuell:
Selfmade-Drucker mit Wasserkühlung u. Carbon-Wechselplatte,
Selfmade-Drucker ( Nr. 7 in Arbeit . . . ), CAD Creo 3.0/4.0 , Mac, Cura, Prusa Slicer . . .

Hallo grüßt Euch.

Es wird doch wohl mehr als Einen in Deutschland geben der sich außer mir noch mit diesem Thema beschäftigt, Oder ?

Ha a a l o o o , ist da noch Jemand? bitte melden.

Gruß Didi

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Ich sende Dir mal zwei links. Wenn Du Dich etwas mit der Materie beschäftigst, dann weißt Du schnell, warum bisherige Entwicklungen (Morgan, Wally) mit
zwei parallelen Armen arbeiten. Der Aufwand für Dein Vorhaben ist ziemlich gigantisch und sprengt den Zeitrahmen für "normale" Hobbybastler.

[hackaday.io]
[www.ros.org]

Herzl. Grüße

Hallo "Alter Bastler" grüß Dich. Danke für die Links.

Das so ein Projekt kein "H0-Häuschen-Zusammenbau" ist, dessen bin ich mir schon bewußt.
Ich bin Jemand der Außergewöhnliche und Ausgefallene Sachen gerne versucht zu realisieren.
Sachen die nicht jeder hat und nicht jeder realisiert. Habe in drei Jahren ohne Vorkenntnisse zu besitzen
vier 3D-Drucker gebaut und mit meinem Friktionsantrieb neue Anstöße im 3D-Druck gegeben.

Nun reizt mich ein Einarm-Drucker ( bei allen Bedenken ) schon seit langen. Aber jetzt bin ich soweit
soein Projekt auch zu realisieren. Aber alleine macht das zum Ersten keinen Spaß und des weiteren kann,
muß und sollte man sich die Aufgaben teilen und Anderen mitteilen.

Das wichtigste ist aber das man für so ein Projekt keine "Schwätzer" oder "Wichtigtuer" sondern kompetente Tüftler
mit Spaß an der Sache begeistern kann. Und es gehören Hardware, Software - Mechanik und Elektronik nunmal
unzertrennlich dazu, also auch Leute die über den Tellerrand schauen können und wollen.

Mal sehen ob ich hier einige dafür gewinnen kann, interessant ist es allemal.

Bis später Didi

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Die Kinematik vonmso einem Teil ist wirklich böse. Von A nach B zu fahren ist schon nicht einfach. Eine Gerade ist dort quasi schon wie mit nen Bresenham einen Sinus zu fahren.

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Triffid Hunter's Calibration Guide

--> X <-- Drill for new Monitor

Most important Gcode.

Hi, dessen bin ich mir bewußt,

das ist ja der Grund, warum ich das hier unter Software eingestellt habe.

Über die Mechanik brüte ich schon. So, das es noch für "Hobbybastler" realisierbar ist.

Aber wenn man es mal genau nimmt. Mit der Steuerung von Delta-Druckern, hat ja auch mal Jemand angefangen.
Jetzt ist das mittlerweile was "Normales" geworden.

Ich denke es müssen sich nur mal einige Kluge Köpfe einige Gedanken machen.
Es ist ja nicht so als wenn das nicht ginge. Inder Industrie arbeiten die Roboter-Arme ja schon lange.
Nur hier bei uns eben noch nicht und das wird allmählich Zeit, finde ich. Oder?

Gruß Didi

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Na da hast du dir was vorgenommen Didi.
Ich hab auch schon solche Teile geteacht. Aber für komplexe Programme brauchte es immer Software. Und die war ungefähr so teuer wie 3 aktuelle Delta Tower. Also ca. 25000 Euro. Damit konnte man dann aber auch Mehrachs -Simultan arbeiten.

Du müsstest bei deinem Vorhaben ja nur dafür sorgen, dass der TCP immer in der Ebene bleibt, wo du gerade arbeitest. Allerdings sind da schon mehrere Gelenke beteiligt. Eine Schicht weiter muss auch der Z Versatz in jedes involvierte Gelenk verrechnet werden.

Ich bin mir nicht sicher...ob das selbst ne 32 Bit Elektronik schafft.

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Power is nothing.....without control!

Hallo Sven,

aber ist es nicht so, das in den meisten Fällen den Tüftlern und Bastlern Zuhause und in den Studenten-Garagen
die waren Durchbrüche gelingen. Später geht das dann in welcher Form auch immer in die Wirtschaft und Industrie,
wo dann erst das "richtige Geld" damit verdient wird? Und die waren Pioniere bleiben mit einigen "Trostpflästerchen"
auf der Strecke. Aber das ist ´n anderes Thema.
Wir tüfteln hier am 3D-Druck rum und entwickeln aus lauter Spaß an der Freud an den Ausgefallensten Dingen.
Gerade um es wieder einmal zu demonstrieren das "Wir´s" drauf haben. Wer will da denn nicht auch gerne mit entwickeln?

> Ich bin mir nicht sicher...ob das selbst ne 32 Bit Elektronik schafft. <

wenn man liest, was heute so ein kleiner "Rasp-Pi" alles kann, tun sich schon so einige Fragen auf.

Mal ganz davon ab, was ist Fundamental erforderlich? Eine Firmware wie Marlin, eine Software wie Repetier Host, oder so,
eine Elektonik ( PCB ) und eine Steppergesteuerte Mechanik. Das ist doch keine Zauberei.
Das Ding soll doch nicht wie ein Formel 1-Rennwagen durch´s All fliegen und gleichzeitig unter Wasser Vokabeln auswendig lernen.

Ich kann´s nicht programmiern, sonnst wär das schon lange erledigt aber jede menge andere kluge Köpfe können es.
Es ist jetzt nur an der Zeit, diese für solch ein projekt zu gewinnen, das dann auch noch so wie unsere Drucker als
Open Source Projekte wieter erhalten bleiben.

Bis später Didi

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Hi Didi,
mach aber den Arm nicht so wackelig wie in den Videos.
Ich werde auf jeden Fall ein Auge oder auch mal 2 auf Dein Werk werfen.

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Liebe Grüße aus Kaltenkirchen.
Frithjof
Meine Seite
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Das Problem ist nicht die inverse Kinematik an sich, da gibt es schon fertige Ansätze. Die Probleme sind gleichmäßige Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung des Endknotens.
Für den 3D-Druck kann ich den Extruder aber nicht einfach von Punkt zu Punkt "zappeln" lassen, die Grenzen sieht man ja schon beim Delta-Drucker.
Für die notwendigen Berechnungen braucht man auch heute noch sehr viel Zeit.
Gleichzeitig ist noch eine Wegoptimierung erforderlich, da die Bewegungsgleichungen keine eindeutigen Lösungen haben.
Das Problem tritt schon beim einfachen Scara in zwei Dimensionen auf, man kann z.B. den gleichen Punkt in X-Y mit zwei unterschiedlichen Armstellungen erreichen.
Diese ganzen Berechnungen müssten vorab beim Erzeugen des G-Codes stattfinden,
d.h., es geht eigentlich eher darum, einen Slicer für Robotarme zu entwickeln.
Ich glaube, daß man das alles nicht in die Firmware packen sollte.

Herzl. Grüße

Hi Frithjof, grüß Dich.

Das der ein oder andere Arm so wackelig ist, liegt garantiert an den verbauten Teilen, der Ungenauigkeit
bei der Verarbeitung und dem Low-Cost-Budged der Entwickler. Jeder will erst mal einen Erfolg sehen und
darunter leiden dann die anderen Komponenten. Bei den meisten Objekten sieht man, das Servos verbaut werden.
Das geht schon mal gar nicht. Immer öfter stelle ich fest, das die meisten Software-Freaks mit der Mechanik nicht
können oder es nicht drauf haben. Da fehlt dann der geeignete Partner und umgekehrt.
Bis jetzt habe ich meine Anfangsobjekte fast immer überdimensioniert. Wenn dann alles fertig war, gings ans optimieren.
Dann wird alles kleiner, leichter und einfacher. Am Ende haben meine Produkte immer ordentlich funktioniert.
Der Grund ist ganz einfach:
Wenn deine Ideen auch noch so ausgefallen sind, ist etwas irgentwie möglich, dann bleib dran bis das es fertig ist.

Du glaubst nicht wie schön das Gefühl ist, wenn du mit deinem Fahrrad mit dem du täglich zum Bäcker fährst,
Samstag Nachmittag quer über den Stausee radels und alle reiben sich die Augen und denken sie träumen. Grins
Das ist einfach geil.

Das ist es was mich antreibt, etwas zu realisieren von dem andere sagen, das geht nich

Bis später Didi

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Servos sind da überhaupt nicht fehl am Platz. Ganz im Gegenteil.
Nur die, die versuchen so ein Teil nachzubauen, vergessen die Harmonic-Drives zu kaufen und einzubauen.

Die Kombi aus HD und Servo ist immer noch unschlagbar....

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Hi Sven,

"geht gar nicht" , damit sind ja die billig Servo-Lösungen aus den Videos die "Frithjof" erwähnt, mit gemeint.

Selbst verständlich sollte man in so einem Projekt auch nur Qualität verbauen und dan dürfen auch die Harmonic-Drives
nicht fehlen. Aber da sehe ich erst mal weniger das Problem. Ich kann mich ja irren, aber bis jetzt habe ich noch nicht
einen einzigen gehört der was zum Thema SW und Steuerung was beitragen kann.

@ "alter Bastler" > . . . , es geht eigentlich eher darum, einen Slicer für Robotarme zu entwickeln. < Das sehe ich nicht so.

In der FW wird doch definiert, wer, wie, wohin, kann wenn er soll. Der Arbeitsbereich wird definiert.
In der Slicer-Software wird das Bauteil entsprechend umdefiniert, im Arbeitsbereich positioniert und die Arbeitsbewegungsabläufe
koordiniert. Oder habe ich bis jetzt alles falsch verstanden?

Bis später Didi

1-mal bearbeitet. Zuletzt am 10.05.15 05:52.

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Moin moin aus HU.
Hier mal ein Schwank aus meiner Zeit ( vor 2000 ) an der BW Uni.
Ein Kollege und ich sollten in einem Labor ein Telefon verlegen.
In diesem Labor stand ein Industrierobotter mit einer Nadel mit Kugel an der Armspitze. Da ich gerade dabei war, mir selbst einen Roboterarm zu bauen, bin ich narürlich wie ein Kind vorm Weihnachtsbaum um das Monstrum geschlichen. Ich hatte dann ein Gerät gesehen, was Vermessungsleute benutzen. Auf meine Frage an den Studenten bekam ich die Antwort, das in dem Bewegungsraum des Armes die Kugelposition und die Gelenkwinkel vermessen werden. " Aber warte mal, wenn dich das interessiert. Gleich kommt der Prof. Mein Kolege stand an der Werkbankt und grinste von einem Ohr zum anderen. Ich sagte: Ne, lass man.
Dann kam der Prof.
Student:n Der Fernmelder hat da mal eine Frage.
Prof. Was intressiert Sie denn.
Ich: Ich will mir für meinen Computer auch einen kleinen Arm bauen.
Prof: Wieviele Ebenen wollen Sie denn steuern.
Ich : ich hatte so an 5 gedacht.
Der Prof bricht fast zusammen. Das geht nicht. Das können sie nicht berechnen.
Ich werde ihnen auch zeigen, warum nicht.
Dann bekam ich einen 1/2 stündigen Vortrag an der Tafel mit div Formeln.
Ich machte nur den Sarottineger und verstand nur Bahnhof.
Mein Kollege war neben der Werkbank zusammengebrochen und musste nachher die Hose wechseln, weil er sich vor Lachen ins Beinkleid gemacht hatte.
Das war meine erste Begegnung mit Industrierobotern. Ich habe dann tasächlich in dem Jahr einen Arm gebaut, der mechanisch aber so instabil war, dass ich das Projekt verworfen habe.
Zu der Zeit war ein 286 Prozessor in und das 1. Windows und natürlich DOS.

Ich meine, dass auch heute noch die Winkel nicht berechnet werden, sondern die Wege des Armes abgefahren werden und der Arm speichert diese nur ab. Learn by doing.

1-mal bearbeitet. Zuletzt am 10.05.15 06:12.

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Liebe Grüße aus Kaltenkirchen.
Frithjof
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Nein, Du hast nichts falsch verstanden. Aber die Komplexität steigt mit jedem Gelenk enorm.
Es gibt hier eine fertige Bibliothek [moveit.ros.org] für den
Bewegungsablauf, auch schon mit Zeitsteuerung, man muß das Rad also nicht neu erfinden.
Aber wenn man keine Raumkurven abfahren will, bringt der Robotarm keinen Vorteil.
Und die bisher bekannten Slicer schneiden das Objekt ja nur in horizontale Scheiben.

Herzl. Grüße

Hi Frithjof, so wie dir ist es doch vielen von uns so ergangen.
Und, haben wir was draus gelernt? Ich denke schon. Nur wohl jeder was anderes?

Eigentlich ist es mir ja egal, wo in welcher SW, was drin ist, haupsache das Ding macht nacher das was es soll. grins, oder?

Es gab da mal so einen der auszog um ein Hotend mit mehreren Farben zu entwickeln,
und den kennt doch mittlerweile hier wohl jeder oder? Egal was das "Monster" für einen Namen bekommt.

Geht nicht, gibbet eigentlich nich.

Bis später

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Mon moin aus HU.
Ich muß auch feststellen, dass die techn Möglichkeiten auch für Bastler sich unendlich erweitert haben. Da, wo 1990 noch Professuren dran hingen, baut jeder heute in seinem Kämmerlein und wenn ich sehe, wie sich mein Wissen und meine Möglichkeiten in den letzten 25 Jahren erweitert haben, bin ich doch schon sehr überrascht. Das hätte ich 1990 nicht für möglich gehalten. Also bau schön. Wenn ich helfen kann!!!

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Liebe Grüße aus Kaltenkirchen.
Frithjof
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Du musst aber auch einsehen....dass heutzutage eine Software den GCode oder Wegecode erzeugt. Und das ein Absolutwegemesssystem Grundvorraussetzung ist.

Selbst unser kleinster Arm hatte das. Ohne Rückmeldung geht das einfach nicht. Und schon mangelt es an der Elektronikhardware, da gängige Systeme das einfach nicht unterstützen.

Ich sags mal so....mit LinuxCNC und Harmonics und Servos mit Encodern wirst du Erfolg haben. Aber nicht mit einer Druckerfirmware und nem Slicer.

Gruß

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Moin moin aus HU.
Ich noch mal.
Bei dem ganzen Geschreibe ist mir eine Idee gekommen. Ich gestehe, beim Rauchen. Man könnte doch die Positionen und Gelenkwinkel in einem Bewegungsraum mit einem 3D Scanner ermitteln. Das ergibt zwar unendlich lange Listen, aber vereinfacht die Berechnungen.
Dann kommt aber die Wiederholgenauigkeit und damit die Stabilität des Armes ins Spiel. Also sehr stabil bauen.
Beim Drucken wird doch auch die Position nicht überprüft. Man geht davon aus, dass der eingestellte Schrit auch gemacht wird.

2-mal bearbeitet. Zuletzt am 10.05.15 06:53.

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Liebe Grüße aus Kaltenkirchen.
Frithjof
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Bingo, dieser Ansatz gefällt mir.

Der vordefinierte Bauraum als Volumen, muss doch nur von dem Arm erstmal abgefahren werden können.
Drucken kann doch "unsere SW" schon, dann braucht man die Beiden nur noch zu kombinieren.

Roboter können doch heute sooo viel mehr. Selber sich den Weg suchen, mit "Denken" und lenken,
sinnvoll komunizieren, beurteilen und eigenständig Handeln.
Da dürfte es doch so schwer nicht sein, ein paar Verfahrwege abzuarbeiten die unser Drucker erledigen soll.

@ sven - ....mit LinuxCNC und Harmonics und Servos mit Encodern wirst du Erfolg haben. Das sehe ich auch nicht anders.

Ich gehe mal davon aus, das wenn Einige aus Roboternetzen und ä. Foren das hier lesen, das die nur leise lächeln
und sich sagen "schaut mal, die befassen sich mit Peanuts".

Gruß Didi

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Quote
vw-styler


Roboter können doch heute sooo viel mehr. Selber sich den Weg suchen, mit "Denken" und lenken,
sinnvoll komunizieren, beurteilen und eigenständig Handeln.
Gruß Didi

Ein Roboter handelt nie eigenständig, sondern nur im Rahmen dessen, was der Programmierer vorgibt. Er beurteilt nur so, wie die Software es vorsieht und handelt nach dem ja/nein Prinzip. Nur der Mensch meint, das anders zu können aber im Grunde beurteilt er und handelt nach dem Programmplan, den die Gene und das erlernte Wissen vorgibt. Gib einem Roboter das Wissen eines Menschen und er wird zu gleichen Ergebnissen kommen. Nur der Unterschied der Erfahrungen und Wissen bringt unterschiedliche Ergebnisse. Auch wir sind Ablaufgesteuert.

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Liebe Grüße aus Kaltenkirchen.
Frithjof
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Jo "Frithjof",

das wissen wir und genau die Programmierer werden sucht.

Didi

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Quote

"Ein Roboter handelt nie eigenständig, sondern nur im Rahmen dessen, was der Programmierer vorgibt. ..."

Dazu gab's in "Spektrum der Wissenschaft" um 1987 herum einen schönen Artikel mit Programmierbeispielen zu "selbstlernenden" Neuronalen Netzen (NN) - darin wurde ein NN mit den Eingangspins einer Robotersteuerung verbunden und bekam als 'Aufgabe' das Abfahren einer Kontur auf dem Tisch (ich glaube die Buchstaben A oder L).

Weitere 'Information' oder Vorprogrammierung gab es nicht, nur wurde die Abweichung von der Sollkurve als negatives Feedback zurückgegeben.

Das NN erzeugte zu Beginn einfach binäre Zufallszahlen, die als HIGH/LOW-Pegel auf die Eingangspins gegeben wurden.

Irgendwann ergaben die Pegel 'sinnvolle' Kombinationen und der Arm fing an rumzuzucken.

Ab dann ging das mit dem Lernen richtig los und irgendwann konnte der Roboter die Kontur mit einem Edding nachfahren.

Die nächste Aufgabe waren Punkte im Raum, die er schon schneller 'lernte' ... ab dann konnte er den Raum komplett per Vorgabe einer Koordinatelliste oder Raumkurven abfahren.

Dann wurde die Kinematik des Roboters geändert - Armlängen, Beschleunigungswerte u.ä.m. ... der "Lernprozeß" ging einige Tausend Zyklen, ab dann konnte der Roboter das auch perfekt ...

Dann haben die Leute um das NN 'zu ärgern', die ursprünglichen Schrittmotoren durch Servos mit passender Steuerung ersetzt!

Nach einer chaotischen Anfangsphase hatte sich das NN auch darauf eingestellt!!!

Nach den Programmierbeispielen hatte ich mir damals für meine Isel-Fräse ein GFA-Basic-Programm für die Wegoptimierung fürs Platinenbohren geschrieben.

Danahc habe ich von diesen 'selbstlernenden' Steuerungen nichts mehr gehört

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Viktor
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Aufruf zum Projekt "Müll-freie Meere" - [reprap.org] -- Deutsche Facebook-Gruppe - [www.facebook.com]

Call for the project "garbage-free seas" - [reprap.org]

Guten Morgen,

nach einer kleinen "Denkpause" ist mit eine interessante Lösungsmöglichkeit eingefallen.
Das gute alte Schubgelenk.
Ein Beispiel um auf einer rechteckigen Fläche mit einer Drehbewegung auch die Ecken zu erreichen.
Entscheidend ist nur die richtige Gestaltung ( Kulisse ). Ein Beispiel ist der Einarm-Scheibenwischer der von Merzedes-Benz verbaut wird.

Sollten also alle Bemühungen scheitern, Programmierexperten zu finden die so etwas realisieren, wird es die Mechanik wohl schon hinbiegen , müssen.

Bis später Didi

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Nabend, die Idee ist Eigentlich genial, vor allem weil man den Arm bei nichtbenutzung des Druckers in sich zusammenfalten könnte und ihn dadurch evtl sogar so klein bekommt, das der ganze Drucker z.B in einen Koffer passt was ihn dadurch sehr Mobil macht. Das der erste diy Drucker dieser Bauart (wenn er es den ist) nicht in einen koffer passt ist mir schon klar aber ich denke dabei einen oder 2 Schritte weiter.

am leichtesten sollte es sich die Softwareseite wie oben erwähnt mit emc realisieren lassen, da ist die Steuerung mit bis zu 6 Achsen (auch per schrittmotoren) möglich. allerdings müßte der Arm dann direkt an einem mit entsprechender Hardware ausgerüsteten PC hängen. Und wie weit man da als nicht lynix profi kommt, weiß ich nicht so recht. Außerdem wär das auch wieder ein Riesenschritt weg von der Mobilität, was meiner Meinung der größte (einzige) Vorteil einer solchen Bauform wäre.

Für c und die anderen sprachen gibt es aber im Internet auch einige fertige libarys wo man sich evtl einige Ansätze aus den bestehenden programmcode übernehmen könnte. Leider bin ich aus der Programierung ein wenig zu lange raus und eher in tp, visual basic und assembler unterwegs gewesen, um da mal eben mal was schnell was aus der Schulter zu schütteln. Außerdem bin ich auch nicht so sicher das ein DUE das sauber in Echtzeit rechnen kann und ob der Programmcode klein und sauber genug wird um in in eine entsprechende Firmware wie Marlin zu integrieren. (um ihn einer breiteren Gruppe zur verfügung stellen zu können).

Eine Lösung wie die Bewegungen an einem Rechener Vorzuberechen finde ich nicht gut, das wär meiner Meinung ein Schritt in die verkehrte Richtung.

Lg Michael

Ok, sehen wir mal davon ab, das hier versucht wird eine einfache Lösung durch eine deutlich komplexere zu ersetzen, die wahrscheinlich schlechter sein wird wegen der komplexen Mechanik.

Wenn du nur Drucken willst nutze existierenden Host und passe eine Firmware an. Bei Repetier-Firmware wäre das ähnlich wie beim Delta Drucker eine Transformation von global nach motorposition plus initalisierung der position = homing.

Probleme:
1. Geschwindigkeit. Das ist eine komplexe Transformation also nimm wenigstens einen Due als basis.
2. Anzahl Achsen. Wenn ich das richtig sehe verlangt deine mechanik mindestens 4 achsen, also must do in der firmware die achssteuerung um eine extra achse erweitern. Kein großes ding außer das es sich durch etliche funktionen zieht. Delta hat das schon auf 5 achsen erweitert (eine virtuelle achse) so das du dort schon siehst wie man das macht. Für bresenhab ändert sich eiegentlich nichts nur halt eine achse mehr mit gleicher Mathematik.
3. Du must die Transformationsberechnung ermitteln.
4. Ich hab für so was keine Zeit, must also die Änderungen mehr oder weniger alleine schaffen oder jemanden haben der dafür Zeit hat. Maximal ein paar Tipps von mir.

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Hallo Leute, grüßt Euch.

Ich hab mir das mit den Linux-Sachen und dem EMC2 u. Linux CNC-Maschinen steuern mal angesehen und ein paar Gedanken gemacht.
Wenn ich das jetzt so richtig verstanden habe, macht die EMC2 im Grunde nichts anderes als unsere Drucker Software.
Das was erforderlich ist; die Druckrelevanten Daten des fertig erzeugten G-Code (aus z.B. Cura und Andere) mit einem
"kleinen Übersetzungsprogrämmchen" in den G-Code umzuwandeln. Also Fräsrelevate Daten ersetzen durch Druckrelevante Daten,
wie Temp. , Materialfuss und Sonstiges.
Es muss nur das Bauraumvolumen in beiden Progr. identisch eingestellt sein, das ist ja nun kein Thema.

Bitte korrigiert mich wenn ich das jetzt falsch Deute.

Wenn denn das so richtig ist, dann kann das ganze doch mit ´nem Raspberry Pi realisiert werden.
Dann brauch ich nur noch jemanden der sich Linux auskennt und mir ein wenig auf die Sprünge hilft.

Oder?

Beste Bastlergrüße Didi

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Hallo "repetier", danke für deine rasche Antwort.

Ich wollte ja nicht ohne Grund mal eine Meinung von einem Profi bekommen.
Wenn ich in der FW noch mehr als jetzt "rum fummele", dann wird vermutlich garnichts mehr funktionieren.

@ Alle, die sich z.B. mit Marlin od. so auskennen und noch ein wenig Pioniergeist und ein wenig Zeit haben:
Wer traut sich?

Es wird bestimmt ein interessantes Projekt. Gruß Didi

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Ich würde mir das evtl schon zutrauen, nur fehlt mir dafür ebenfalls die Zeit. Auch erschwert mir die fehlende Erfahrung mit der Sprache und der Firmware das zügige Arbeiten, so das das ganze ein sehr langfristiges Projekt werden würde.

Reizen würde mich das ganze schon wär halt endlich mal wieder ne echte Herausforderung.

Um das Thema ein wenig zu vereinfachen habe ich mir aber auch so meine Gedanken gemacht.
Uneindeutige Armstellungen gibt es bei oben gezeigten Aufbau Eigentlich nicht, da es eine Kollision mit dem Heizbett zur folge hätte.
Es braucht also nicht Kompliziert der weg Vorraus- berechnet werden um ein zeitlich ungünstigen wechsel zwischen den Möglichkeiten zu verhindern.

Es müßen auch nur 3 der 4 Achsen fürs Transformieren der Kordinaten betrachtet werden, da die 4. ja immer vertikal zu stellen ist und daher nur zu einem festen Versatz in z Richtung führt. Der Stellwinkel der 4. Achse läßt sich dann ohne großen Aufwand aus den Winkeln der 2. und 3. Achse errechnen.

Wenn wir jetzt noch für die ersten Gehversuche die Armlänge der 2. und 3. Achse exakt gleich lang setzen, werden die Formeln auch um ein vielfaches für den Anduino einfacher zu rechnen.

Einer der Probleme die ich sehe ist z.B. Die Gestaltung der Homing Funktion. Und die Änderung der länge der 4. Achse bei Hotend oder Düsenwechsel.
Eine Ermittlung der "Nullposition" am Gelenk selbst wird sehr ungenau, da ja ein sehr langer Hebel dran hängt. Ein ansteuern eines home Punktes wird ohne Kollision auch nahezu unmöglich, wenn man nicht die Stellung von wenigstens einer der Achsen kennt. Habe da auch schon die ein oder andere Idee aber vielleicht fällt dem einen oder anderen dazu auch noch etwas ein.

LG Michael

1-mal bearbeitet. Zuletzt am 12.05.15 18:11.

Kleiner Denkfehler mit Motor 4. Auch wenn sich das leicht ableiten lässt, wie er stehen muss, muss man die Stellung dennoch berechnen und entsprechend ansteuern. Daher müssen halt 4 motorkoordinaten vorbereitet werden. Aber wie gesagt ein motor mehr machts nicht komplizierter, ist nur eine Kopie der motoren 1-3.

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