Delta-Reprap/Technik

baut eigentlich jemand aus dem Forum hier gerade ein Delta?

Ja du

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Mfg
Wolfgang

Aller Anfang war schwer - Wolfstrap

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Erfahrungen kann man leider schlecht weiter geben, die muss man selber machen.

... meiner staubt seit 3 Jahren im Kellerregal zu ... sollte ich vielleicht mal wieder rausholen und anschließen

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Viktor
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haha...
Wenn jemand die Software macht....
Kann man eigentlich die Gen7 dafür verwenden?

Die Gen7 kann alle Firmwaren nutzen, die auch auf den anderen ATmega-Elektroniken laufen. Man muss eben die Pins anpassen.

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Generation 7 Electronics	Teacup Firmware	RepRap DIY

was kostet die Gen7?

Here is a copy of the Helium Frog Delta Robot Firmware. It might help you get started.

Helium Frog Delta Firmware

Thank you, this will help a us ...

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Mfg
Wolfgang

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Erfahrungen kann man leider schlecht weiter geben, die muss man selber machen.

So endlich ist die Kupplung gekommen. Nächste Woche dürften die Gelenke ankommen und dann steht auch schon die Mechanik

Ach, China-Kupplungen, ich war auch schon ein paar mal kurz davor welche von denen zu kaufen. Aber irgendwie brauchte ich sie dann doch nichtmehr, taugen die was?

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GSG-Elektronik

für die Anwendung dürfte das ausreichen. Wir sind ja erst in der Testphase.
Wobei ich schwer gerungen habe. China ja oder nein?
Ich versuchs zu vermeiden, aber geht halt nicht immer.

Falls Du mal wieder was brauchst ... [maedler.de]

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Generation 7 Electronics	Teacup Firmware	RepRap DIY

danke, hab mir aber gleich 6 Stk. bestellt. Wir haben festgestellt das ohne ne Querstrebe das nicht wirklich stabil ist. Das steht nächste Woche noch an. Hat jemand eigentlich ne Firmware für einen Delta?

Was ist denn mit der Helium Frog Delta Firmware weiter oben ? Kannst du die nicht gebrauchen ?

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Mfg
Wolfgang

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Erfahrungen kann man leider schlecht weiter geben, die muss man selber machen.

ich hab mich mit ihm unterhalten und er kommt erst Winter wieder dazu weiterzumachen.
Es wäre interessant gewesen wenn jemand was eigenes hat. Ansonsten geht es ja nur über seine Firmware.

Wir wollen nächste Woche noch endstops einbauen und dann mal schauen.

Hallo Leute,

warum nehmt Ihr nicht das freie "EMC2 unter Ubuntu" als Steuerungssoftware für den Delta?

Schöne Grüße aus Bayern

Horst

Hallo Horst,

hast du dich damit schon einmal auseinandergesetzt?


Gruß,
Peter


Thema Delta:
Eigentlich sollten diese Woche die Gelenke von igus kommen, aber bis jetzt ist noch kein Angebot da. Wird sich also verzögern.

Hat jemand Erfahrungen im Leichtbau? Die Stangen zwischen den Gelenken (Momentan M6 Stahl) sollten so leicht wie möglich sein. Ideen?

Quote

Hat jemand Erfahrungen im Leichtbau? Die Stangen zwischen den Gelenken (Momentan M6 Stahl) sollten so leicht wie möglich sein. Ideen?

Mit wenig Aufwand/Kosten sind Aluminiumrohre zu realisieren.

Die edlere Lösung sind Rohre aus Karbonfasern. Wird das Rohr auf Torsion belastet, sollten die Fasern zumindest teilweise 45° gewickelt sein, bei Zug-/Druck-/Biegebelastung reichen die üblichen mit längs liegenden Fasern.

In jedem Fall ist die leichteste Möglichkeit für die Anbindung, die Rohre in oder auf die Gelenkstücke zu schieben und dabei zu verkleben. Die nicht triviale Geschichte dabei ist, den Kleber beim aufschieben nicht gleich wieder beiseite zu schieben. Kann man z.B. erreichen, indem man das Rohrende verschliesst und den Kleber zunächst in die Bohrung gibt. Beim einschieben des Rohres drückt sich der Kleber dann durch den Klebespalt hinaus, genau dort hin, wo man ihn haben will.

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Generation 7 Electronics	Teacup Firmware	RepRap DIY

Da es nur 6mm sind würde ich dir zu CFK-Rohren aus dem Modellbau raten, die sind bezahlbar, leicht und sehr robust.

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Ein Tripod ist zwar eine Feine Sache für Pick and Place aufgaben oder sonstige Sachen bei denen man schnell positionieren muss, für einen 3D Drucker ist er aber ungeeigent.
Beim 3D drucken muss man immer auf einer Ebene, welche sich horizontal im Raum befindet in x und y verfahren. Z bleibt dabei immer gleich, (außer beim Wechsel auf die nächste Ebene) Die Ebene sollte möglichst auch noch sehr genau eigehalten werden.
Mit einer Kartesischen Kinematik geht das sehr schön, hier wird die Z-Achse die meiste Zeit einfach ausgeschaltet und macht nur ab und zu einen kleinen Ruck anch oben. Das ganze ist also eher ein 2D betrieb mit ab und zu ebene Wechseln als ein 3D Betrieb.
Eine Parallelkinematik muss immer alle 3 Achsen fahren. Dadurch hat man zum einen schon mal mehr Stromverbrauch.
Außerdem ist es extrem schwierig in einer Eben zu fahren. Dazu müssen alle Achsen immer Synchron geregelt werden und auch eine sehr hohe Auflösung haben. Um die Z-Ebene auf 0,1mm genau zu halten wie es die Parallelkinematik kann ist der Aufwand so groß, dass ich bezweifel, das dies mit einfache Mitteln möglich ist. Geht sicher aber dann kostet der drucker 2-3K€ schon allein für genaue Drehgeber und so..
Ein weiterer Nachteil ist der Arbeitsraum der bei der Parallelkinematik zimlich klein ist im vergleich zur baugröße.

Versteht das bitte nicht falsch, ich dinde Parallelkinematiken echt ne feine Sache, habe grade auch einen Hexapod gekauft, aber für einen 3D drucker sind sie einfahc nicht geeignet.

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my projects: [www.robotik.dyyyh.de] ...

Aha...
[www.festo.com]

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Mfg
Wolfgang

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Erfahrungen kann man leider schlecht weiter geben, die muss man selber machen.

ich sage ja nicht, dass es nicht geht. Natürlich geht es. Ich sage nur, dass so eine Kinematik suboptimal ist und für einen 3D drucker wenig Sinn ergibt.

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Da gibt es schon einige, die haben das gut in den Griff bekommen.. irgendwo hier im Tread sind auch ein paar Links auf Videos.. also mit der richtigen Software scheint das ganz gut zu klappen.

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Mfg
Wolfgang

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Erfahrungen kann man leider schlecht weiter geben, die muss man selber machen.

Hat eigentlich irgendwer (ausser Festo) mit einem Delta inzwischen schon mal gedruckt?

... dachte ich mir, also wohl eher nicht ...

Obwohl ich zugebe, dass die kartesischen Drucker schlecht zu toppen sein werden, habe ich mal wieder über den Delta nachgedacht.

Das Hauptproblem des Helium Frogs ist, dass er viel zu langsam ist. Deshalb habe ich in diese Richtung gedacht:



1-mal bearbeitet. Zuletzt am 18.07.11 03:16.

... das hat durch die vielen Gelenke auch ziemlich viel Spiel, so daß du besser stärkere Motoren mit spielfreiem Getriebe als Winkelantriebe nehmen solltest (wie bei den ABB-Deltas)

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Viktor
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@ theodleif wir suchen immer noch jemand für die Software. Hardware ist schon da und Elektronik kann uns sicher der Markus bauen (er weis nur noch nichts davon) :-)

Je tiefer ich in die Tücken von Skeinforge und Firmware eingedrungen bin, desto mehr sehe ich die Schwierigkeiten, die sich dabei ergeben. Wenn die Firmware den Job machen soll, geht das im Prinzip nur über eine Pfadzerlegung in viele kleine Teilstücke. Das wird rechenaufwändig. Wenn der Delta dann richtig schnell werden soll, dann weiß ich nicht, wann der Atmel an seine Grenzen kommt.

Versprechen will ich da nichts, aber ich schau mal, ob ich an die Software vom reinould komme.

@wakeer: Martin Price hat seine Software für den Helium Frog veröffentlicht. Schau mal: http://www.heliumfrog.net63.net/deltarobot/blog/blog.html

Das Programm versteht G1 und G92 Kommandos.

Hallo Leute,
ihr habt ja interessante Ideen, der Delta ist allerdings nicht leicht in den Griff zu bekommen. Neben der nicht trivialen Lösung der inversen Kinematik kommen diverse konstruktive Probleme auf euch zu. Die inverse Kinematik kann man z. B. Nummerisch lösen. Die konstruktiven Herausforderungen liegen in der gewünschten Spielfreiheit der Getriebe und Gelenke. Für die Gelenke bieten sich vorgespannte Wälzlager an. Bei den Getrieben gibt es eigndlich nur Harmonic Drive oder spezielle Kugelumlaufspindeln die ebenfalls vorgespannt sind. Damit seid Ihr im Bereich der Kilo-€ Klasse pro Achse.
Aus meiner Sicht könnte es ein Ausweg sein, wenn man die Schwerkraft oder Federvorspannungen ein binden und geschickt nutzen kann. Aber vorsicht bei federnden Elementen gibt es immer Eigenschwingungen die berücksichtigt werden wollen.
Ich möchte euch keinen Falls den Mut nehmen, doch ihr dreht ein ziemlich großes Rad.

Leichtbau ist eine feine Sache, z.B. durch Faserverbundwerkstoffe kann man verblüffende Ergebnisse erziehlen, so lange man Fasergerecht konstruiert, man kann auch relativ preiswert kleine Serien produzieren. Das gleiche gilt für Aluminium, da das spezifische Gewicht von Alu etwa 1/3 von Stahl beträgt könnte man mit Alu sehr leicht bauen, aber der E-Modul von Alu ist ebenfalls 1/3 Stahl, womit sich bei einer gleich steifen Lösung das geliche Gewicht einstellen wird, es sei denn, man hat bei der Mechanik aufgepasst und nutzt den Steineranteil voll aus.

Ich hoffe die Tipps helfen Euch
Philipp