Atled - invertierter Delta
geschrieben von Dito
|
Atled - invertierter Delta 21. January 2016 14:44 |
Hallo zusammen,
hier möchte ich mein Projekt eines neuen Delta mit etwas anderer Kinematik vorstellen.
Die Konstruktion ist noch nicht abgeschlossen, für eine erste Vorstellung des Projekts reicht es aber
Zunächst mal ein Bild, damit klar wird wovon ich hier eigentlich erzähle:
Meine Grundidee:
Die Rods kommen von unten.
Das bringt diverse Vor-&Nachteile mit sich.
+ Die Druckplatte wandert rauf, das verschafft mir unter der Platte Platz für Netzteil, Elektronik & zwei Spulen (!)
+ Die Linearschienen können bis ganz runter zu den Motoren befahren werden, das reduziert die Höhe der Türme und hält die Riemenlänge kurz
+ Die Türme sind an der Basis und auf Höhe der Druckplatte miteinander verstrebt. Der vertikale Abstand dieser Versterbungen ist weniger als halb so groß wie es bei einem normalen Delta der Fall wäre
=> weniger Verwindung, Schwingung u.Ä. in diesem Bereich
- Normale Rods können nicht eingesetzt werden, weil die mit der Druckplatte kollidieren würden.
- Die Türme sind im oberen Drittel frei stehend, was sie hier potentiell schwingungsanfällig macht.
- Die jetzt gebogenen Arme brauchen "Spielraum", sie überschreiten die äußeren Grenzen des Delta je nach Druckposition
Soweit zum Grundsätzlichen.
Offensichtlich muss bei gebogenen Armen mehr Aufwand betrieben werden um eine ordentliche Steifigkeit zu erreichen.
Ich setzte erstmal auf eine CFK-Sandwichplatte für Steifigkeit bei geringem Gewicht.
Die Arme bleiben nicht selbstständig in der aufrechten Position; zumindest nicht wenn Kugelgelenke verwendet werden.
Um die Arme in der Position zu halten sind kleine Querstreben notwendig, die ebenfalls per Kugelgelenk angebracht werden.
Alle Gelenke sind magnetisch.
Für mich ist hier neben der Genauigkeit vor allem wichtig, dass die Verbindungen leicht zerstörungsfrei lösbar sind. - Falls ich doch mal dem Drucker im Betrieb zu nahe komme und von einer Strebe getroffen werde.
Insgesamt werden 24 Gelenke benötigt, das macht sich bei der bewegten Masse bemerkbar.
Deshalb setzte ich auf eine kleine Variante mit 8mm Kugel und D8x3mm Magnet mit Bohrung & Senkung.
Dank Flussleitanordnung kommt die Konstruktion auf ca. 1,7 kg Haltekraft (am Prototyp gemessen) bei ca. 5g Eigengewicht.
Das war es erstmal von mir.
Lasst mich wissen was ihr denkt, noch kann ich Anregungen in die Konstruktion einfließen lassen.
MfG
Carsten
...und noch ein paar Positionen und Ansichten des Modells...
Achja, Bauraum des gezeigten Modells ist D250x300mm.
Kantenlänge des Sockels 430mm, Gesamthöhe 620mm (wenn gerade keine hohen Teile Gedruckt werden).
hier möchte ich mein Projekt eines neuen Delta mit etwas anderer Kinematik vorstellen.
Die Konstruktion ist noch nicht abgeschlossen, für eine erste Vorstellung des Projekts reicht es aber
Zunächst mal ein Bild, damit klar wird wovon ich hier eigentlich erzähle:
Meine Grundidee:
Die Rods kommen von unten.
Das bringt diverse Vor-&Nachteile mit sich.
+ Die Druckplatte wandert rauf, das verschafft mir unter der Platte Platz für Netzteil, Elektronik & zwei Spulen (!)
+ Die Linearschienen können bis ganz runter zu den Motoren befahren werden, das reduziert die Höhe der Türme und hält die Riemenlänge kurz
+ Die Türme sind an der Basis und auf Höhe der Druckplatte miteinander verstrebt. Der vertikale Abstand dieser Versterbungen ist weniger als halb so groß wie es bei einem normalen Delta der Fall wäre
=> weniger Verwindung, Schwingung u.Ä. in diesem Bereich
- Normale Rods können nicht eingesetzt werden, weil die mit der Druckplatte kollidieren würden.
- Die Türme sind im oberen Drittel frei stehend, was sie hier potentiell schwingungsanfällig macht.
- Die jetzt gebogenen Arme brauchen "Spielraum", sie überschreiten die äußeren Grenzen des Delta je nach Druckposition
Soweit zum Grundsätzlichen.
Offensichtlich muss bei gebogenen Armen mehr Aufwand betrieben werden um eine ordentliche Steifigkeit zu erreichen.
Ich setzte erstmal auf eine CFK-Sandwichplatte für Steifigkeit bei geringem Gewicht.
Die Arme bleiben nicht selbstständig in der aufrechten Position; zumindest nicht wenn Kugelgelenke verwendet werden.
Um die Arme in der Position zu halten sind kleine Querstreben notwendig, die ebenfalls per Kugelgelenk angebracht werden.
Alle Gelenke sind magnetisch.
Für mich ist hier neben der Genauigkeit vor allem wichtig, dass die Verbindungen leicht zerstörungsfrei lösbar sind. - Falls ich doch mal dem Drucker im Betrieb zu nahe komme und von einer Strebe getroffen werde.
Insgesamt werden 24 Gelenke benötigt, das macht sich bei der bewegten Masse bemerkbar.
Deshalb setzte ich auf eine kleine Variante mit 8mm Kugel und D8x3mm Magnet mit Bohrung & Senkung.
Dank Flussleitanordnung kommt die Konstruktion auf ca. 1,7 kg Haltekraft (am Prototyp gemessen) bei ca. 5g Eigengewicht.
Das war es erstmal von mir.
Lasst mich wissen was ihr denkt, noch kann ich Anregungen in die Konstruktion einfließen lassen.
MfG
Carsten
...und noch ein paar Positionen und Ansichten des Modells...
Achja, Bauraum des gezeigten Modells ist D250x300mm.
Kantenlänge des Sockels 430mm, Gesamthöhe 620mm (wenn gerade keine hohen Teile Gedruckt werden).
|
Re: Atled - invertierter Delta 21. January 2016 17:02 |
Die optik ist ja mal der Wahnsinn, wie aus einem Film mit vielen grünen Männchen 
Stabilität eines Delta Rahmens ist wichtig, bei dieser konstruktion extrem wichtig. Was für profile willst du verwenden für die "Türme"? Da alles von unten gehalten werden muss würde mein Bauchgefühl sagen auf mind. 40x80 mm gehen.
Die anzahl deiner Gelenke summiert natürlich auch die Fehlerquellen. Deine Kugel-Gelenke sind schon mal gut denke ich. Falls du von Magneten weg möchtest siehe meinen Delta.
Egal was die Leute sagen, das Teil muss gebaut werden, finde ich einfach zu interessant um es in der Schublade verschwinden zu lassen
1 Drucker: [forums.reprap.org]
2 Drucker: [forums.reprap.org]
3 Drucker: [forums.reprap.org]
Stabilität eines Delta Rahmens ist wichtig, bei dieser konstruktion extrem wichtig. Was für profile willst du verwenden für die "Türme"? Da alles von unten gehalten werden muss würde mein Bauchgefühl sagen auf mind. 40x80 mm gehen.
Die anzahl deiner Gelenke summiert natürlich auch die Fehlerquellen. Deine Kugel-Gelenke sind schon mal gut denke ich. Falls du von Magneten weg möchtest siehe meinen Delta.
Egal was die Leute sagen, das Teil muss gebaut werden, finde ich einfach zu interessant um es in der Schublade verschwinden zu lassen
1 Drucker: [forums.reprap.org]
2 Drucker: [forums.reprap.org]
3 Drucker: [forums.reprap.org]
|
Re: Atled - invertierter Delta 22. January 2016 02:27 |
Schaut schon geil aus 
, auch wenn ich kein Delta fan bin.
Mal ein paar Gedanken dazu:
Zu den Riemenlängen, die sind auf deinem Konstrukt noch die normale maximale länge der Achsen ?
Würde es da nicht auch reichen den Riemen schon auf Höhe des Bettes umzulenken, das reduziert nochmal die Länge.
Zu den Stehern selbst, wie wärs mit einer art Domkuppel oben drüber, dann sind diese nicht frei schwingend und du hast einen Schutz.
Alternativ die Türme gleich nur so lang machen wie nötig (bis zum Bett?) , dann bewegen sich die Achsen optisch im Raum komplett frei
Oder zwei Türme kurz und eine Lang, wo dann der Extruder drüber dran hängt, dann kannst du hier auch den Bowden kurz halten.
Wenn ich das richtig sehe sind die Türme unterhalb des heizbettes nie von etwas behindert, da könnte man ev. Querstreben verbauen sofern es stabilitätsprobleme gibt ?
mfg Chri
[chrisu02.wordpress.com] Quadmax Intel Delid Tools
, auch wenn ich kein Delta fan bin.Mal ein paar Gedanken dazu:
Zu den Riemenlängen, die sind auf deinem Konstrukt noch die normale maximale länge der Achsen ?
Würde es da nicht auch reichen den Riemen schon auf Höhe des Bettes umzulenken, das reduziert nochmal die Länge.
Zu den Stehern selbst, wie wärs mit einer art Domkuppel oben drüber, dann sind diese nicht frei schwingend und du hast einen Schutz.
Alternativ die Türme gleich nur so lang machen wie nötig (bis zum Bett?) , dann bewegen sich die Achsen optisch im Raum komplett frei
Oder zwei Türme kurz und eine Lang, wo dann der Extruder drüber dran hängt, dann kannst du hier auch den Bowden kurz halten.
Wenn ich das richtig sehe sind die Türme unterhalb des heizbettes nie von etwas behindert, da könnte man ev. Querstreben verbauen sofern es stabilitätsprobleme gibt ?
mfg Chri
[chrisu02.wordpress.com] Quadmax Intel Delid Tools
|
Re: Atled - invertierter Delta 22. January 2016 04:28 |
Sehr schöne Konstruktion !
Den möchte ich auch unbedingt laufen sehen
Leider kann ich mit meinem Fachwissen hier nicht das kleinste beisteuern..
[www.3DPSP.de]
Ihr Webshop für Filament.
[www.facebook.com]
Den möchte ich auch unbedingt laufen sehen
Leider kann ich mit meinem Fachwissen hier nicht das kleinste beisteuern..
[www.3DPSP.de]
Ihr Webshop für Filament.
[www.facebook.com]
|
Re: Atled - invertierter Delta 22. January 2016 07:39 |
Hallo Leute,
schonmal vielen Dank für den Input.
Ich verwende im Moment 20x20mm Profile für die Türme. 30x30 ist warscheinlich auch noch umsetzbar. Alles was darüber hinaus geht wird so wuchtig, dass die Arme mit den Türmen kollidieren würden.
Die 40x80 von palim würden schon bis direkt an das Druckbett reichen und mit dem Effektor selbst kollidieren. Die finde ich auch etwas übertrieben. Schließlich liegt die Druckplatte auf dem was bei einem normalen Delta die oberen Querverschrebungen wären.
Chri hat recht was die Befestigung unterhalb der Druckplatte an geht. Da stört nichts und ich habe Querverstrebungen von der Basis bis rauf zur Druckplatte eingeplant. Nur ist bei den Querverstrebungen kein einziger einfacher Winkel dabei, deshalb habe ich erstmal auf die komplizierte Modellierung verzichtet.
Um die oberen Segmente der Türme habe ich mir bisher wenig Gedanken gemacht, weil die sowiso erst ab Modellhöhen von ca. 20cm befahren werden.
Wenn ich ehrlich bin ist es sehr unwarscheinlich das ich mal so hohe Teile drucke das ich die Türme tatsächlich ausnutzen würde.
Deshalb werde ich die Türme wohl kürzen.
Mit 40 statt 50 cm Schienenlänge und etwas nach oben versetztem Druckbet sieht das ganze dann so aus:
Das obere Ende Der Schienen ist jetzt nurnoch 35mm über dem Druckbett, so weit können auch 20mm Profile frei stehen
Diese Variante reicht noch für Druckhöhen bis 20cm bei D250 bzw. 30cm bei Spitzen Objekten.
Grüße,
Carsten
schonmal vielen Dank für den Input.
Ich verwende im Moment 20x20mm Profile für die Türme. 30x30 ist warscheinlich auch noch umsetzbar. Alles was darüber hinaus geht wird so wuchtig, dass die Arme mit den Türmen kollidieren würden.
Die 40x80 von palim würden schon bis direkt an das Druckbett reichen und mit dem Effektor selbst kollidieren. Die finde ich auch etwas übertrieben. Schließlich liegt die Druckplatte auf dem was bei einem normalen Delta die oberen Querverschrebungen wären.
Chri hat recht was die Befestigung unterhalb der Druckplatte an geht. Da stört nichts und ich habe Querverstrebungen von der Basis bis rauf zur Druckplatte eingeplant. Nur ist bei den Querverstrebungen kein einziger einfacher Winkel dabei, deshalb habe ich erstmal auf die komplizierte Modellierung verzichtet.
Um die oberen Segmente der Türme habe ich mir bisher wenig Gedanken gemacht, weil die sowiso erst ab Modellhöhen von ca. 20cm befahren werden.
Wenn ich ehrlich bin ist es sehr unwarscheinlich das ich mal so hohe Teile drucke das ich die Türme tatsächlich ausnutzen würde.
Deshalb werde ich die Türme wohl kürzen.
Mit 40 statt 50 cm Schienenlänge und etwas nach oben versetztem Druckbet sieht das ganze dann so aus:
Das obere Ende Der Schienen ist jetzt nurnoch 35mm über dem Druckbett, so weit können auch 20mm Profile frei stehen
Diese Variante reicht noch für Druckhöhen bis 20cm bei D250 bzw. 30cm bei Spitzen Objekten.
Grüße,
Carsten
|
Re: Atled - invertierter Delta 22. January 2016 07:59 |
Echt coole Sache. Ich habe keinen Delta und immer nur ein wenig drüber gelesen. Da soll ja die exakte Ausrichtung der Rods immer wieder ein Problem darstellen. Das wird bei deinen Armen sicher eine Herausforderung (böses Wort).
Ich bin echt richtig gespannt.
Ich bin echt richtig gespannt.
| Triffid Hunter's Calibration Guide | --> X <-- Drill for new Monitor | Most important Gcode. |
|
Re: Atled - invertierter Delta 22. January 2016 12:30 |
Quote
Glatzemann
Funktioniert das eigentlich mit einer invertierten Delta-Kinematic oder musste du was eigenes entwickeln?
Sehr schön anzuschauen jedenfalls. Mal was ganz anderes...
Eine kleine Anpassung in Marlin_main ist notwendig. In der calculate_delta Funktion müssen ein paar Vorzeichen getauscht werden, sonst druckt das Ding spielgelverkehrt.
Das habe ich als erstes mit meinem Kossel als Versuchskaninchen ausprobiert.
|
Re: Atled - invertierter Delta 24. January 2016 15:48 |
Update zum Konstruktionsstand, so siehts im Moment aus:
zweite Ebene unter dem Druckbett eingefügt,
Querverstrebungen eingesetzt,
Spulenhalter (inspiriert von toolsons Weihnachtegeschenk)
toolsons Fanduct V3 gefällt auch gut, der ist fest eingeplant.
Und mal ein Bild in homing Position:
zweite Ebene unter dem Druckbett eingefügt,
Querverstrebungen eingesetzt,
Spulenhalter (inspiriert von toolsons Weihnachtegeschenk)
toolsons Fanduct V3 gefällt auch gut, der ist fest eingeplant.
Und mal ein Bild in homing Position:
|
Re: Atled - invertierter Delta 25. January 2016 05:15 |
Wegen der Raumwinkelverzerrung he ich mir das einfach mal aufgezeichnet und den Ausleger auf 15 Grad geneigt und in Z auf 15 Grad gedreht (wegen dem starren Drehausleger-> gedachte Haltepunkt-Linien).
Der Abstand zwischen den Haltepunkten ist immer 200mm aber durch den nicht mittigen Haltepunkt wird sich durch die erzwungene Positionierung ein Winkelfehler ergeben.
Also mit 0 / Sinus 60 grad und Cosinus 60 grad wirst du nicht hinkommen.
Entschuldige, ich habe Recht und du weniger Entwicklungszeit / Entwicklungskosten.
Ich hoffe, dir damit geholfen zu haben.
So wäre es prinzipiell möglich (aber ncht schön):
Vielleicht klappt das ja ?:
Auf Jungs, mithelfen und mitdenken.
Das wäre der Knaller, wenn das in dem kompakten Delta - Bauprinzip funktionieren würde.
Gruss
Angelo
Mein Club: [hackerspace-ffm.de]
RADDS-Shield -> Commercial [max3dshop.org]
Der Abstand zwischen den Haltepunkten ist immer 200mm aber durch den nicht mittigen Haltepunkt wird sich durch die erzwungene Positionierung ein Winkelfehler ergeben.
Also mit 0 / Sinus 60 grad und Cosinus 60 grad wirst du nicht hinkommen.
Entschuldige, ich habe Recht und du weniger Entwicklungszeit / Entwicklungskosten.
Ich hoffe, dir damit geholfen zu haben.
So wäre es prinzipiell möglich (aber ncht schön):
Vielleicht klappt das ja ?:
Auf Jungs, mithelfen und mitdenken.
Das wäre der Knaller, wenn das in dem kompakten Delta - Bauprinzip funktionieren würde.
Gruss
Angelo
Mein Club: [hackerspace-ffm.de]
RADDS-Shield -> Commercial [max3dshop.org]
|
Re: Atled - invertierter Delta 25. January 2016 14:10 |
Mein erster youtube-upload 
[youtu.be]
Leider laggt die Bewegung ganz ordentlich, weil das Modell inzwischen mit reichlich zusätzlichen Komponenten voll gestopft ist, das war schonmal flüssiger
Außerdem schneidet die frei Fraps-Version nach 30 sec. ab. Aber ich denke man kann ungefähr erkennen was vor sich geht.
[youtu.be]
Leider laggt die Bewegung ganz ordentlich, weil das Modell inzwischen mit reichlich zusätzlichen Komponenten voll gestopft ist, das war schonmal flüssiger
Außerdem schneidet die frei Fraps-Version nach 30 sec. ab. Aber ich denke man kann ungefähr erkennen was vor sich geht.
|
Re: Atled - invertierter Delta 26. January 2016 05:44 |
|
Re: Atled - invertierter Delta 26. January 2016 15:01 |
nicht hetzen 
Ich brauche noch etwas Zeit für die Detailkonstruktion bevor die mechanischen Komponenten bestellt werden können.
Die Elektronik liegt schon größtenteils auf meinem Schreibtisch (RADDS + due, 400 Steps / rev Stepper, 220V/400W Silikon pad)
DAS gebaut wird steht fest.
Ich brauche noch etwas Zeit für die Detailkonstruktion bevor die mechanischen Komponenten bestellt werden können.
Die Elektronik liegt schon größtenteils auf meinem Schreibtisch (RADDS + due, 400 Steps / rev Stepper, 220V/400W Silikon pad)
DAS gebaut wird steht fest.
|
Re: Atled - invertierter Delta 26. January 2016 15:43 |
danke für das Angebot, die stecken aber leider schon drauf
|
Re: Atled - invertierter Delta 27. January 2016 06:09 |
Ach du heilige ....
Ist zumindest rein optisch schon mal eines der geilstes Druckgeräte die ich bis jetzt gesehen habe!
Abonniert!
Ist zumindest rein optisch schon mal eines der geilstes Druckgeräte die ich bis jetzt gesehen habe!
Abonniert!
|
Re: Atled - invertierter Delta 27. January 2016 09:47 |
Wollte eigentlich einen Ur-Delta bauen aber ich warte noch ne weile
Aber schaut mal selbst, der würde voll an einem Steam-Art Stand(Stuttgart Hobby-Elektronik 2015) passen wie in den Bildern, nur noch ein wenig mit Farben, Kesselchen, Schleichle etc.. steamen
Gruß und wie sagt man ....mach hinne
PS: Habe natürlich an dem Stand gefragt ob ich Bilder machen und auch öffentlich Posten darf . Übrigens voll die netten Leute
Aber schaut mal selbst, der würde voll an einem Steam-Art Stand(Stuttgart Hobby-Elektronik 2015) passen wie in den Bildern, nur noch ein wenig mit Farben, Kesselchen, Schleichle etc.. steamen
Gruß und wie sagt man ....mach hinne
PS: Habe natürlich an dem Stand gefragt ob ich Bilder machen und auch öffentlich Posten darf . Übrigens voll die netten Leute
|
Re: Atled - invertierter Delta 28. January 2016 17:31 |
Mal ein Zwischenstand:
Ich habe die Schienenlänge leicht vergrößert, auf 450mm.
Die Motoren verschwinden unter aufsteckbaren Kappen. Darunter vesteckt sich auch eine 8,5mm Bohrung an der der Drucker irgendwo aufgeschraubt werden kann.
Hat zufällig jemand diese "Winkel 20 I-Typ Nut 5" (& Winkel 20x40) von Motedis da? Ich möchte Aussparungen für die Laschen direkt in die Laserteile schneiden lassen.
Dafür hätte ich aber gern mehr Maße als die Motedis-Webiste her gibt.
Die Positionierung des Hall-Endstops bereitet mir noch Kopfzerbrechen. Zwischen der Umlenkung und dem Profil wird es eng. - Machbar, aber wirklich sehr eng.
Auf die andere Seite der Umlenkung gehe ich nur ungern. Da sitzt mir der Sensor zu exponiert.
Wenn nichts mehr dazwischen kommt werde ich am Wochenende zumindest die Aluprofile bestellen.
Ich habe die Schienenlänge leicht vergrößert, auf 450mm.
Die Motoren verschwinden unter aufsteckbaren Kappen. Darunter vesteckt sich auch eine 8,5mm Bohrung an der der Drucker irgendwo aufgeschraubt werden kann.
Hat zufällig jemand diese "Winkel 20 I-Typ Nut 5" (& Winkel 20x40) von Motedis da? Ich möchte Aussparungen für die Laschen direkt in die Laserteile schneiden lassen.
Dafür hätte ich aber gern mehr Maße als die Motedis-Webiste her gibt.
Die Positionierung des Hall-Endstops bereitet mir noch Kopfzerbrechen. Zwischen der Umlenkung und dem Profil wird es eng. - Machbar, aber wirklich sehr eng.
Auf die andere Seite der Umlenkung gehe ich nur ungern. Da sitzt mir der Sensor zu exponiert.
Wenn nichts mehr dazwischen kommt werde ich am Wochenende zumindest die Aluprofile bestellen.
|
Re: Atled - invertierter Delta 28. January 2016 18:18 |
1. Sie echt genial aus
2. Motedis I-Typ Winkel Nut 5: [www.motedis.com] (STEP-File)
gefunden hier: [www.motedis.com]
3. Schön, dass noch jemand Fusion benutzt
Gruß
Max
1-mal bearbeitet. Zuletzt am 28.01.16 18:21.
2. Motedis I-Typ Winkel Nut 5: [www.motedis.com] (STEP-File)
gefunden hier: [www.motedis.com]
3. Schön, dass noch jemand Fusion benutzt
Gruß
Max
1-mal bearbeitet. Zuletzt am 28.01.16 18:21.
In diesem Forum dürfen leider nur registrierte Teilnehmer schreiben.