Firmware - úprava kinematiky

Ahoj, rozhodl jsem se pro odlišnou kinematiku mého manipulátorku v budoucnu 3D-tiskárna - typ delta
Nyní jsem motorky na stole rozchodil s Repetier (Firmware, Host), nastavený na kinematiku Rostock. V této fázi bych potřeboval vložit kinematiku (inverzní úlohu) do firmware, naprogramovaná kinematika může vypadat zhruba takto:
[forums.trossenrobotics.com]

Procházel jsem firmware (Marlin, Repeteir,...) určené pro Rostock, kde inverzní úloha musí být také řešena. Představuju si, že část programu, kde je prováděna transformace by měla vypadat takto:

tower1 = long((sqrt(pow(CF,2) - pow(sqrt(pow((JK * -0.8660254) - (x_cartesian - (CB * 0.8660254)),2) + pow((JK * -0.5) - (y_cartesian + (CB * -0.5)),2)),2)) + z_cartesian)* float(x_steps_per_mm));
tower2 = long((sqrt(pow(CF,2) - pow(sqrt(pow((JK * 0.8660254) - (x_cartesian + (CB * 0.8660254)),2) + pow((JK * -0.5) - (y_cartesian + (CB * -0.5)),2)),2)) + z_cartesian)* float(y_steps_per_mm));
tower3 = long((sqrt(pow(CF,2) - pow(sqrt(pow(0 - (x_cartesian),2) + pow(JK - (y_cartesian + C,2)),2)) + z_cartesian)* float(z_steps_per_mm));

Jak jsem psal nyní používám Repetier, ale pokud by bylo jednodušší řešení v jiném firmware / software, nevidím problém přejít.


Předem díky za odpovědi

PS: nejsem programátor, proto to se snažím si to trochu ulehčit