Movimentazione manuale assi simil cnc

Buongiorno a tutti, mi piacerebbe avere un consiglio da voi:
volendo utilizzare un classico volantino da cnc, encoder che fornisce 100 impulsi per giro, come deve essere organizzato il G-code da inviare alla stampante?
Una serie di G1 X0.1 come coordinata relativa, ad esempio, non è che funzioni granchè bene, immagino per un discorso di accelerazioni o per gli start e stop troppo frequenti, non saprei.
Come potrei fare?
Grazie

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Ciao,
Fabio

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Cartesiana multifunzione:
MK4duo 4.4.0 - Alimentazione 24v - Mega2560 - DRV8825 - Ramps1.4
Display touch 4,3" FT800 su AT1284p e Seriale2
Viti e guide a ricircolo di sfere
Tavola 340x240 - cinghie T2.5 da 10mm rinforzate con core in acciaio per X e Y - Kress 800 FME
Trascinamento a cinghia del filamento 1,75mm sopra l'HotEnd - ugello 0,35mm E3D

In pratica vorresti fare "jogging".

presumo che un movimento relativo "step by step" sia la cosa migliore.

cioè inviare un singolo comando di avamzamento di uno step configurato come segue, più o meno come avviene nei comandi interni del firmware:

G91
G01 X1
G90

cioè dici alla macchina di usare le coordinate relative all'ultimo punto (G91) e poi avanzi di "uno step" in questo caso un millimetro (G01 X1) se vuoi anche meno e poi dici di tornare al normale comportamento di interprete dei comandi (G90) cioè le coordinate sono relative alla posizione zero della macchina.

ovviamente sono tre comandi distinti che vanno inviati alla macchina.

Saluti

Carlo D.

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P3Steel - MKS GEN v1.2 e REPRAP_DISCOUNT_FULL_GRAPHIC_SMART_CONTROLLER + Gen 7 MOSFET (HotBed) + alimentatore step-down 12V -> 5V
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Ciao Carlo, grazie per il tuo intervento.

Avevo scritto: "Una serie di G1 X0.1 come coordinata relativa..."
purtroppo non l'ho specificato chiaramente, scusa, ma avevo già creato 3 file di prova fatti esattamente come dici tu, con incrementi relativi di 0.1 - 0.5 e 1.0mm e siccome non mi hanno entusiasmato chiedevo se esiste una procedura migliore.
Domani aggiorno il firmware e riprovo, Alberto fa un sacco di migliorie ed io sono rimasto un po' indietro!

Ti chiedo una cortesia, se hai tempo e voglia, ovviamente! Faresti una prova con i miei tre file e mi dici poi cosa ne pensi?
Uno dei tre era migliore degli altri, ma mi è sorto il dubbio che il "jogging" si faccia in altro modo.

Edited 1 time(s). Last edit at 11/07/2019 03:04PM by Fabius72.

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Ciao,
Fabio

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Ho riaperto i file e ho notato che in quello con spostamento da 0,1mm non ho specificato il Feed, mentre negli altri due si, precisamente F10000.
Occorre quindi aggiungerlo, per fare una comparazione più corretta.
Pensavo... forse è sufficiente usare Feed più bassi per avere più fluidità? Domani provo...

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Ciao,
Fabio

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Grazie alla parolina magica che mi hai fatto conoscere, "jogging" (eh si, non la conoscevo hehehe) ho trovato un interessante articolo:

wiki/Grbl-v1.1-Jogging

e in fondo alla pagina ci sono le informazioni che cercavo.
Grazie mille e buon weekend.

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Ciao,
Fabio

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Quella parte non l'avevo letta.
Penso tu parli della velocità da dare al timing del comando per farlo sembrare continuo e reattivo ai tempi di risposta umani.

Ci sono diversi modi per fare jogging, quello che ti ho consigliato io sono i comandi "usuali" che funzionano con il "normale gcode" se parli di normale G0 va sempre alla massima velocità o meglio alla "velocità dei rapidi" è non devi specificare una F word. Nelle Stampanti 3D però G0 e G1 sono considerati uguali e in genere devi "specificare" una F word altrimenti dovrebbero usare l'ultima F word usata (uso il condizionale perché il Gcode delle stampanti 3D non sempre rispetta le specifiche minime del Gcode "vero" che GRBL ad esempio in modo abbastanza semplice però rispetta).

Saluti

Carlo D.

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Ma non è il gcode che deve o no rispettare alcune cose... é il firmware..
E tutti i firmware che conosco rispettano questa cosa, cioè il comando che si a G0 che sia G1 si muove dell'ultima velocità impostata se non c'è il comando F.
Poi ho letto quello che tu gli dici, ma g1 X1 non muove di uno step ma di 1 mm quindi dipende da quanti step per mm hai impostato.
Inoltre tutti i firmware hanno un min step di movimento sotto al quale non muove finche non ci sono altri step in planning..
Infatti cè il babystep come funzione che fa muovere proprio singolarmente di 1 step alla volta con l'encoder...

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COMPRA ITALIANO - sostieni le nostre aziende - sostieni la nostra gente - sostieni il tuo popolo - sosterrai te stesso.
Alberto C. felice possessore di una Kossel K2
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Quote
onekk
Penso tu parli della velocità da dare al timing del comando per farlo sembrare continuo e reattivo ai tempi di risposta umani.

Precisamente.
Con i comandi G non sono riuscito a fare una cosa accettabile, per questo motivo chiedevo se viene utilizzata una particolare tecnica.

Quote
MagoKimbra
...
Infatti cè il babystep come funzione che fa muovere proprio singolarmente di 1 step alla volta con l'encoder...

Mi son sempre chiesto che caspita sia il babystepping, ma non ho mai avuto il tempo per capirlo.
Ho appena letto quel che dice la wiki riguardo M290, ma non mi è chiaro un punto cruciale... questo:

"This command tells the printer to move the axis (or axes) transparently to the motion system. This is like physically moving the axes by force, but much nicer to the machine."

Che significa in altre parole?

Inoltre la wiki non parla di step, ma di mm di movimento, perchè?
Un esempio che fa:
M290 X0.2 Z0.05 ; Babystep X by 0.2mm, Z by 0.05mm

Sono un po' confuso...
Come dice Alberto è più logico, ma leggendo l'esempio non capisco quale differenza ci sia, a questo punto, tra l'M290 e il normale G0 o G1 che sia.

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Ciao,
Fabio

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Ho appena letto cosa dice "Configuration_Feature.h"

"Babystepping enables movement of the axes by tiny increments without changing the current position values."

Uhh... male!
A meno che, dopo x babystep che corrispondono a y mm, si aggiorni la coordinata inviando un G92 con la somma della coordinata alla quale ci si trovava prima del movimento e il movimento corrispondente alla somma degli step effettuati. A voi la parola!

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Ciao,
Fabio

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Il babystep serve solo per correggere di poco la posizione se ci sono state perdite di passo o altro, quindi non varia la sua posizione come coordinata conosciuta...

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Tanto per chiarire alcuni concetti, non si sa mai chi potrà leggere la discussione in futuro.

Infatti i concetti sono diversi.

Il movimento non può essere minore del minimo movimento possibile, nel caso degli stepper in pratica è uno step o una frazione di step se hai abilitato i microstep, che sono delle interpolazioni elettroniche tra uno step e l'altro.

mi spiego, un motore stepper si muove appunto di uno step,. cioè in genere 200 step al giro o 400 step al giro che sono i valori più "usuali", cioè di 1.8° (360*/200 step) oppure 0.9° (360° / 400 step), il microstep aziona in modo particolare le bobine del motore in modo da posizionare in un punto intermedio tra uno step e l'altro il rotore, le strategie di controllo di questo valore variano da controller a controller, ma ai fini pratici comuni poco importa.

se hai un motore da 400 step al giro con 8 microstep potresti in teoria muoverlo di 0.9° / 8 = 0,1125° alla volta (con una precisione variabile da controller a controller) e questo valore è il minimo movimento possibile.

Occhio però che se denergizzi il motore questo si muoverà allo step "fisico" più vicino per effetto dei magneti interni al motore. Questo comportamento è ha volte dimenticato e può causare delle piccole imprecisioni ad esempio quando si mette in pausa una stampante od una CNC e per qualche motivo il firmware denergizza le bobine dopo un certo tempo, alcuni firmware hanno un timing che per evitare il "surriscaldamento" del motore o dei driver tolgono corrente alle bobine.

Dal punto di vista del Gcode, cioè dei comandi che l'interprete (nel nostro caso il firmware) interpreta appunto e traduce in movimenti della macchina.

Premetto che quasi ogni produttore interpreta il Gcode un po' a modo suo, pero alcune cose sono abbastanza comuni ad esempio Go e G1 sono "quasi sempre" G0 il movimento alla velocità dei rapidi e G1 alla veloccità di lavoro ed altrettanto in genere sono modali, cioè si ricordano gli ultimi valori impostati se do G1 X1 lui si muove di una unità (dipende da G20 e G21 se l'unità è millimetri o pollici), questo quasi sempre nel Gcode CNC è vero e rispettato, cosi come G02 e G03 sono l'interpolazione circolare in senso orario ed antiorario, però qui le cose si complicano perché l'interpolazione circolare la puoi esprimere in due modi con delle sintassi diverse, ma di questo non trattiamo perchè stiamo facendo una "breve" discussione per chiarire alcuni punti.

Le maggiori differenze di un Gcode nato per la stampa 3D relativamente a quello nato per uso CNC sono derivate dal fatto che quasi tutte le prime implementazioni di firmware avevano "forkato" una versione molto vecchia di GRBL usando solo alcune parti e riutilizzando alcuni comandi "non utili" alla stampa 3D per funzioni che però nell'uso ad esempio CNC sono importanti. Una CNC al massimo ha un motore ce deve far girare per la fresatura e il raffreddamento quindi in genere ha pochi comandi M (M3 M4 e M5 per il controllo dell motore di fresatura) (M7 M8 M9 per il raffreddamento) invece una stampante 3D possiede molti accessori da comandare vari riscaldatori e varie altre cose da qui la proliferazione dei comandi M.

Altra differenza macroscopica è l'importanza nell'uso CNC di due sistemi di coordinate, quelle macchina indicata in genere con MCS cioè le coordinate assolute riferite al punto fisso di zero degli endstop (e sempre in genere tutte negative richiamabili con G53) e vari sistemi di coordinatge di lavoro WCS relative ad uno zero fittizio ad esempio lo zero di una morsa o di un punto di fissaggio del piano di lavoro, che vengono richiamate con i comandi da G54 a G59.4 (cioè nove sistemi che se GRBL implementa solo quelli da G54 e G59) questo raramente è implementato nella stampanti 3D e rende l'uso CNC di un firmware 3D faraginoso e complicato, nella stampa 3D hai in genere a che fare con un piano di dimensioni limitate e che non necessità di varie coordinate di lavoro e per questo non sono state implementate all'origine dai vari firmware, alcuni firmware oggi vogliono fare un po' di tutto ma poi si scontrano con le decisioni fatte anni fa sui "GCode ad uso 3D" che complicano le cose se vuoi lavore "decentemente" in CNC anche solo ad esempio per fare una incisione (la meccanica di una stampante 3D per quanto robusta può permettere poco di più di una incisione o della fresatura di un foglio di compensato da 3 o 4 millimetri)

Per questo il problema del movimento simil CNC può essere complicato, ad esempio in GRBL 1.1 per fare lo jogging dai $J= e le word relative agli assi più una F word obbligatoria, però quel comando lo puoi cancellare in qualsiasi momento durante l'esecuzione inviando un comando (ASCII 0x85 se non ricordo male).

Teni presente poi che le CNC "vere" cioè quelle industriali in genere non hanno stepper ma servomotori, cioè dei motori in corrente continua o alternata abbinati ad un sistema si lettura e posizionamento che permette di usare forze ben maggiori di quelle possibili ad uno stepper, io ne possiedo una "amatoriale" con GRBL 1.1 dotata di stepper NEMA 23 e di un motore di fresatura (un router Kress 1050FM che pesa da solo 1.4 kg).

Spero di non aver detto troppe "cavolate" e di non aver tediato nessuno.

Saluti

Carlo D.

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No no, non hai tediato nessuno, o almeno me no di sicuro. Son tutte informazioni molto interessanti, grazie.
Io mi son fatto una macchinetta multifunzione nell'intento che riuscisse ad eseguire discrete stampe3d e piccole lavorazioni meccaniche, senza troppe pretese.
E' abbastanza robusta e anche la mia ha motori nema23... per X e Y e per un futuro quarto asse, comandato al posto dell'estrusore, sempre se fattibile
Io ho invece il Kress 800, per risparmiare qualcosa, ma diciamo che ne sono contento, anche se non ha la tachimetra. L'asse X pesa intorno ai 4Kg!

Quote
onekk
...ad esempio in GRBL 1.1 per fare lo jogging dai $J= e le word relative agli assi più una F word obbligatoria, però quel comando lo puoi cancellare in qualsiasi momento durante l'esecuzione inviando un comando (ASCII 0x85 se non ricordo male)

Ecco, la tecnica specifica, cercavo.
Anche nel firmware di Alberto c'è il comando per stoppare il movimento in corso, parlo di M410, però poi la macchina va in blocco e non capisco il perchè. La descrizione del comando è
M410 - Quickstop. Abort all the planned moves

Pensavo che una volta eliminati tutti i movimenti in corso, compresi quelli pianificati, il firmware si rendesse disponibile ad accettare nuovi comandi entranti. Invece si pianta ma non so se è un comportamento normale, voluto o c'è un bug.

Se usassi un joystick, anzichè un encoder (o entrambi, a seconda del caso), inizialmente pensavo di inviare un G1 Xmax con Feedrate proporzionale alla posizione della levetta del joystick.
Quindi, spostando di poco la levetta si ha un F minimo, e un F massimo quando si sposta la levetta a finecorsa.
Semplice, però per via del comportamento di M410 non lo riesco a fare e comunque ci sarebbero degli scatti dovuti al termine del movimento in corso, e al contestuale invio del G1 Xmax con il nuovo valore di F.

Nel caso dell'encoder, invece, pensavo di inviare un singolo step, oppure un piccolo spostamento con Fmax, ad ogni impulso, ma anche in questo caso sarebbe una movimentazione non fluida.
Insomma, sapendo quel che vorrei fare, ma non sapendo come farlo e non essendo certamente una cosa nuova, chiedevo se qualcuno di voi lo avesse già fatto con MK4Duo.
Per carità, non dovendo far produzione potrei certamente accontentarmi ehh

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Ciao,
Fabio

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Premetto che io in genere userei un vero controller CNC per l'uso CNC, come ti ho già accennato nell'uso CNC alcune cose sono basilari, specie se usi un CAM decente (io uso CamBam che non è gratuito ma costa poco).

GRBL è decente come controller, manca di alcune funzioni non basilari come i cicli di foratura, e il cambio utensile, ma la base c'è e permette di ottenere buone prestazioni, soprattutto per usi hobbystici.

Non dovrebbe essere complicato montare delle prese sui collegamenti dei motori e swappare il tutto al bisogno, questione di 5 minuti (3 assi il controllo del motore di fresatura lo puoi lasciare attaccato in permanenza al controllo CNC).

Esiste una versione che gira su un Arduino Mega e mi pare anche tarato per l'accoppiata mega+ramps, che permette di usare anche una scheda all in one tipo la MKS gen come controllo.


Ovviamente vista la differenza sostanziale delle due tecniche (stampa 3D e CNC) un controllo universale è difficilmente implementabile, specie su processori a 8 bit.

Parlando di costi due schede a 8 bit costano enormemente di meno di una 32bit, e ti permettono di avere le cose a posto, pensa alla differenza di peso dell'asse in CNC e devi comunque ritoccare le accelerazioni e anche le velocità massime, per ottenere prestazioni corrette senza far andare in stallo i motori se ti dimentichi le velocità e le accelerazioni della stampa 3D quando la usi come CNC.

Ahimè al momento non vedo alternative, anche se le meccaniche della CNC limitano molto la velocità della stampa 3D usare una meccanica CNC per stampare in 3D è comunque possibile (ovviamente cose basse perchè meccaniche con 2cm di escursioone in CNC e una rigidità "ragionevole", sono decisamente ingombranti per una stampa 3D).

Pensa alla sforzo di far correre 4kg e poi stopparli ad esempio in un rapido con una accelerazione decente e ti rendi conto della flessione di un asse alto 20cm con quel peso tutto in alto.

Ovviamente dipende da cosa ci vuoi fare, se ti limiti all'incisione dove gli sforzi sono limitati e le velocità sono ridotte di conseguenza visti i continui cambi di movimento della fresa, per garantire una precisione nei cambi di movimento il planner non permette di raggiungere una elevata accelerazione in caso si segmenti corti, tipici di un lavoro di incisione che non sia ad esempio una griglia lineare.

Ma queste discussioni in questa sede stanno andando Off-Topic.

Saluti

Carlo D.

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Hotmail continua a mettermi nello spam le notifiche di risposta al topic e regolarmente me ne accorgo un po' tardi, scusa. Non so come fare, perchè io continuo a dirgli che non si tratta di spam ma il sistema evidentemente se ne frega. bahh
La mia multifunzione l'adopero principalmente come stampante 3D, per questo motivo elettronica e meccaniche non sono proprio specifici per cnc.
Viste le semplici cose che ci devo fare (pcb e piccole lavorazioni 2.5D usando makercam per generare il gcode) credo di aver trovato un buon compromesso.
Ho una demoltiplica su X e Y con rapporto di 1:3 e la macchina ha una discreta coppia mantenendo una discreta velocità. Parlo di F10000 come limite in sicurezza in rapido, ma andando piano trattenendo con una mano l'elettromandrino mi perde passi solo con uno sforzo che reputo considerevole.
Insomma, per quello che ci devo fare io non avverto la necessità di dover effettuare migliorie sostanziali... tranne per l'asse Z, motivo per il quale la macchina è momentaneamente fuori uso, dato che ci sto mettendo 2 viti a ricircolo per il peso dell'asse X.
L'unica cosa che mi piacerebbe realizzare sarebbe appunto la movimentazione di X e Y tramite encoder o joystick..
Grazie comunque per i tuoi consigli.

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Ciao,
Fabio

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In giro esiste un progetto che penso possa esere adattato ad un firmware per stampanti, usa un arduino che manda in seriale i comandi gcode per la movimentazione degli assi, come input ha uno di quei joystick tipo i piccoli joystic del controller delle console che si trovano nei kit arduino e qualche bottone, in buona sostanza legge i comandi dai bottoni e dai joystick e li traduce in stringhe inviate sulla seriale, ci sono in giro vari progetti, uno di questi usa anche dei 4066 per switchare la seriale di arduino, ha un convertitore USB-Seriale che si connette al controller, e sceglie se inviare i segnali che arrivano da quella porta al controllore interno (cioè quello che legge il joystick) oppure all'arduino su cui gira GRBL.

Ora come ora non trovo il progetto preciso, Se non ricordo male aveva anche un LCD 20x4 dove leggeva le informazioni di ritorno di arduino GRBL e le mostrava come se fosse un controllore manuale da CNC.

Saluti

Carlo D.

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Qualcosa ho trovato, ma devo far prove.
Grazie Carlo.

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Ciao,
Fabio

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In questi gg è uscita la versione ufficiale e finale di Marlin 2.0.0 (prima era una bugfix developer edition).
Tra le varie aggiunte c'è questa: Analog Joystick axis jogging

Lo si trova a : Marlin 2.0.0

Interessante, grazie per la segnalazione!
Siccome voglio rimanere fedele al Mago, faccio una domanda: derivando MK4Duo da Marlin, significa che un giorno questa feature sarà disponibile?

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Ciao,
Fabio

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