Velocità su Delta Repetier vs Mk4duo on 32 bit.
Posted by MagoKimbra
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Velocità su Delta Repetier vs Mk4duo on 32 bit. February 19, 2017 11:41AM |
Su alcuni post su FB, ma forse anche qui sul forum si (s)parlava di come le velocità fossero meglio gestite su repetier.
Ora visto che a me non frega assolutamente nulla di tirare a prescindere l'acqua al mio mulino, che poi non me ne po fregà de meno (detto alla romana)...
Ho voluto tastare con mano e verificare quanto detto, con L'aiuto del gentilissimo Marco Antonini che è in possesso di Delta di enormi dimensioni (parlo sempre di Delta, non travisate) e anche di oscilloscopio ed entrambi i fw abbiamo ieri notte cominciato a fare alcuni test.
Partiamo dal primo, entrambi i fw cosi settati:
- step 400 per mm
- max feedrate 500
- jerk 16
- default acceleration 3000
- max acceleration 3000
Travel di Z sulla dedalo da 0 a 45 mm con 400 step/mm e feedrate 12000 (200mm sec). Tralasciando Accelerazioni e jerk per semplificare il calcolo abbiamo un movimento in 45 mm / 200 mm/sec = 0.225 sec. Quindi da start a fine in teoria dovrebbero passare qualcosa di più di 225 millisecondi.
Abbiamo che in Repetier effettua il travel in 285.69 ms mentre MK lo raggiunge in 450.34 ms
Quindi Repetier rispetta il feedrate impostato anche se lo supera di poco, ma quelli sono i tempi d'accelerazione e decelerazione che nel calcolo che abbiamo fatto prima non si è tenuto conto, quindi ci siamo... Invece MK è più lento di circa 1,6 volte...
Bene allora mi sono messo sotto a rivedere il codice dai timing al planner passando per stepper sia di MK che di Repetier ci ho messo quasi tutta la notte e stamattina insieme sempre al mitico Marco ho capito...
L'algoritmo di MK che poi è quello di Marlin, quindi non me ne prendo i meriti, laddove ce ne dovessero essere, per la delta fa un calcolo particolare per le velocità, cioè, senza assillarvi con la matematica, le estrae da una formula che tiene in considerazione il movimento del nozzle nella delta.
Quindi ecco l'intuizione, il primo passo è stato quello di dire, se mi muovo solo di Z il movimento è lineare, le tre torri vanno alla stessa velocità ed è giusto che lo facciano alla velocità indicata.. Quindi ho modificato il firmware e quando mi muovo di Z questo è il risultato:
Ora le velocità su Z sono quasi simili, devo affinare ma ci siamo...
Qui possiamo vedere i vari step nella zona centrale e possiamo notare come siano pressoché identici e puliti.
Però cosa accade quando invece ci muoviamo di X e Y dove il movimento delle torri è diverso e non lineare?
Cosi ho chiesto a Marco di fare un test spostarsi di Y 45 mm feedrate 9000 sempre l'oscilloscopio sulla torre Z dove era già montato...
Risultato Repetier va 344 ms, Mk a 455 ms. 9000 mm/min sono 150 al secondo, 45 / 150 dovrebbe impiegare 0,3 quindi Repetier è perfettamente in linea, MK è più lento e se andate a fare i calcoli sempre di 1,3/4 in più...
Ora mi dite voi e allora avevano ragione quelli che (s)parlavano di differenti velocità... E no ed ecco l'arcano... Il movimento è preciso sulla torre, perché Repetier usa il feedrate per il movimento lineare della torre quindi F9000 è riferito alla torre e non al nozzle... Cosa accade invece al nozzle??
Nel movimento lineare descritto prima il nozzle si muove esattamente di quella velocità, ma su un movimento composto quale è X e Y nella delta i tre assi compongono il movimento e cosa accade, semplice il nozzle si muove a 1,5 volte più veloce..
E si abbiamo fatto varie prove e se si dice di spostare di Y 50 mm a una velocità 3000 cioè 50 mm al secondo il nozzle si dovrebbe spostare dal punto 0 al punto 50 in 1 secondo invece si sposta in quasi mezzo secondo mentre in MK in 1 secondo, perché non sono le torri che devono andare a quella velocità bensì il nozzle...
Risultato finale è che l'algoritmo usato da MK o meglio Marlin, perché non voglio attribuirmi meriti non miei, calcola un giusto rapporto tra accelerazioni e velocità tenendo conto che il movimento delle tre torri compone quello del nozzle. In un movimento lineare quale è salire e scendere di Z, dove le tre torri è come se fossero una sbaglia andando 1,5 volte più lento, ma diciamo cosa importa che vada più lento quando fa la home o scende sul piano. Ma quando il movimento è composto da X, Y, Z e E allora l'algoritmo funziona e il movimento rispetta le velocità impostate dai comandi, mentre Repetier fa andare il nozzle quasi al doppio della velocità impostata...
Con questo non voglio dire assolutamente nulla, sono dati, letture di numeri, io sono un tecnico e questo faccio, non hanno nessuna equazione a dire che un fw piuttosto che un altro stampi meglio o sia più preciso...
Continuo a dire che Repetier è programmato veramente bene quindi è giusto che si possa scegliere quello per la propria stampante..
Ciao e grazie!!!
Edited 1 time(s). Last edit at 02/19/2017 11:44AM by MagoKimbra.
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Alberto C. felice possessore di una Kossel K2
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Ora visto che a me non frega assolutamente nulla di tirare a prescindere l'acqua al mio mulino, che poi non me ne po fregà de meno (detto alla romana)...
Ho voluto tastare con mano e verificare quanto detto, con L'aiuto del gentilissimo Marco Antonini che è in possesso di Delta di enormi dimensioni (parlo sempre di Delta, non travisate) e anche di oscilloscopio ed entrambi i fw abbiamo ieri notte cominciato a fare alcuni test.
Partiamo dal primo, entrambi i fw cosi settati:
- step 400 per mm
- max feedrate 500
- jerk 16
- default acceleration 3000
- max acceleration 3000
Travel di Z sulla dedalo da 0 a 45 mm con 400 step/mm e feedrate 12000 (200mm sec). Tralasciando Accelerazioni e jerk per semplificare il calcolo abbiamo un movimento in 45 mm / 200 mm/sec = 0.225 sec. Quindi da start a fine in teoria dovrebbero passare qualcosa di più di 225 millisecondi.
Abbiamo che in Repetier effettua il travel in 285.69 ms mentre MK lo raggiunge in 450.34 ms
Quindi Repetier rispetta il feedrate impostato anche se lo supera di poco, ma quelli sono i tempi d'accelerazione e decelerazione che nel calcolo che abbiamo fatto prima non si è tenuto conto, quindi ci siamo... Invece MK è più lento di circa 1,6 volte...
Bene allora mi sono messo sotto a rivedere il codice dai timing al planner passando per stepper sia di MK che di Repetier ci ho messo quasi tutta la notte e stamattina insieme sempre al mitico Marco ho capito...
L'algoritmo di MK che poi è quello di Marlin, quindi non me ne prendo i meriti, laddove ce ne dovessero essere, per la delta fa un calcolo particolare per le velocità, cioè, senza assillarvi con la matematica, le estrae da una formula che tiene in considerazione il movimento del nozzle nella delta.
Quindi ecco l'intuizione, il primo passo è stato quello di dire, se mi muovo solo di Z il movimento è lineare, le tre torri vanno alla stessa velocità ed è giusto che lo facciano alla velocità indicata.. Quindi ho modificato il firmware e quando mi muovo di Z questo è il risultato:
Ora le velocità su Z sono quasi simili, devo affinare ma ci siamo...
Qui possiamo vedere i vari step nella zona centrale e possiamo notare come siano pressoché identici e puliti.
Però cosa accade quando invece ci muoviamo di X e Y dove il movimento delle torri è diverso e non lineare?
Cosi ho chiesto a Marco di fare un test spostarsi di Y 45 mm feedrate 9000 sempre l'oscilloscopio sulla torre Z dove era già montato...
Risultato Repetier va 344 ms, Mk a 455 ms. 9000 mm/min sono 150 al secondo, 45 / 150 dovrebbe impiegare 0,3 quindi Repetier è perfettamente in linea, MK è più lento e se andate a fare i calcoli sempre di 1,3/4 in più...
Ora mi dite voi e allora avevano ragione quelli che (s)parlavano di differenti velocità... E no ed ecco l'arcano... Il movimento è preciso sulla torre, perché Repetier usa il feedrate per il movimento lineare della torre quindi F9000 è riferito alla torre e non al nozzle... Cosa accade invece al nozzle??
Nel movimento lineare descritto prima il nozzle si muove esattamente di quella velocità, ma su un movimento composto quale è X e Y nella delta i tre assi compongono il movimento e cosa accade, semplice il nozzle si muove a 1,5 volte più veloce..
E si abbiamo fatto varie prove e se si dice di spostare di Y 50 mm a una velocità 3000 cioè 50 mm al secondo il nozzle si dovrebbe spostare dal punto 0 al punto 50 in 1 secondo invece si sposta in quasi mezzo secondo mentre in MK in 1 secondo, perché non sono le torri che devono andare a quella velocità bensì il nozzle...
Risultato finale è che l'algoritmo usato da MK o meglio Marlin, perché non voglio attribuirmi meriti non miei, calcola un giusto rapporto tra accelerazioni e velocità tenendo conto che il movimento delle tre torri compone quello del nozzle. In un movimento lineare quale è salire e scendere di Z, dove le tre torri è come se fossero una sbaglia andando 1,5 volte più lento, ma diciamo cosa importa che vada più lento quando fa la home o scende sul piano. Ma quando il movimento è composto da X, Y, Z e E allora l'algoritmo funziona e il movimento rispetta le velocità impostate dai comandi, mentre Repetier fa andare il nozzle quasi al doppio della velocità impostata...
Con questo non voglio dire assolutamente nulla, sono dati, letture di numeri, io sono un tecnico e questo faccio, non hanno nessuna equazione a dire che un fw piuttosto che un altro stampi meglio o sia più preciso...
Continuo a dire che Repetier è programmato veramente bene quindi è giusto che si possa scegliere quello per la propria stampante..
Ciao e grazie!!!
Edited 1 time(s). Last edit at 02/19/2017 11:44AM by MagoKimbra.
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Re: Velocità su Delta Repetier vs Mk4duo on 32 bit. February 19, 2017 11:54AM |
Grande Mago! 
Era da tempo che mi ponevo questa domanda...la velocità impostata si riferisce alle torri o al nozzle? Pensavo che Marlin si riferisse al carrello, mentre Repetier al nozzle...invece è il contrario! (meglio così visto che uso MK)
Da quel che ho capito hai dovuto fare modifiche al tuo firmware, relative a cosa? ...quindi uscirà a breve una nuova versione con movimenti migliorati?
Delta Fluo --> Stampante Custom tipo Delta - IeC v4.0 0.4 - Ultratronics - MK4due 4.3.1 (dev)
Era da tempo che mi ponevo questa domanda...la velocità impostata si riferisce alle torri o al nozzle? Pensavo che Marlin si riferisse al carrello, mentre Repetier al nozzle...invece è il contrario! (meglio così visto che uso MK)
Da quel che ho capito hai dovuto fare modifiche al tuo firmware, relative a cosa? ...quindi uscirà a breve una nuova versione con movimenti migliorati?
Delta Fluo --> Stampante Custom tipo Delta - IeC v4.0 0.4 - Ultratronics - MK4due 4.3.1 (dev)
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Re: Velocità su Delta Repetier vs Mk4duo on 32 bit. February 19, 2017 04:04PM |
Confermo tutto 
E un grazie speciali al Mago che veramente sta lavorando molto duro per tutti noi !
Vorrei anche aggiungere una misura fatta poco fa con MK4Duo su Alligator con sonda sul segnale step del driver X in presenza di un travel da 500mm/sec , risultato MK sembra generare un treno di impulsi davvero molto preciso e costante (considerando anche le velocità in questione..) !!
Guardate che precisione, stiamo parlando di più di 96kHz !!! Guardate con i vostri occhi :
Chew-Z Delta Dedalo + Alligator Board + Repetier Firmware + RaspberryPi 3 + Repetier Server
Chew-Z Delta Dedalo + Alligator Board with MarlinKimbra Firmware + RaspberryPi 3 + Repetier Server
Prusa Mendel + Alligator Board with MarlinKimbra Firmware
E un grazie speciali al Mago che veramente sta lavorando molto duro per tutti noi !Vorrei anche aggiungere una misura fatta poco fa con MK4Duo su Alligator con sonda sul segnale step del driver X in presenza di un travel da 500mm/sec , risultato MK sembra generare un treno di impulsi davvero molto preciso e costante (considerando anche le velocità in questione..) !!
Guardate che precisione, stiamo parlando di più di 96kHz !!! Guardate con i vostri occhi :
Chew-Z Delta Dedalo + Alligator Board + Repetier Firmware + RaspberryPi 3 + Repetier Server
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