Closed Loop-Antrieb, Probleme bei langsamer Geschwindigkeit
geschrieben von Legion 2.3
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Closed Loop-Antrieb, Probleme bei langsamer Geschwindigkeit 11. October 2015 12:21 |
Verehrte Gemeinde
Ich habe vor einiger Zeit beschlossen, meinen großen Drucker auf ein Closed-Loop-Schrittmotorsystem umzurüsten.
Grund für den Umbau waren mehrere Schrittverluste in den vergangenen Monaten, die ich mit den aktuellen Motoren (Nema 17, 400 Schritte / U, Haltemoment 0,44 Nm, ebenfalls Fa. Nanotec) hatte.
Die Motoren der X - und Y - Achse sollten durch Schrittmotoren mit integriertem Encoder und Steuerung ersetzt werden. Der Motor, den ich mir zu diesem Zweck zugelegt habe, war dieser hier von der Firma Nanotec.
Kurz die technischen Daten:
- Haltemoment : 1,1 Nm
- Nennstrom: 4,2 A (Kurzzeitig 6,3 A)
- Nennspannung: 12 - 48V DC (bei mir 24V)
- Integrierter magnetischer Encoder mit 4096 Inkrementen
- bis zu 1/512 Mikroschrittbetrieb
Das schöne dabei ist, dass man dern Closed-Loop-betrieb einfach über einen DIP-Schalter zu - und abschalten kann.
Vorneweg, ich habe zwar alle Teile für den Einbau vorliegen, aber es hat mir bislang die Zeit zum Einbau gefehlt, sodass ich den Motor nur unmontiert testen konnte.
Dabei ist mir leider aufgefallen, dass der closed-Loop-Betrieb nur suboptimal funktioniert.
Mir ist im Detail folgendes aufgefallen:
- Das Regelverhalten und die Laufruhe im unteren Drehzahlbereich (< 30 U/min = 25 mm/s bei mir) ist sehr schlecht. Der Motor läuft nicht richtig rund, die Drehbewegung ist eher pulsierend.
- Bei Belastung benötigt der Motor erst ein paar 1/10 Sekunden, um mit erhöhtem Drehmoment gegenzusteuern und wieder auf die Soll-Position zu fahren. Durch Straffung der PID-Parameter konnte das verbessert werden, aber der Motor ist im Closed-Loop immer noch nicht so steif wie im Open-Loop.
- Der Motor führt im Stillstand zum Teil Mikrobewegungen aus und pfeift etwas.
- Bei höheren Drehzahlen fährt der Motor extrem leise und gleichmäßig bis ca. 1000 1/min
Alles in Allem also nicht unbedingt geeignet für die hochdynamische Bewegung, die beim 3d-Drucker gefordert ist.
Im Open-Loop-Betrieb funktioniert der Motor wie erwartet mit den üblichen Nachteilen, also den schrittmotortypischen Vibrationen und Geräuschen und mit Schrittverlusten bei Überlast.
Deswegen habe ich mich mit dem Nanotec-Support kurzgeschlossen, deren Aussage ist, dass der closed-Loop-Betrieb nie ideal im Drehzahlbereich unter 30 U/min funktionieren kann, da die Encoder-Rückmeldung dafür nicht ausreichend sei.
Damit kann ich mich aber nicht zufrieden geben.
Hat von euch jemand Erfahrungen mit Closed-Loop-Motoren?
Es muss doch irgendwie möglich sein, einen Motor mit Encoder vernünftig in einem Drehzahlbereich von 0 - 400 U/min mit hoher Dynamik und Laufruhe zu steuern.
Kennt jemand vielleicht einen Motorhersteller, der entsprechende Antriebe anbietet?
Ich habe vor einiger Zeit beschlossen, meinen großen Drucker auf ein Closed-Loop-Schrittmotorsystem umzurüsten.
Grund für den Umbau waren mehrere Schrittverluste in den vergangenen Monaten, die ich mit den aktuellen Motoren (Nema 17, 400 Schritte / U, Haltemoment 0,44 Nm, ebenfalls Fa. Nanotec) hatte.
Die Motoren der X - und Y - Achse sollten durch Schrittmotoren mit integriertem Encoder und Steuerung ersetzt werden. Der Motor, den ich mir zu diesem Zweck zugelegt habe, war dieser hier von der Firma Nanotec.
Kurz die technischen Daten:
- Haltemoment : 1,1 Nm
- Nennstrom: 4,2 A (Kurzzeitig 6,3 A)
- Nennspannung: 12 - 48V DC (bei mir 24V)
- Integrierter magnetischer Encoder mit 4096 Inkrementen
- bis zu 1/512 Mikroschrittbetrieb
Das schöne dabei ist, dass man dern Closed-Loop-betrieb einfach über einen DIP-Schalter zu - und abschalten kann.
Vorneweg, ich habe zwar alle Teile für den Einbau vorliegen, aber es hat mir bislang die Zeit zum Einbau gefehlt, sodass ich den Motor nur unmontiert testen konnte.
Dabei ist mir leider aufgefallen, dass der closed-Loop-Betrieb nur suboptimal funktioniert.
Mir ist im Detail folgendes aufgefallen:
- Das Regelverhalten und die Laufruhe im unteren Drehzahlbereich (< 30 U/min = 25 mm/s bei mir) ist sehr schlecht. Der Motor läuft nicht richtig rund, die Drehbewegung ist eher pulsierend.
- Bei Belastung benötigt der Motor erst ein paar 1/10 Sekunden, um mit erhöhtem Drehmoment gegenzusteuern und wieder auf die Soll-Position zu fahren. Durch Straffung der PID-Parameter konnte das verbessert werden, aber der Motor ist im Closed-Loop immer noch nicht so steif wie im Open-Loop.
- Der Motor führt im Stillstand zum Teil Mikrobewegungen aus und pfeift etwas.
- Bei höheren Drehzahlen fährt der Motor extrem leise und gleichmäßig bis ca. 1000 1/min
Alles in Allem also nicht unbedingt geeignet für die hochdynamische Bewegung, die beim 3d-Drucker gefordert ist.
Im Open-Loop-Betrieb funktioniert der Motor wie erwartet mit den üblichen Nachteilen, also den schrittmotortypischen Vibrationen und Geräuschen und mit Schrittverlusten bei Überlast.
Deswegen habe ich mich mit dem Nanotec-Support kurzgeschlossen, deren Aussage ist, dass der closed-Loop-Betrieb nie ideal im Drehzahlbereich unter 30 U/min funktionieren kann, da die Encoder-Rückmeldung dafür nicht ausreichend sei.
Damit kann ich mich aber nicht zufrieden geben.
Hat von euch jemand Erfahrungen mit Closed-Loop-Motoren?
Es muss doch irgendwie möglich sein, einen Motor mit Encoder vernünftig in einem Drehzahlbereich von 0 - 400 U/min mit hoher Dynamik und Laufruhe zu steuern.
Kennt jemand vielleicht einen Motorhersteller, der entsprechende Antriebe anbietet?
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Re: Closed Loop-Antrieb, Probleme bei langsamer Geschwindigkeit 16. October 2015 08:54 |
Quote
Legion 2.3
Kurz die technischen Daten:
- Haltemoment : 1,1 Nm
- Nennstrom: 4,2 A (Kurzzeitig 6,3 A)
- Nennspannung: 12 - 48V DC (bei mir 24V)
- Integrierter magnetischer Encoder mit 4096 Inkrementen
- bis zu 1/512 Mikroschrittbetrieb
Dir ist aber schon klar, dass Du Dich in einem REPRAP! -Forum befindest?
Der Motor ist wohl eher was für professionelle CNC-Geschichten.
Wenn Du solche Geschütze benötigst, um einen Schlitten in einer Mikrowurstpresse zu bewegen, hast Du irgendwo etwas nicht so wirklich optimal zusammen gebastelt.
Vielleicht doch mal die Lagerung überprüfen/überdenken.
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Re: Closed Loop-Antrieb, Probleme bei langsamer Geschwindigkeit 18. November 2015 16:54 |
Ich melde mich mal wieder 
Inzwischen habe ich die Motoren von Leadshine bestellt und sie sind auch angekommen:
Erster Eindruck: Die Verarbeitung ist sichtbar hochwertiger als die von Nanotec, alles ist schon passgenau, die Motorwelle hat ab Werk eine Abflachung und die Anschlüsse wirken robuster.
Zweiter Eindruck: Bei einem der beiden Motoren lässt sich die Motorwelle axial ca. 1-2 mm ohne Kraft bewegen! Scheinbar wurde hier eine Scheibe oder Feder vergessen ...
Nun zur Inbetriebnahme: Beim ersten Anlauf funktioniert erst mal nichts. Grund: Die Steuerimpulse des RADDS sind zu kurz. Das ließ sich ja schnell über den Delay in Repetier abändern, sodass das Signal erkannt wurde.
Die Parametrierung gestaltete sich als schwierig: Der Motor wird über eine RS232-Schnittstelle parametriert. Dafür gibt es auch einen USB-Konverter. Knackpunkt ist, dass die Software nicht auf 64-Bit-Systemen laufen möchte, also musste ich alles erst mühsam auf eine virtuelle Maschine mit WinXP 32 bit installieren. Da darauf das Adapterkabel nicht automatisch erkannt wird, musste ich erst das Internet nach einem entsprechenden Treiber durchforsten, für den es natürlich auf der Leadshine-Homepage keinen Verweis gibt.
Das schöne bei der Software ist allerdings, dass man übersichtlich alle Parameter einstellen kann und auch grafisch den Encoder- oder Stromverlauf nachverfolgen und so das Regelverhalten beurteilen kann.
Schlussendlich habe ich den Motor zum Laufen gebracht. Das Regelverhalten des Motors ist wirklich super, anders als der Nanotec-Motor regelt der Leadshine bocksteif und gibt kein bisschen nach, bevor nicht das eingestellte Drehmoment überschritten wird. Im Stillstand ist der Motor auch wirklich still, kein nachregeln, kein garnichts
Die Laufruhe (bei eingestellten 1/64 Schrittbetrieb) ist im Drehzahlbereich von 0-20 U/min und ab 120 U/min ebenfalls super butterweich, das Problem ist der Bereich dazwischen. Im Drehzahlband zwischen ca. 20 - 120 U/min scheint der Resonanzbereich des Motors zu sein. Zumindest läuft der Motor in diesem Bereich lauter, quasi brummend und entsprechend unruhig. Unglücklicherweise ist aber genau das der Geschwindigkeitsbereich, der beim Drucken am häufigsten auftritt, was sehr ärgerlich ist.
Meine aktuell verbauten 400 Schritt - Nema 17 haben auch einen gewissen Resonanzbereich, aber die laufen trotzdem sehr viel ruhiger mit den RRD-Silenciosos (im 1/32-Schritt-Betrieb). Dahingehend möchte ich mich eigentlich ungern verschlechtern.
Ich frage mich hier, ob das nur ein Problem des Leadshine ist (der laut Kocomotion, wo ich den Motor gekauft habe, ein schon ziemlich guter Motor sein soll) oder ob das generell bei größeren Motoren ein Problem ist.
Jetzt überlege ich, ob ich die Motoren wieder zurück geben soll.
Eine Alternative wäre vielleicht noch der Trinamic Steprocker (TMC1110). Mit 2,8 A kann der auch mittelgroße Nema23-Motoren befeuern und hat wir der TMC2100 interpolierte 1/256 Schritte und Features wie "Spread Cycle" und "StallGuard" aufweist. Den könnte ich dann ggf mit einem 400-Schritt-Nema23 kombinieren.
Daneben bietet Kocomotion noch andere integrierte Schrittmotoren mit Resonanzunterdrückung an, die allerdings bei dieser Leistungsklasse schon bei ca. 370€ vor Steuern liegen. Das ist allerdings dann doch etwas zu teuer für meinen Geschmack.
Noch Vorschläge für sinnvolle Alternativen?
Inzwischen habe ich die Motoren von Leadshine bestellt und sie sind auch angekommen:
Erster Eindruck: Die Verarbeitung ist sichtbar hochwertiger als die von Nanotec, alles ist schon passgenau, die Motorwelle hat ab Werk eine Abflachung und die Anschlüsse wirken robuster.
Zweiter Eindruck: Bei einem der beiden Motoren lässt sich die Motorwelle axial ca. 1-2 mm ohne Kraft bewegen! Scheinbar wurde hier eine Scheibe oder Feder vergessen ...
Nun zur Inbetriebnahme: Beim ersten Anlauf funktioniert erst mal nichts. Grund: Die Steuerimpulse des RADDS sind zu kurz. Das ließ sich ja schnell über den Delay in Repetier abändern, sodass das Signal erkannt wurde.
Die Parametrierung gestaltete sich als schwierig: Der Motor wird über eine RS232-Schnittstelle parametriert. Dafür gibt es auch einen USB-Konverter. Knackpunkt ist, dass die Software nicht auf 64-Bit-Systemen laufen möchte, also musste ich alles erst mühsam auf eine virtuelle Maschine mit WinXP 32 bit installieren. Da darauf das Adapterkabel nicht automatisch erkannt wird, musste ich erst das Internet nach einem entsprechenden Treiber durchforsten, für den es natürlich auf der Leadshine-Homepage keinen Verweis gibt.
Das schöne bei der Software ist allerdings, dass man übersichtlich alle Parameter einstellen kann und auch grafisch den Encoder- oder Stromverlauf nachverfolgen und so das Regelverhalten beurteilen kann.
Schlussendlich habe ich den Motor zum Laufen gebracht. Das Regelverhalten des Motors ist wirklich super, anders als der Nanotec-Motor regelt der Leadshine bocksteif und gibt kein bisschen nach, bevor nicht das eingestellte Drehmoment überschritten wird. Im Stillstand ist der Motor auch wirklich still, kein nachregeln, kein garnichts
Die Laufruhe (bei eingestellten 1/64 Schrittbetrieb) ist im Drehzahlbereich von 0-20 U/min und ab 120 U/min ebenfalls super butterweich, das Problem ist der Bereich dazwischen. Im Drehzahlband zwischen ca. 20 - 120 U/min scheint der Resonanzbereich des Motors zu sein. Zumindest läuft der Motor in diesem Bereich lauter, quasi brummend und entsprechend unruhig. Unglücklicherweise ist aber genau das der Geschwindigkeitsbereich, der beim Drucken am häufigsten auftritt, was sehr ärgerlich ist.
Meine aktuell verbauten 400 Schritt - Nema 17 haben auch einen gewissen Resonanzbereich, aber die laufen trotzdem sehr viel ruhiger mit den RRD-Silenciosos (im 1/32-Schritt-Betrieb). Dahingehend möchte ich mich eigentlich ungern verschlechtern.
Ich frage mich hier, ob das nur ein Problem des Leadshine ist (der laut Kocomotion, wo ich den Motor gekauft habe, ein schon ziemlich guter Motor sein soll) oder ob das generell bei größeren Motoren ein Problem ist.
Jetzt überlege ich, ob ich die Motoren wieder zurück geben soll.
Eine Alternative wäre vielleicht noch der Trinamic Steprocker (TMC1110). Mit 2,8 A kann der auch mittelgroße Nema23-Motoren befeuern und hat wir der TMC2100 interpolierte 1/256 Schritte und Features wie "Spread Cycle" und "StallGuard" aufweist. Den könnte ich dann ggf mit einem 400-Schritt-Nema23 kombinieren.
Daneben bietet Kocomotion noch andere integrierte Schrittmotoren mit Resonanzunterdrückung an, die allerdings bei dieser Leistungsklasse schon bei ca. 370€ vor Steuern liegen. Das ist allerdings dann doch etwas zu teuer für meinen Geschmack.
Noch Vorschläge für sinnvolle Alternativen?
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Re: Closed Loop-Antrieb, Probleme bei langsamer Geschwindigkeit 19. November 2015 01:19 |
Ich persönlich würde an deiner Stelle weg von Steppern, hin zu Antrieben, die keine Vibrationen erzeugen können.
Sollte ich demnächst mal wieder ne Fräse oder größeren Drucker bauen, hab ich meine Kandidaten schon gefunden. Clearpath.....
[www.teknic.com]
Warum die, nunja, alles verpackt in einem Motor. Keine Encoderkabel mehr.....Versorgungsspannung und Step/Dir sind ausreichend.
Gruß
[www.facebook.com]
Power is nothing.....without control!
Sollte ich demnächst mal wieder ne Fräse oder größeren Drucker bauen, hab ich meine Kandidaten schon gefunden. Clearpath.....
[www.teknic.com]
Warum die, nunja, alles verpackt in einem Motor. Keine Encoderkabel mehr.....Versorgungsspannung und Step/Dir sind ausreichend.
Gruß
[www.facebook.com]
Power is nothing.....without control!
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Re: Closed Loop-Antrieb, Probleme bei langsamer Geschwindigkeit 29. November 2015 14:26 |
Quote
Legion 2.3
Wieso darf man bei einem REPRAP keine höherwertigen Motoren verbauen ???
Darf man
Ich für meinen Teil schaue gerne, was es links und rechts vom Tellerrand so gibt und lese gerne mit, wenn hier jemand seine Erfahrungen so wie du postet.
Manch anderer hier aber nicht und tut es dann lautstark kund. Einfach ignorieren.
Der 3D-Druck ist tot, lang lebe der 3D-Druck!
Schreibt mich nicht mehr an, ich hab das drucken an den Nagel gehängt.
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Re: Closed Loop-Antrieb, Probleme bei langsamer Geschwindigkeit 16. January 2016 15:26 |
Nach längerer Zeit melde ich mich mal wieder in diesem Thread:
Es wurden wieder neue Motoren geliefert. Dieses mal sind es Leadshine DC-Servomotoren, genauer gesagt der Motor BLM57090-1000 mit der Steuerung ACS606.
Kenndaten :
BLM57090-1000
Nennleistung / Nennspannung: 90 W / 36 V DC
Nenndrehzahl: 3000 rpm
Nennstrom / Spitzenstrom: 3,4 A / 10,3 A
Nennmoment / Spitzenmoment: 0,29 Nm / 0,87 Nm
Länge / Masse: 100 mm / 0,75 kg
Bei diesem Motorsystem handelt es sich anders als bei Schrittmotoren um "Echte" Servos, in diesem Fall 3-phasige Motoren mit 4000 Inkremente-Encoder.
Diese Motoren haben nur 2 Polpaare. Sie weisen zwar ein geringes Rastmoment auf, dieses stört aber aufgrund der geringeren Polzahl nicht so wie bei Schrittmotoren. Diese Servos haben absolut keine Probleme mit Resonanzen, wie ich sie bei Schrittmotoren erlebt habe.
Der Haken bei dieser Art von Servos ist allerdings das aufwändige Reglertuning. Ich war die letzten 2 Tage damit beschäftigt, den Regler einzustellen ... Natürlich habe ich den Motor dabei noch nicht eingebaut, alles andere wäre lebensmüde. Wenn man den P-Anteil des Reglers zu hart einstellt, fängt der Motor so hart an zu vibrieren, dass es einem die ganze Mechanik zerreißen würde.
Das gute vorweg: Anders als befürchtet lässt sich der Motor mit nur 1 U/min betreiben. Dabei ist er immer noch recht laufruhig. Er Vibriert dabei ein wenig (er springt zwischen 2 Encoder-Inkrementen, also 0,09° hin - und her). Ich hoffe aber, dass diese Vibrationen aufgrund der sehr kleinen Amplitude von den Riemen geschluckt wird. Bei höheren Drehzahlen ist die Laufruhe sehr gut, es gibt nirgendwo einen Resonanzbereich (zumindest habe ich noch keinen entdeckt).
Das Problem, was ich zurzeit jedoch habe, ist der Schleppfehler:
Bei z.B 400 U/min baut sich ein konstanter Positionsfehler von 70 Pulsen, also knapp 6° auf. Der Fehler steigt dabei quasi proportional zur Drehzahl. Für gewöhnlich würde man bei solchen Abweichungen den Inkremental-Anteil des Reglers anpassen. Das blöde ist: Es gibt hier scheinbar keinen! Ich kann an jedem Parameter drehen wie ich will, der Fehler wird nie kleiner als 70 Pulse! Wie das Druckbild dabei aussehen würde, will ich mir garnicht erst vorstellen.
Ein weiteres Problem, was aber seltsamerweise nur bei einem der beiden Servosteuerungen auftaucht: Ich bekommen den Motor nicht schneller als 500 U/min (3000 U/min sind laut Datenblatt drin). Wenn ich es trotzdem versuche, bleibt der Motor beharrlich bei 500 U/min und der Schleppfehler steigt und steigt.
Ganz krass wird das verhalten bei noch höheren Drehzahlen.
Bei 1000 U/min kann von ruhigen Motorlauf keine Rede mehr sein. Irgendwie scheint die Steuerung einen Defekt zu haben. Ich kann mir nicht vorstellen, wie ich bei der Inbetriebnahme das verursacht haben kann, die Steuerung ist ja angeblich gegen Überspannung, Überstrom etc abgesichert. Alle Leitungen sind original von Leadshine und sind wohl auch geschirmt.
Ich habe beide Probleme Kocomotion geschildert und warte zurzeit noch auf eine Antwort. Mit der Maximaldrehzahl von 500 U/min kann ich leben, das entspricht immerhin über 400 mm/s bei meinem Aufbau. Wenn ich den Schleppfehler nicht weg bekomme, kann ich die Motoren aber nicht gebrauchen. Die Steuerung wird explizit für CNC-Anwendungen beworben. Mir fällt keine Anwendung ein, bei der man mit so einer hohen Ungenauigkeit leben kann.
Es wurden wieder neue Motoren geliefert. Dieses mal sind es Leadshine DC-Servomotoren, genauer gesagt der Motor BLM57090-1000 mit der Steuerung ACS606.
Kenndaten :
BLM57090-1000
Nennleistung / Nennspannung: 90 W / 36 V DC
Nenndrehzahl: 3000 rpm
Nennstrom / Spitzenstrom: 3,4 A / 10,3 A
Nennmoment / Spitzenmoment: 0,29 Nm / 0,87 Nm
Länge / Masse: 100 mm / 0,75 kg
Bei diesem Motorsystem handelt es sich anders als bei Schrittmotoren um "Echte" Servos, in diesem Fall 3-phasige Motoren mit 4000 Inkremente-Encoder.
Diese Motoren haben nur 2 Polpaare. Sie weisen zwar ein geringes Rastmoment auf, dieses stört aber aufgrund der geringeren Polzahl nicht so wie bei Schrittmotoren. Diese Servos haben absolut keine Probleme mit Resonanzen, wie ich sie bei Schrittmotoren erlebt habe.
Der Haken bei dieser Art von Servos ist allerdings das aufwändige Reglertuning. Ich war die letzten 2 Tage damit beschäftigt, den Regler einzustellen ... Natürlich habe ich den Motor dabei noch nicht eingebaut, alles andere wäre lebensmüde. Wenn man den P-Anteil des Reglers zu hart einstellt, fängt der Motor so hart an zu vibrieren, dass es einem die ganze Mechanik zerreißen würde.
Das gute vorweg: Anders als befürchtet lässt sich der Motor mit nur 1 U/min betreiben. Dabei ist er immer noch recht laufruhig. Er Vibriert dabei ein wenig (er springt zwischen 2 Encoder-Inkrementen, also 0,09° hin - und her). Ich hoffe aber, dass diese Vibrationen aufgrund der sehr kleinen Amplitude von den Riemen geschluckt wird. Bei höheren Drehzahlen ist die Laufruhe sehr gut, es gibt nirgendwo einen Resonanzbereich (zumindest habe ich noch keinen entdeckt).
Das Problem, was ich zurzeit jedoch habe, ist der Schleppfehler:
Bei z.B 400 U/min baut sich ein konstanter Positionsfehler von 70 Pulsen, also knapp 6° auf. Der Fehler steigt dabei quasi proportional zur Drehzahl. Für gewöhnlich würde man bei solchen Abweichungen den Inkremental-Anteil des Reglers anpassen. Das blöde ist: Es gibt hier scheinbar keinen! Ich kann an jedem Parameter drehen wie ich will, der Fehler wird nie kleiner als 70 Pulse! Wie das Druckbild dabei aussehen würde, will ich mir garnicht erst vorstellen.
Ein weiteres Problem, was aber seltsamerweise nur bei einem der beiden Servosteuerungen auftaucht: Ich bekommen den Motor nicht schneller als 500 U/min (3000 U/min sind laut Datenblatt drin). Wenn ich es trotzdem versuche, bleibt der Motor beharrlich bei 500 U/min und der Schleppfehler steigt und steigt.
Ganz krass wird das verhalten bei noch höheren Drehzahlen.
Bei 1000 U/min kann von ruhigen Motorlauf keine Rede mehr sein. Irgendwie scheint die Steuerung einen Defekt zu haben. Ich kann mir nicht vorstellen, wie ich bei der Inbetriebnahme das verursacht haben kann, die Steuerung ist ja angeblich gegen Überspannung, Überstrom etc abgesichert. Alle Leitungen sind original von Leadshine und sind wohl auch geschirmt.
Ich habe beide Probleme Kocomotion geschildert und warte zurzeit noch auf eine Antwort. Mit der Maximaldrehzahl von 500 U/min kann ich leben, das entspricht immerhin über 400 mm/s bei meinem Aufbau. Wenn ich den Schleppfehler nicht weg bekomme, kann ich die Motoren aber nicht gebrauchen. Die Steuerung wird explizit für CNC-Anwendungen beworben. Mir fällt keine Anwendung ein, bei der man mit so einer hohen Ungenauigkeit leben kann.
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Re: Closed Loop-Antrieb, Probleme bei langsamer Geschwindigkeit 17. January 2016 10:16 |
Die sind in den Staaten auch nicht billiger....und die müssen ja trotzdem hier her....
Wenn du jemanden in Chna kennst, in dem Werk, dann wäre das spannend...
Naja...wieso sollen die denn auch nicht sooo angesteuert werden? Industriell ist zwar immer noch +-10V das Maß der Dinge, aber das ändert sich auch irgendwann.
Was toll wäre, wenn irgendwann man ne Sinumerik 808D für 300 Euro zu kaufen wäre....
[www.facebook.com]
Power is nothing.....without control!
Wenn du jemanden in Chna kennst, in dem Werk, dann wäre das spannend...
Naja...wieso sollen die denn auch nicht sooo angesteuert werden? Industriell ist zwar immer noch +-10V das Maß der Dinge, aber das ändert sich auch irgendwann.
Was toll wäre, wenn irgendwann man ne Sinumerik 808D für 300 Euro zu kaufen wäre....
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