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RepRap Delta Übersicht

Posted by wakeer 
RepRap Delta Übersicht
October 17, 2010 12:44PM
Projekt Bau eines RepRap Delta


Schritt 1: Detlef hat sich mit der Runde hier an den Delta gewagt.

Schritt 2: [www.heliumfrog.net63.net] hier wurde das Thema schon behandelt. Leider kam KEIN Kontakt zustande.

Schritt 3: Orientierend am Frosch Design versucht die deutsche Reprap Community nun ein Exemplar zum laufen zu bekommen. Das wäre die erste gemeinsame Entwicklung im Forum bezogen auf einen Delta.

Schritt 4: Peter (wakeer) + externe Hilfe zeichnet das Frosch Design ab PC nach.

Schritt 5: Wolfgang (Stoffel15) druckt die teile und gibt Schwachstellen an zum sofortigen nachbessern.

Schritt 6: Grundgerüst wird zusammengebaut und anschließend an die Elektroniker weitergereicht.(zerlegt)

Schritt 7: Elektronik incl. Verkabelung wird durchgeführt

Schritt 8: Übergabe an Softwarespezialisten. (Detlef)

Schritt 9: Saubere Doku für alle am besten zweisprachig

Schritt 7-9 sind noch offen wer da mitwirkt. Bitte kurz Antwort. Ich hoffe auf VDX, peer, Detlef, und und und.



Leitfaden:

1. Maße und Konstruktion am Mendel angelegt. (M8 Gewindestangen, Aufnahmen für Schrittmotoren usw.)
2. Einsatz von den gleichen Motoren wie beim Mendel
3. Elektronik Arduino

Edited 2 time(s). Last edit at 10/18/2010 12:36PM by wakeer.
Attachments:
open | download - deltabot.jpg (65.3 KB)
open | download - Delta-Kronen.jpg (247.1 KB)
Re: RepRap Delta Übersicht
October 17, 2010 01:36PM


Edited 1 time(s). Last edit at 10/17/2010 01:36PM by Stoffel15.


Mfg
Wolfgang
Aller Anfang war schwer - Wolfstrap Reprap-fab.org Meine Meinung

Erfahrungen kann man leider schlecht weiter geben, die muss man selber machen.
Attachments:
open | download - deltabot.jpg (55 KB)
VDX
Re: RepRap Delta Übersicht
October 18, 2010 06:21AM
... zur Koordinatentransformations-Berechnung eines Tripods hatte ich hier schonmal was gepostet ...

Mit dem Bild eines reinen XY-Tripods (in der Ebene, entspricht Alex Joni's Toy) ergibt sich die Basisberechnung:

La = SQRT(X^2 + Y^2)
Lb = SQRT((Db-X)^2 + Y^2)
Lc = SQRT((Db/2-X)^2 + (Dc-Y)^2)

Um das in 3D umzurechnen, muß man wissen, daß bei diesem Tripod/Delta-Aufbau für die Z-achse einfach nur alle Motoren synchron verfahren werden.

Mit der Arm-Länge ARM und der Vereinfachung, daß die Größe/Ausdehnung des bewegten Kopfes im Koordinatenraum einfach ignoriert werden kann, da es keinen Unterschied macht, ob die Arme am Rand oder im Zentrum befestigt sind (ich muß nur die Breite/Höhe des Kopfes aus Db,Dc rausrechnen), bekomme ich folgende 3D-Transformation für die Bewegung der jeweiligen Achsen:

A = SQRT(ARM^2 - La^2) + Z
B = SQRT(ARM^2 - Lb^2) + Z
C = SQRT(ARM^2 - Lc^2) + Z

oder
A = SQRT(ARM^2 - X^2 - Y^2) + Z
B = SQRT(ARM^2 - (Db-X)^2 -Y^2) + Z
C = SQRT(ARM^2 - (Db/2-X)^2 - (Dc-Y)^2) + Z

Um damit eine möglichst lineare Bewegung des Kopfes hinzubekommen, muß jede XY(Z)-Bewegung in möglichst kurze (ich schätze mal <1mm) Segmente unterteilt werden und jede Bewegung nach X,Y(,Z) umgerechnet werden in A,B,C ... bei einer reinen Z-Bewegung fahren alle drei Motoren gleichzeitig die Z-Strecke ohne weitere Berechnung.

Falls es jemand nachrechnet und einen Fehler findet, bitte Bescheid sagen ...

Edited 2 time(s). Last edit at 10/18/2010 06:28AM by VDX.


Viktor
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Aufruf zum Projekt "Müll-freie Meere" - [reprap.org]
Call for the project "garbage-free seas" - [reprap.org]
Re: RepRap Delta Übersicht
October 18, 2010 06:00PM
Schau Dir mal diese Skizze von der Froschseite an.

Wenn die "Vereinfachung, daß die Größe/Ausdehnung des bewegten Kopfes im Koordinatenraum einfach ignoriert werden kann", stimmt, müsste doch dist(F,B ) =const sein, oder? Ist es aber nicht. Es gilt nur dist(F,C ) =const und dist(C,B ) =const.

Hast Du das Excel-File von der Seite?

Edited 2 time(s). Last edit at 10/18/2010 06:10PM by theodleif.
Attachments:
open | download - Delta-Skizze.jpg (44 KB)
Re: RepRap Delta Übersicht
October 18, 2010 07:15PM
Quote

diese Skizze

Sehr gute Idee, mit dem Catia. Da kann man erst mal die Formeln eingeben und gucken ob die auch richtig sind.


Generation 7 Electronics Teacup Firmware RepRap DIY
     
VDX
Re: RepRap Delta Übersicht
October 19, 2010 03:15AM
... du darfst nicht Dist[F,B] betrachten, sondern du mußt die Strecke [F,C] soweit verschieben, daß C=B wird! ... entsprechend wird die Strecke [K,J] um den Betrag von [C,B] kürzer ...

Da der Kopf sich nicht drehen oder kippen kann, darfst du die Mittellinie der Arme geometrisch so verschieben, daß sie genau in der Mitte ansetzen, ohne daß die verbundene Bewegung sich verändert - die meisten entsprechenden Skizzen werden der Mechanik angepaßt, ohne sich allzuviele Gedanken über mögliche Vereinfachungen zu machen ... oder sie werden soweit vereinfacht/abstrahiert, daß man dahinter das eigentliche mechanische System nicht mehr erkennt ...

Ich hatte es mir überlegt, wie ich die Berechnung möglichst simpel aufziehen kann und bin auf diese vereinfachte Darstellung gekommen, mit der sowohl die Betrachtung, als auch die Berechnung der Verkippungen viel leichter ist, als wenn du alle beteiligten Streckensegmente mit einbeziehst.

Bei meinem Tripod mit den Magnetkugelgelenken habe ich durch das Abrollen der Kugeln aufeinander zwischen den Kugelmittelpunkten noch je zwei kleine Winkelstücke, die ich mit einbeziehen muß, mit den Kugelgelenken oder einem kardanischen Gelenk hast du nur noch die Gelenk-Mittelpunkte, die Armlänge und den Abstand der Linearachsen, was in die Rechnung einfließt ...

Edited 2 time(s). Last edit at 10/19/2010 03:20AM by VDX.


Viktor
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VDX
Re: RepRap Delta Übersicht
October 20, 2010 10:22AM
... wir sollten auch diesen Thread nicht vergessen, da hier auch noch über den Delta diskutiert wird ...


Viktor
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Re: RepRap Delta Übersicht
October 20, 2010 10:33AM
Gut zu hören, dass der Martin weitermacht.
Re: RepRap Delta Übersicht
October 20, 2010 10:49AM
Und hier liest man:

User:Reinoud has written a ReplicatorG compatible firmware that does both the needed coordinate transformation and the real-time control.

Kommt man da ran?

Ich versuche das gerade.

Edited 2 time(s). Last edit at 10/20/2010 11:13AM by theodleif.
Re: RepRap Delta Übersicht
October 27, 2010 04:01PM
Gents

Here is the design and .stl models.

Helium-Frosch-Deltaroboter

.stl models

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