Opentrons meets Sparkcube

Moin zusammen,

nachdem jetzt der zweite Drucker steht möchte ich auch mal einen Projekt-Thread starten. Vielleicht ist er etwas Off-Topic, da es nicht wirklich ein 3D-Drucker wird, sondern ein Pipettierroboter, mit starken Anleihen des Sparkcubes.

Bilder von bisherigen Teilen folgen noch, aber ich habe bis jetzt alles zusammen, bis auf die Motoren und die Pulleys. Das ganze soll im Gegensatz zum Kickstarter Projekt Opentrons mit einem Ramps angesteuert werden.

Für meine Aufgaben während meiner Promotion soll ich mehrere Inhibitoren vermessen. Das ist ein Pipettieraufwand von ca. 80000 Spitzen. Nach dem Vorbild von Opentrons, habe ich nun einen "Drucker" entworfen, der mir das Abnehmen soll. Der passende G-Code-Generator ist schon von einem Freund geschrieben und wirft mir verwertbaren G-Code aus.

Jetzt kommt noch eine Frage, dich ich mir gerade mit Schrecken gestellt habe.

Der Extruder soll in diesem Falle die Mechanik der Pipette steuern, dementsprechender GCode:

G1 x110 Y110 F500
G1 X110 Y110 Z150
G1 E76.5
G1 X110 Y110 Z0
etc.

Was mir gerade aufgefallen ist, ohne Endstop an den der Extruder fährt, könnte es leicht sein, dass der Nema 17 einfach die Pipette zerdrückt oder beschädigt. Er muss ja vor jedem "Druck" die Ausgangsposition der Pipette anfahren, damit er überhaupt Flüssigkeit aufziehen kann.

Meine Frage nun:

Könnte ich eine "virtuelle" Achse einrichten, die den Extruder ersetzt und über Endstop kontrolliert werden kann?

Beste Grüße

Mads

1-mal bearbeitet. Zuletzt am 29.01.15 08:34.

Die Software kann meines Wissens nur 3 Achsen.
Das sollte also schwierig werden.
Du kannst das aber evtl. auch ders lösen.
Z. B. einen eigenen G-Code Befehl einführen für das Referenzieren des Extruders? Dann musst du aber die Firmware modifizieren.
Evtl. kannst du auch einen überzähligen Z-Endlagenschater verwenden und damit den Extruder anhalten (Per Notstopp?). Dann ein M999 oder so schicken und weiter gehts.
Aber wahrscheinlich wird dabei der G-code unterbrochen.
Warum machst du den Motor nicht einfach sp schwach das er die Pipette nicht beschädigt? Z.B. Strom soweit reduzieren das er gerade noch läuft.
Bin mir da aber was deinen Auufbau angeht nicht so sicher

Wenn Du mehr Möglichkeiten benötigst solltest Du Dir viellecht mal ansehen was im CNC-bereich verwendet wird. Z.B. Mach3 die 5 Achsen kann und auch in der Demoversion durchaus schon brauchbar ist für solch einfache Aufgaben.

Moin,

danke für die Antwort, mir ist aufgefallen, dass der Endstop eigentlich bloß vor Inbetriebnahme, also vor Start des Druckes einmal benutzt werden muss. So wie sonst ein normaler Endstop. Dementsprechend werd ich einfach einen Arduino Nano/Pro dazwischen schrauben, der den A4988 vom Ramps kurz missbraucht und die Pipette homed. Von da an wir die Richtung des E1-Motors nur noch von der Pipette wegzeigen.

Grüße