Progettazione Delta - aiuto...

Ciao a tutti.

Dopo 3 cartesiane (stile Prusa) ho messo in cantiere la costruzione di una Delta, alcune informazioni generali sulla struttura che intendo utilizzare:

• Utilizzo profilati in alluminio 2040
• profilati per le torri 1000 mm
• profilati per la base da 500mm
• Dimensione del triangolo della base misurato sulla parte interna del profilato di 600mm
• Dimensione piatto di stampa circa 173mm di raggio (cerchio iscritto nel triangolo da 600mm di lato), volendo si potrebbe aumentare il raggio di 20mm fruttando anche il profilato.
• DEFAULT_DELTA_DIAGONAL_ROD calcolato di 460mm in modo che l'angolo tra torre e DIAGONAL_ROD vada tra 13 e 70 gradi
• Ho acquistato un kit (carrelli + effector) come da foto che allego

Contrariamente a quanto mi aspettavo insieme al Kit non ho ricevuto le misure che mi permettessero di calcolare poi i parametri da inserire nel FW, anche dietro precisa richiesta al venditore non ho ricevuto nessuna informazione.
a questo punto armato di calibro mi sono messo a calcolare le misure che mi occorrevano, a questo punto ecco i problemi (o presunti tali da parte mia):

• distanza tra i due innesti delle DIAGONAL_ROD
  
  • per i carreli ho valoridi 46mm, 46,06mm e 46,12mm
  • per l'effector ho valori per turre e tre le coppie di 45,9mm
• per quanto riguarda il DELTA_EFFECTOR_OFFSET ho calcolato un valore di 24,0408 (come mostrato dalla seconda immagine allegata), cercando informazioni in rete ho trovato questo su Thingiverse che sembra molto simile al mio...

Ora le domande e i dubbi:

• queste differenze nelle misure sono tali da compromettere il funzionamento della stampante?
• sarò in grado di compensare in fase di calibrazione?
• So che grande cura va riposta nel produrre DIAGONAL_ROD perfettamente uguali in lunghezza, mi domando se possa essere un problema che queste, una volta montate non siano perfettamente parallele (15 centesimi di mm di differenza massima)?

cosa mi dite?

Un saluto

salvatore

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Salvatore.

--- Prusa i3 Steel (20x20x20)                        --- Prusa i3 Steel XL (30x30x30)
    Motori 200 passi                                     Motori 400 passi
    Stepper drive - DRV8825                              Stepper drive - DRV8825
    RAMPS 1.4                                            RADDS 1.5
    HotEnd IeC                                           HotEnd IeC
    FW MK4DUO 4.3.2                                      FW MK4DUO 4.3.5

Ciao,
il parallelismo delle diagonal_rod è fondamentale! Ma contano anche le proporzioni...più è grande il piatto rispetto al delta_radius e alle diagonal_rods più problemi avrai. Dagli angoli che hai messo mi sembra di capire che il delta_radius è molto ampio e così come l'angolo della proiezione delle diagonal_rod viste dall'alto...questo gioca a tuo sfavore...che poi magari 46mm dei carrelli è poco e non si nota neanche il problema...credo che la cosa migliore sia montarla e vedere se "di lato" dà problemi rilevanti

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Delta Fluo --> Stampante Custom tipo Delta - IeC v4.0 0.4 - Ultratronics - MK4due 4.3.1 (dev)

Ciao Paso.

Grazie per le tue considerazioni, per centrare meglio la discussione do qualche info in piu rispetto ai valori di configurazione calcolati (al momento sulla carta):

• DELTA_SMOOTH_ROD_OFFSET = 313,109
• DEFAULT_DELTA_DIAGONAL_ROD = 460,609 (che approssimerò A 460)
• DELTA_RADIUS = 261,518
• DELTA_EFFECTOR_OFFSET = 24,0495
• DELTA_CARRIAGE_OFFSET = 30,05
• Angolo tra ROD e Torre con effector a centro piatto = circa 55 gradi
• Angolo tra ROD e Torre con effector nel punto (del piatto) piu vicino alla torre = circa 13 gradi
• Angolo tra ROD e Torre con effector nel punto (del piatto) piu lontano alla torre = circa 70 gradi

Rispetto alle indicazioni che mi hai dato quale potrebbe essere il rapporto ottimale tra dimensione del piatto, delta radius e diagonal?
cosa intendi con:

• l'angolo della proiezione delle diagonal_rod viste dall'alto...
• ...vedere se di lato dà dei problemi?

Un saluto

salvatore

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Salvatore.

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    FW MK4DUO 4.3.2                                      FW MK4DUO 4.3.5

Su carta? Spero almeno tu abbia usato excel ...scherzi a parte non so se hai mai visto questo semplice tool che scritto io , purtroppo documentazione meno di 0 (un giorno lo farò!), ma mi sembra abbastanza intuitivo. Se sai come farlo girare in Python 3 allora ti consiglio di provarlo (che poi dovrebbe bastare installare Python 3 ed eseguire DeltaCalculatorGUI.bat su Windows). Se non capisci di che parlo allora forse è meglio lasciar stare per ora.

Valori ottimali non ne ho da consigliarti "al volo" e non credo esistano...io faccio in modo che gli angoli che hai indicato tu non vadano oltre i 25-30° e i 85° circa.
Quello che intendevo dire è: posiziona l'effector sull'estremo opposto di una torre, per esempio per la torre C è verso di te, a -Y max; in quel punto le altre due torri daranno più problemi se non c'è parallelismo tra le diagonal rod (che per loro è essere "di lato" per come la intendevo io). Se guardi dall'alto la stampante e "misuri" l'angolo che si forma tra il segmento che unisce il carrello e il centro del piatto e il carrello e l'effector e quello che intendevo io.
Puoi guardare questa figura per aiutarti a comprendere (li però lo fa con a torre A e usa le linee per spiegare altro).

Per stabilità ti consiglio di leggerti questa pagina della wiki.

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Delta Fluo --> Stampante Custom tipo Delta - IeC v4.0 0.4 - Ultratronics - MK4due 4.3.1 (dev)

Ciao Paso.
Sto provando ad usare il tuo programma e penso di aver capito come va usato:

• sulla sinistra si impostano i valori rilevati o calcolati sulla stampante
• sulla destra, nella sezione Geometry, si mostrano i valori penso ottimali calcolati permettendoti di impostare anche valori diversi

noto che il valore di Smooth Rod Offset è diverso da quello da me calcolato, il mio si basa sul disegno CAD che ho realizzato mentre immagino il programma lo calcoli sulla base dei dati immessi e di angoli stimati ottimali, la differenza è di 1,2mm.
Intervenendo sulla lunghezza delle aste riesco a ricondurre il tool alle misure da me rilevate ma non capisco se è corretto operare in questo modo.
Comunque in generale mi sembra che il problema piu significativo stia nella lunghezza delle aste che io ho previsto in 460mm mentre il tuo tool lo propone di circa 500mm.
Dalla immagine che allego si possono vedere i dati calcolati dal tool; se interpreto correttamente il significato dei dati nella sezione angle dovrebbe essere la seguente:

• Home Angle con effector a cetro piatto
• Min Angle = effector alla massima distanza dalla torre
• Max Angle = minima distanza dalla torre
• Articulated joint Angle = questo intuisco che si riferisca ad una misurazione quando le aste lavorano disassate rispetto alla torre ma non è chiarissimo (forse la posizione che hai descritto prima)

Una domanda poi sulla distanza tra le aste, nel mio caso parliamo di 46mm circa (ho acquistato un kit magnetico per la kossel), potrebbe essere opportuno, viste le dimensioni della stampante optare per una misura piu grande (superiore a 46mm) ed eventualmente quanto piu grande?
Differenze di 1/10mm su 46mm potrebbero creare problemi sul parallelismo?

Un saluto

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Salvatore.

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Hai capito abbastanza bene l'uso del programmino...però gli angoli stimati ottimali non proprio...io ho solo messo un valore sensato...
Articulated joint Angle dovrebbe essere l'angolo di cui discutevamo prima, ma non sono sicuro che il calcolo sia giusto, su quello avevo un dubbio e non ricordo se me ne ero accertato o no.

Per la distanza tra le aste non saprei dirti se 1/10 sia tanto o poco, non mi sono mai messo misurarle...ricordo però che una volta che avevo dimenticato di montare i dadi (usati come distanziali, 3mm) sui carrelli, mentre sull'effector c'erano (quindi 6mm di differenza); diagonal rod lunghe 320mm e distanti 46mm (mi pare) e il problema si notava parecchio su circa metà piatto...secondo me se non pretendi di stampare al micron (si fa per dire), considerando anche che hai giunti magnetici, non dovresti avere grossi problemi...piuttosto è il mezzo metro di barra che mi preoccuperebbe, spero sia dimensionata bene sia loro che i magneti...

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Delta Fluo --> Stampante Custom tipo Delta - IeC v4.0 0.4 - Ultratronics - MK4due 4.3.1 (dev)

Ciao.

Nel frattempo ho letto la wiki che mi hai indicato... dalla quale ho ricavato quanto segue:

• la distanza tra le aste non sembra essere importante, di maggiore importanza per la stabilità è invece la distanza tra gli snodi adiacenti, al punto che ci sono soluzioni magnetiche in cui gli attacchi tra le aste adiacenti di due torri sono in comune (una sfera con due aste che vi si connettono (qui)
• sempre per migliorare la stabilità l'offset effector deve essere piu piccolo possibile (nel mio caso 24cm) a supporto di ciò indica che carrelli ed effector della kossel mini possono essere montati su stampanti più ampie senza problemi.
• Relativamente agli angoli di cui si parlava mi sembra che l'attenzione sia da porre al Minimun angle che influenza la velocità del carrello della colonna relativa, con 20° il carrello si sposta ad una velocità quasi tripla (2,75) rispetto al movimento orizzontale dell'effector.
• quindi la lunghezza ROD che avevo prevista (le aste sono già in arrivo) può andare bene

La preoccupazione che hai per le barre l'ho anche io, non tanto (spero) per la lunghezza in se ma per il fatto che di quella misura di pronte (cioè con già montati i magneti e misurate con precisione) non ve ne sono, ho dovuto quindi acquistare le aste in fibra di carbonio della misura idonea (e spero precisa) e poi mi inventerò un sistema per assemblarle cercando di essere il più preciso possibile.

Un saluto

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Salvatore.

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Non credo tu abbia capito bene...
La distanza tra le aste (diagonal_rod , per gli altri che leggono) non è importante per il calcolo dei movimenti...in realtà più sono vicine tra loro più si risentirà dell'effetto dei giochi degli snodi, ma più sono distanti più errore ci sarà per la torsione del carrello.
Poi per migliorare la stabilità bisogna diminuire la distanza tra gli snodi non appartenenti alla stessa coppia e non solo diminuire l'effector offset...quello può avvenire di conseguenza, però si può decidere invece di aumentare la distanza delle aste per ottenere lo stesso effetto.

Per le aste posso solo consigliarti una dima per farle tutte uguali, meglio precise che accurate!

Edited 1 time(s). Last edit at 02/18/2018 04:32PM by Paso.

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Delta Fluo --> Stampante Custom tipo Delta - IeC v4.0 0.4 - Ultratronics - MK4due 4.3.1 (dev)

Ciao Paso.

Grazie della precisazione, forse mi sono espresso in modo un po' contorto ma piu o meno intendevo dire quello che hai riaffermato.

Poi speriamo di essere... sia precisi che accurati.

Un saluto

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Salvatore.

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Ciao a tutti.

Ho assemblato in questi giorni le aste, mi sono costruite delle dime per essere il piu preciso possibile, oggi sono andato in una officina a misurarle con il calibro (uno da 600mm) e il risultato è il seguente:

• 4 aste da 520,4 mm
• 2 aste da 520,3mm

chiedo a questo punto se il decimo di differenza è accettabile o se devo rifare le due piu corte (sperando di ottenerle della lunghezza giusta)?

Grazie per i consigli

Un saluto

---

Salvatore.

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Quote
laudix
[...] il risultato è il seguente:

• 4 aste da 520,4 mm
• 2 aste da 520,3mm

chiedo a questo punto se il decimo di differenza è accettabile o se devo rifare le due piu corte (sperando di ottenerle della lunghezza giusta)?

Se accoppi le aste della stessa misura allo stesso carrello puoi correggere quel decimo nel firmware.

PS. Ti consiglio di accorciare la firma, così risulta poco gradevole leggere i tuoi messaggi.

Edited 1 time(s). Last edit at 03/19/2018 05:40AM by Paso.

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Delta Fluo --> Stampante Custom tipo Delta - IeC v4.0 0.4 - Ultratronics - MK4due 4.3.1 (dev)

Grazie Paso.

Potresti dirmi con quale parametro faccio la correzione?

Un saluto

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Salvatore.

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In MK4duo 4.3.5 li trovi tra la riga 144 e la riga 147, nel configuratore online si chiama Diagonal Rod Adjustment nella sezione Meccaniche.

// Diagonal Rod Adjustment - Adj diag rod for Tower by x mm from DELTA_DIAGONAL_ROD value
#define TOWER_A_DIAGROD_ADJ  0.00  // Front Left Tower
#define TOWER_B_DIAGROD_ADJ  0.00  // Front Right Tower
#define TOWER_C_DIAGROD_ADJ 0.00 // Rear Tower

Metti -0.1 come valore nella torre dove metti le rods più corte.

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Delta Fluo --> Stampante Custom tipo Delta - IeC v4.0 0.4 - Ultratronics - MK4due 4.3.1 (dev)