Welche SW (Freeware) zur Steuerung v. Robot Arm

Hallo Leute, grüßt Euch.

Das hört sich ja alles so an, als wenn das bei euch in guten Händen ist.

"Michael K"
> Das ist alles schon in der Firmware drin. Ich sehe momentan glaube ich keinen Grund, das wir da wirklich etwas groß ändern müssen.
Und solange wir erstmal im ersten Schritt bei der Mechanischen Lösung für 4 Achse bleiben fallen die von Repetier erwähnten Änderungen fast alle weg. <

Verstehe ich das jetzt so richtig, wenn wir das Ganze geometrisch festgelegt, durchgerechnet und
mechanisch konkretisiert (mit konfigurierbaren Armlängen) haben, wären die Änderungen in einer
bestehenden Firmware (wie Marlin od. Repetier) nur noch ein relativ geringer Aufwand um
die Steuerung realisierbar zu machen?

Dann kann ich mir ja auch konkret Gedanken über eine vernünftige, bezahlbare und stabile Mechanik machen,

damit dieses zu erreichen ist. So wie "Alter Bastler" es in seiner - BauraumLL.png - etwas schöner dargestellt hat.

Bis später Didi

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Aktuell:
Selfmade-Drucker mit Wasserkühlung u. Carbon-Wechselplatte,
Selfmade-Drucker ( Nr. 7 in Arbeit . . . ), CAD Creo 3.0/4.0 , Mac, Cura, Prusa Slicer . . .

Warum den Druckbereich unbedingt auf eine rechteckige Form eingrenzen?
Es sollten lediglich die z-abhängigen, kugelflächigen Grenzen in Armreichweite eingehalten werden...
Damit hat man riesen Druckbereiche, rings um den Aufpunkt herum....ein Vorteil der Armgeometrie.

@ "theothermike"

Da hast du Recht. Nur muss der Benutzer eine Vorstellung des Druckbereiches bekommen
in dem er wohl eleganterweise sein Bauteil in der logischen Mitte platziert.
Rechteckig ist und sollte keine Vorgabe sein.

Didi

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Quote
AlterBastler
Vor- und Nachteil gleicher Schenkel siehe Skizze

Herzl. Grüße

naja die Formel für Innenwinkel Beta geht da doch bei Gleichschenkligen einiges einfacher und ohne Winkelfunktion zu Berechnen:
Gleichschenkliges in 2 Rechtwinklige aufteilen und das mal 2

β = (90-α)*2


Und der verkleinerte Anfahrbereich des Hotend ist auch nicht ganz so extrem wie in der Skizze. der Offset der ersten Drehachse ist ja nicht mit drin.

Was zum Spielen...
Freue mich auf die einfachere Berechnung!

Herzl. Grüße

Moin moin aus HU.
Auf was für Ideeen man(n) beim Gassi gehen kommt. Ich finde die Bewegung mit den Schlitten nicht so gut, da sich der Winkel nicht linear zu den Schritten verändert. Ein Schneckengetriebe mit Trapezgewinde wäre da eine lineare Sache. X Schritte = X Winkel.
Habe da mal was gefunden.
[www.zellix.de]

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Liebe Grüße aus Kaltenkirchen.
Frithjof
Meine Seite
[www.facebook.com]

@Fridi Den Gedanken hatte ich auch schon. Nicht linearer Antrieb und nichtlineare Bewegung. war noch am grübeln, ob es unter bestimmten Vorraussetzungen sogar ein Vorteil sein könnte. denke aber eher nicht.

Quote
alterbastler
Was zum Spielen...
Freue mich auf die einfachere Berechnung! smiling smiley

.ggb = GeoGebra ?!? Du machst mir ein wenig Angst! Absicht, oder Zufall das es eine Lernsoftware ist? Hoffe natürlich Zufall, nicht das ich völlig daneben liege.
Auf alle fälle ein nützliches Prog. zum Formeln testen. habe im Kopf auch schon ein wenig mit Formeln und Berechnungen eines algemeinen Vierecks beschäftigt glaube das sich damit auch etwas vereinfachen ließe, bin aber noch am grübeln wie

@vw styler: Ja Energie kannst du bestimmt schon etwas reinstecken. Fürs erste würde ein mit Getriebeschrittmotoren oder Getrieben abgewandelter Uarm als Basis ausreichen. Billiger und leichter geht es wohl kaum. Zum testen auf Schwachstellen, Befestigungspunkten der Max Schalter und testen der Firmware muß der Arm auch noch nicht so extrem stabil und wiederhohlgenau sein.
brauchst also erstmal "nur" die A-Achse mit Aufnahme der Schrittmotoren Zeichnen und evtl die restlichen Teile ein wenig passend Skalieren.
Achte aber bitte darauf, das Drehachse A und Gelenk B im Lot übereinander sind sonnst haben wir noch eine Konstante die einberechnet werden müßte, (das ist beim uarm glaube ich nicht so)

Hallo Miteinander.

Es ist schön das alles errechnet und durchgespielt werden kann. Es muss aber auch praktisch umsetzbar sein.
Mittlerweile finde ich das es an der Zeit ist, bei allen Möglichkeiten der Berechnungen und theoretisch machbaren Lösungswegen eines Armes,
einen sinnvollen Bauraum zu definieren. Einen den nicht nur Profesoren und Informatikstudenten erfassen und sich vorstellen können,
sondern auch der Druckerbenutzer der sein System einrichtet und die Firmware richtig konfigurieren will.
Des weiteren sollte festgelegt werden, aus wieviel/welchen Teilen/Gelenken solch ein Arm sinnvollerweise bestehen sollte.




Des weiteren gebe ich noch zu Bedenken, das eine Drucker- und Slicersoftware nur einen herkömmlichen Bauraum darstellt und
keinen kennt, der einem "Stück Torte" gleicht. Dann werden wir auch mit absoluter Sicherheit auch keinen finden, der soetwas berücksichtigt,
geschweige um setzt. Also sollte man soetwas nicht erst einmal aus den Betrachtungen heraus lassen?

Das ist doch nicht erforderlich und ich glaube auch ehr hinderlich. Bitte ersteinmal keine "Eierlegendewollmilchsau", nur einen Einarm-Drucker,
der das macht, was andere auch können. Mehr kann ja später vieleicht noch realisiert werden.

Ich denke das eine drehbare Basis, mit zwei Gliedern von ca. 300mm Schenkellänge und einem Effektor (Hotend-Halter) ausreicht.
Ein Torsionsgelenk (für die Basis) und 3 Rotationsgelenke für die Glieder.
Für die Länge eines Hotendes kann man rund 60mm rechnen ( z.B. Merlin mit Pushfit ).
Eine normale sinnvolle Drucktischgröße ca. 200x300mm und somit dürfte Z dann auch bei rund 250mm liegen.

Damit kann man doch schon was anfangen, oder ?

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vw-styler
Damit kann man doch schon was anfangen, oder ? grinning smiley

Stimmt das sollte man können. Finde die Armlängen geschätzt recht lang für den Bauraum.
Hast jetzt aber denke ich die Maße auch nur grob geschätzt oder? Denke mal eine Armlänge von je. 20cm reichen dafür schon knapp aus. Falls die Mechank in der 4. Achse da nicht ab einem bestimmten winkel Blockiert, versteht sich.
Die in deiner skizze gezeichneten geraden zum oberen Schnittpunkt sind ja nicht gerade sondern nach außen gebogen und bilden eine kuppel direckt über den drehpunkt des Armes
Man kann zusätzlich z.B einen Rechner in z.B Excel erstellen , der einen Quader im Bauraum errechnet. dann kann man sich den Bauraum auch noch passend errechnen lassen. hoher und dafür schmaler oder kürzer oder niedriger und dafür breiter oder länger, je nach aktueller Anforderung und Druckbett.

Ach so da fällt mir wieder so ne Spielerrei ein, die man später mit solch einem Arm verwirklichen könnte. Eine 2. Druckplatte die z.B. um 90 grad gedreht ist. wenn die erste Platte abkühlt, wird auf der 2. Nonstop weiter gedruckt.

EDIT: Der Punkt mit dem Blockieren der Mechanik ab einem Winkel (X) ist nicht zu unterschätzen und kann nahezu unmöglich errechnet werden, da hilft nur im CAD und Real zu Probieren und Studieren

1-mal bearbeitet. Zuletzt am 17.05.15 19:49.

Moin "Michael K", klar mal einfach nur so in den Raum geworfen.

Diese Typischen "Bierdeckel"- Skizzen haben was, sie regen an, ohne eine Pflicht auf Genauigkeit haben zu müssen.
Sie sehen aus wie Schmierereien, können aber manchmal dazu beitragen die Welt zu verändern.
Werfen wir mal einen Stein ins Wasser und schauen wie er Wellen wirft.

Werde mich gleich mal ans CAD setzen und ein wenig die Möglichkeiten durchspielen um eine sinnvolle Glied-Länge zu erhalten.

Bis später Didi

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@vw-styler
Lade Dir GeoGebra runter, bevor Du das machst!
(ist keine Lernsoftware)

Herzl. Grüße

p.s Jede Glied-Länge ist möglich!

1-mal bearbeitet. Zuletzt am 18.05.15 03:51.

Danke dir für den Hinweis. Didi

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Die Software ist echt klasse, um ein Gefühl für den Arm zu bekommen. Auch um Formeln zu überprüfen ist sie sehr hilfreich.

Mal wieder zurück zur Firmware...genannt wurden bereits:
Marlin
Repetier

Wie sieht es denn mit weiteren aus, z.B.:

Smoothieware (Smoothie)
Teacup (Teacup)

Die beiden hätten den Vorteil, dass sie als "Delta"-Variante vorliegen, so dass die z-Kopplung bereits abgearbeitet wird und sie können auf flotten µC (>90MHz) laufen. So wären die aufwendigen Berechnungen nicht mehr so "langsam". Teacup mit dem Teensy wäre sogar direkt Arduino-kompatibel, und Smoothieware sieht jedenfalls auch sehr aufgeräumt aus.

Edit:
Für Smoothieware gibt es auch einen Unterordner mit diverse Arm-Lösungen:
Smoothie-Arm-Solutions

1-mal bearbeitet. Zuletzt am 18.05.15 12:07.

Hallo "theothermike",

Marlin und Repetier sind die gängigsten und verbreitesten hier bei uns, da kennen sich die meisten unserer Druckerspezis mit aus.

> hätten den Vorteil, dass sie als "Delta"-Variante vorliegen, so das < das ist bei Marlin u. Repetier auch der Fall.
> Teacup mit dem Teensy wäre sogar direkt Arduino-kompatibel, < das gleiche gilt doch auch für die Anderen, oder nicht?

Dazu kommt noch hinzu das auch ich "Marlin" als FW drauf habe u. sehr zufrieden bin.
Ich habe drei Drucker, warum sollte ich auf jedem eine andere FW installieren und wenn jetzt noch ein Einarm-Drucker kommt, wieder eine neue FW?
Das geht bestimmt sehr vielen so, die mehr als einen Drucker haben.

Gruß Didi

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Meiner Meinung nach sollte man zuerst den Antrieb festlegen und dann einen 3-Gelenk Prototyp mal als Plotter testen.
Das "Abruckeln" von Geradenstücken ist nicht so unproblematisch.
Die Probleme des Überschwingens durch den Drehimpuls haben alle Roboterarme. Sieht man übrigens auf den
Videos mit dem UArm sehr deutlich.

Herzl. Grüße

Das mit dem Überschwingen und dem Ruckeln, liegt meines erachtens an der Übersetzung, der Geschwindigkeit und der Beschleunigung.
Wenn die Komponenten im richtigen Verhältnis zueinander stehen, dann fährt das System geschmeidig und auch ohne zu Ruckeln.

Das was man auf den meisten Videos sieht, sind Beispiele bei denen es wahrscheinlich nur auf die Funktion ankommt.
Wenn unsere Drucker schlecht eingestellt sind, kommt da auch nix gescheites bei raus.

Mal angenommen, die Basis wird mit einen Riemen T2 über ein Großes Riemenrad (ca.150-180mm) u. einem Riemenrad klein (20 Zähne)
auf der Stepperwelle, angetrieben. Dann hast du ein wahnsiniges Übersetungsverhältnis in Gegensatz zu den Servo gesteuerten Video-Beispielarmen.
Das kann man doch super justieren. Genauso mit den Gelenken. Schöne Planetengetriebe mit 100:1 od. so, und dann klappt´s auch mit dem Nachbarn.

Entscheidend ist dann nur noch, das gut umzusetzen.

Bis später Didi

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Hallo, grüßt Euch.

Habe ein wenig Zeit gefunden und mal was vorbereitet.



Druckbettmaße sind X = 400mm, Y = 227mm ( rostrote Fläche ). Die grüne Fläche ist auch vom Arm zu erreichen.
Die Max Höhe im ungünstigsten Fall ist Z = 178mm.
Die lichten Masse der Glieder = 210mm, die kurzen Streben (Achsabstände) = 70mm
Der Arm hat einen Aktionsradius von 160°, in dem er alle Punkte auf der Grundfläche erreichen kann.
(Logischerweise, das in jeder Ebene, bis Z = 178mm)
Der Kreis der an die grüne Fläche reicht ( um den Drehpunkt ), ist 120mm (klein) und 700mm (groß).


Soviel schon mal vorab, später mehr.

Bis später Didi

1-mal bearbeitet. Zuletzt am 19.05.15 06:34.

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Schön !

Aber sollte das Hotend nicht vertikal unter dem Drehpunkt des grünen Arms liegen?

Grüße
Mike

OK, mach ich!

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Moin moin aus HU.
Gibt es hier unter den Mitlesern jemanden, der es sich zutraut, für einen Schneckenantrieb mit Gewindespindel 8/1,5 ein Zahnrad zu fräsen. Dann hätte man einen stabilen Antrieb für die Arme.

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Liebe Grüße aus Kaltenkirchen.
Frithjof
Meine Seite
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Hier die Änderung. So wars gemeint, richtig?


@ Frithjof . . . ich will da ja keinen Kasten Wasser dran hängen. aber mir ist da noch eine Lösung eingefallen.

Didi schrieb, > Mal angenommen, die Basis wird mit einen Riemen T2 über ein Großes Riemenrad . . . <

Selbst bei großen Industrierobotern, wird der Antrieb auch über Riemen realisiert.

Ich hab da so ´ne Idee. Lass die Jungs mal rechnen und Software ändern, ich Bastel mal ein wenig.

Wird dir bestimmt auch gefallen.

Könnte nacher so ähnlich aussehen, nur ohne Greifer.

Bis später Didi

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Auf die Gefahr hin, gesteinigt zu werden:

[profilab24.com]
Technische Daten -> Wiederholgenauigkeit +/- 0.2mm

Herzl. Grüße

Wieso denn gesteinigt?
Ist doch gut wenn man sich umschaut...habe ich auch gemacht:
Fablab robot arm

Jedoch wie so oft erst mal nur Mechanik...die Mechanik ist einfach, aber keiner der bisherigen Arme hat eine inverse Kinematik im Controller integriert, so dass man ihn "normal" ansteuern kann.

Grüße
Mike

Hallo "Alter Bastler" wieso? Von wem? ... nit von uns Wir bauen, wir quälen nicht.

Für den Preis, die Wiederholgenauigkeit von +-0,2mm.
Da bekommen wir doch für weniger, glatt die Hälfte hin. Oder? Das wäre doch gelacht.

@ Frithjof - so ähnlich mein ich das . . .



GT2 gefällt mir gut. bis später Didi

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... ich habe den Robotik-Leuten von Isel vorgeschlagen, ihren Golf-Roboter ( [robogolfpro.com] ) im Rahmen eines Medienevents zu einem 3D-Drucker mit PU-Schaum-Dispenser umzubauen - mal schauen, wie lange das dauert

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Viktor
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Aufruf zum Projekt "Müll-freie Meere" - [reprap.org] -- Deutsche Facebook-Gruppe - [www.facebook.com]

Call for the project "garbage-free seas" - [reprap.org]

Hallo Viktor, das ist vom Ehrgeiz und dem Budget der Beteiligten abhängig.

Mal schauen was bei uns überwiegt. Gruß Didi

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Tut mir leid, ich glaube halt an die Physik

Herzl. Grüße

Moin moin aus HU.
Der Arm in der Abbildung hat aber doch keinen Zahnriemen.

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Liebe Grüße aus Kaltenkirchen.
Frithjof
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Nicht provozieren...

Herzl. Grüße