Buondì,
ho analizzato il changelog delle versioni, ed ho notato il parametro R che consente di scegliere fra:

• 0 = Classic Pid
• 1 = Some overshoot
• 2 = No Overshoot
• 3 = Pessen Pid
• 4 = TYREUS LIBEN che non è riportato nel changelog

Incuriosito dall'opzione ho analizzato il codice sorgente, riporto una parte interessante dell'algoritmo:

            if (method == 0) {
              workKp = 0.6 * Ku;
              workKi = workKp * 2.0 / Tu;
              workKd = workKp * Tu * 0.125;
              SERIAL_EM(MSG_CLASSIC_PID);
            }
            else if (method == 1) {
              workKp = 0.33 * Ku;
              workKi = workKp * 2.0 / Tu;
              workKd = workKp * Tu / 3.0;
              SERIAL_EM(MSG_SOME_OVERSHOOT_PID);
            }
            else if (method == 2) {
              workKp = 0.2 * Ku;
              workKi = workKp * 2.0 / Tu;
              workKd = workKp * Tu / 3.0;
              SERIAL_EM(MSG_NO_OVERSHOOT_PID);
            }
            else if (method == 3) {
              workKp = 0.7 * Ku;
              workKi = workKp * 2.5 / Tu;
              workKd = workKp * Tu * 3.0 / 20.0;
              SERIAL_EM(MSG_PESSEN_PID);
            }
            else if (method == 4) {
              workKp = 0.4545f * Ku;
              workKi = workKp / Tu / 2.2f;
              workKd = workKp * Tu / 6.3f;
              SERIAL_EM(MSG_TYREUS_LYBEN_PID);
            }

Come ed in che condizioni si sceglie quindi il metodo migliore?

Edited 1 time(s). Last edit at 03/07/2018 04:35AM by Romulus76.

[en.wikipedia.org]

Sono metodi per dare più aggressività alla correzione o meno. E' lunga da spiegare... L'ultimo metodo non l'ho messo perché è ancora in fase di test, ma se tu ti vai a sbirciare il codice giustamente lo trovi, ma non l'ho dato come definitivo...

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Alberto C. felice possessore di una Kossel K2
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