Umrüsten eines Industrie-Roboters fürs 3D-Drucken und Laser-Aufschmelzen

Hallo Leute,

als Austausch für einen 3DScan+Fräs-Auftrag habe ich zwei ältere Industrieroboter bekommen - siehe Bild im Anhang.

Beide sind noch voll funktionsfähig und in ihrem bisherigen Arbeitsleben eher 'unterfordert' worden (Zahnbürstenköpfe zusammenstecken bzw. simulierte 'Zahnreinigung' zum Testen der Borsten) - Baujahr 1997, letzter Einsatz und Wartung 2010, seitdem eingelagert.

Einen nehme ich für mich, um damit was mit Laser-Aufschmelzen und 3D-Drucken auszuprobieren ... kann aber noch etwas dauern, bis ich da Vollzeit drangehe ...

Den zweiten hat sich mein Chef für ein firmeninternes Projekt 'gekrallt'.

Wenn ich damit anfange, werde ich hier auch etwas dazu posten, solange das keine zu 'geheimen' Infos sind ...

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Viktor
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Fette teile. Als ich die überschrift gelesen habe, habe ich eher an so kleinere bosch dinger gedacht. Damit kannst ja gleich 1,5m^3 große teile machen. Wenn es reicht.

Bin ja mal gespannt.

Gruß
Mirco

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Druckwerk-3D.com

Quote
VDX
.. noch voll funktionsfähig und in ihrem bisherigen Arbeitsleben eher 'unterfordert' worden (Zahnbürstenköpfe zusammenstecken bzw. simulierte 'Zahnreinigung' zum Testen der Borsten) - Baujahr 1997, letzter Einsatz und Wartung 2010, seitdem eingelagert...

Waren die nicht mal blau ;-)



In jedem Fall viel Spaß
...und ich hoffe da ist das richtige/vollständige Zubehör in dem Schrank

... die Schränke sind relaiv aufgeräumt - Bild anbei.

Das Zubehör (zwei Bedienteile mit Halterahmen, Kabel und etwa 1m Handbücher) sind in einer Kiste auf der 4. Palette ... muß nochmal nachfragen, ob sie die Disketten mit dem zu scannenden Teil schicken, oder ob ich die Software noch von ihrem Server downladen muß -- Teachen/Steuerung, Programmierung und Betrieb laufen aber auch ohne PC ...

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Viktor
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... gestern und heute sollte ich mich um die Roboter kümmern (wird so langsam zu 'Chefsache' mit top Priorität ) - einen habe ich auch soweit hinbekommen und eingefahren ... anbei das erste Testprogramm (ein waagerechtes Quadrat mit 200mm Seitenlänge + ein Punkt mittig darüber in 300mm Höhe) allerdings nur mit etwa 10% der Maximalgeschwindigkeit, damit er nicht von der Holzpalette runterpurzelt, auf die er draufgetackert und festgeschnallt ist

[vimeo.com]


Den anderen konnte ich kalibrieren, beim Anfahren hat er allerdings zu niedrige Spannung am Gleichrichter moniert -- evtl. ist irgendwo ein Schütz raus oder ein GleiRi durch ... konnte mich da aber noch nicht reinknien

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Viktor
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Wäre ein super Drucker für Zuhause

... vor Allem, wenn du siehst, was die Leute mit den Teile so anstellen

Mit einem Klebstoffdispenser - [vimeo.com]

... oder mit einem Schweißkopf - [www.youtube.com]

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Viktor
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Ja, alles schon gesehen, dann noch eine Spindel mit einem Fräser Drauf und Möbel Fräsen, oder ene Spindel und ein Sägeblatt drauf zum Bretter sägen ......
Damit kannst du wirklich 3 Dimensional Arbeiten

Wir haben auch 3 ABB Roboter in der Firma, die sind bisschen grösser und Kräftiger (schaffen mehr als 400kg) aber die werde ich wohl nicht bekommen

Moin moin aus HU.
Dier Videos erinnern mich an eine peinliche Situation in meinem Leben.
Ich hatte mit einem Kollegen . so um 1990 in einem Labor an unserer Uni zu tun. Dort stand so ein Rob.
Auf meine Frage an den Mechaniker, was der hier sollte, die Antwort. Wir vermessen hier die Stellwinkel für die Position der Spitze. Interessieren sie sich dafür.
Ja, ich wollte mir so was als klein für meinen PC zu Hause bauen.
Oh, dann warten sie mal, gleich kommt der Prof.
Der Prof kommt und der Mann: Der junge Mann hier hat ein paar Fragen.
Der Prof: Na los.
Ich: Ich wollte mir sowas als klein für meinen PC bauen und interessiere mich für die Mechanik.
Prof; Wieviel Ebenen wollen sie denn steuern.
Ich: na so an die 5.
Prof: sind sie wahnsinnig. Das schafft kein PC. Ich werde ihnen das auch gleich beweisen.
Der Prof hielt mir einen halbstündigen Vortrag an der Tafel. Ich konnte dazu nur bedeutsam nicken. Mein Kollege derweil lag mit Bauchschmerzen unter der Werkbank und hatte sich schon vor Lachen fast eingenässt.

Gruß

Frithjof

1-mal bearbeitet. Zuletzt am 21.05.14 06:44.

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Liebe Grüße aus Kaltenkirchen.
Frithjof
Meine Seite
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... um 1984 herum hatte ich auch mal versucht, die Kinematik von einem Spinnenbein nachzuprogrammieren, was noch ganz gut ging -- bei der Übertragung auf 6 bzw. 8 Beine habe ich das Projekt dann aber doch wegen zu hoher Komplexität bzw. RAM-Bedarf für meinen C64-er aufgegeben

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Viktor
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... um das Teil von Daheim aus programmieren zu können (ich bin im 'home-office' etwa 120km von den Robis weg und einfach keinen Platz mehr dafür im Keller ), habe ich mir von ABB eine 30-Tage-Version von RobotStudio downgeladen und auch das passende Modell für die virtuelle Simulation gefunden.

Die Softwareversion der Robis ist bei 3.0, die im RobotStudio bei 5.61 -- und die Steuerung ist auch schon ein paar Generationen weiter (und hat weniger Tasten), aber die Rapid-Programmierung scheint noch genauso zu gehen ... zumindest kann ich damit das Teil Daheim offline einrichten+programmieren und die fertigen Programme mitnehmen und auf die Robis übertragen, wenn ich wieder hinfahre ...

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Viktor
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Wie wird eigentlich so ein Roboter Programmiert? Also ich mein so richtig schweres Zeugs wie z.B. ein Snooker spielender Roboter oder so. Da kommt man mit der Teach In ja leicht ins schwitzen, oder seh ich das falsch?

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... sorry, ich bin erst bei Tech-In

Momentan fahre ich Positionen zum Teachen an oder fahre Offset-Koordinaten um einen vorher eingeteachten Punkt an.

Die Bewegung für den Pfad im anhängenden Bild sieht dann z.B. so aus:

PROC Path_10()
    MoveL Target_30,v1000,z100,tool0\WObj:=wobj0;
    MoveL Target_50,v1000,z100,tool0\WObj:=wobj0;
    MoveAbsJ JointTarget_1,v1000,z100,tool0\WObj:=wobj0;
    MoveL Target_30,v1000,z100,tool0\WObj:=wobj0;
ENDPROC

Mit der passenden Software bzw. Kommunikationsmodul können aber auch beliebige Kurven/Punkte zum An-/Abfahren übergeben werden ...

1-mal bearbeitet. Zuletzt am 23.05.14 19:03.

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Viktor
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Gabs die Teile irgendwo im Dutzend billiger oder warum sind das bei allen Videos die gleichen?

Was kost son Teil eigentlich ?

Grüße,
Martin

... ich hab' zwei davon ... habe aber auch schon mitbekommen, daß gelegentlich ganze Fertigungsstraßen mit 5 bis 10 von den Teilen 'aufgelöst' werden.

Die waren seinerzeit ziemlich beliebt als Schweißroboter und für kleinere pick-n-place-Aufgaben, wo die 6kg Traglast am Arm ausreichend waren ... es sollen über 250.000 Stück davon im Einsatz gewesen bzw. noch akiv sein!

Der Neupreis für meine beiden war um 1997 herum jeweils etwas über 60000 bzw. 70000 Schweizer Franken ... momentan gibt's die gleichen Typen noch funktionsfähig (aber oft schon ziemlich ramponiert) bei ebay zwischen 8-15k€ ... nicht mehr funktionsfähige werden aber auch immer noch für 3-7k€ als 'Ersatzteilspender' angeboten

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Viktor
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... mit dem 3D-Drucken wird's noch etwas dauern ... wenn ich den zweiten bis dahin überhaupt noch habe ... momentan werden gerade einige 'wichtigere' Projekte mit den Robis angeplant

Beim ersten Projekt bin ich aktuell in der Applikationsentwicklung - hier ein 'Platzierungstest' mit ausgeblendeten Komponenten ... der Rest ist unter NDA

Die markierten Positionen habe ich 'eingeteacht', die anderen werden über Koordinatenberechnung bzw. User-Vorgabe und Offset-Positionierung angefahren ... das werden später noch viel mehr und deutlich komplexer:

[vimeo.com]

1-mal bearbeitet. Zuletzt am 18.07.14 16:31.

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Hallo Viktor,

riecht nach Werkzeugmagazin...

Bist Du mal auf der AMB?

Gruss, Dietmar

... ja, Werkzeuge und Werkstücke in mehreren Regal-Ebenen und Bestücken/Entladen/Austauschen des Maschineninternen Werkzeugwechslers und der Werkstück-Aufnahmen

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Viktor
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... Anpassen des Greifers:

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Viktor
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... ich bin mit dem einen Roboter als Werkzeugwechsler soweit fertig geworden, bin seit Juli aber auch komplett raus aus der Firma, so daß der zweite nicht mehr von mir umgemodelt wird.

Hier noch ein Video von dem Roboter in einer Dauer-Test-Schleife - [vimeo.com]

Und hier ein (leicht gefaktes) PR-Bild von der Anlage, zu der der Robi als Werkzeugwechsler gehört - [www.imes-icore.de]

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Viktor
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