RepStrippa, la mia stampante multifunzione

Ciao a tutti.
Qui vi presento il progetto della mia RepStrap, manterrò aggiornata questa discussione sui prossimi sviluppi.
In allegato trovate delle screenshot. È ancora tutto in fase di progettazione ecco perché chiedo i vostri onorevoli pareri e giudizi

Caratteristiche.
Questo marchingegno diabolico dovrà svolgere più compiti, quindi tutti i commenti e pareri dateli considerando questi compiti:

1. Stampa 3D
2. Scansione 3D
3. Incisione con Dremel
4. Incisione con laser
5. Taglio di carta, cartone, vinile, etc.

a) Per la stampa so già che utilizzando delle madreviti avrò dei tempi più lunghi anche se compenso questo svantaggio utilizzando delle multistart. Ho già in mente di chiuderla lateralmente con del plexiglass che filtra i raggi laser (sicurezza prima di tutto) e nel resto con dell'altro materiale; avrà anche l'uscita ventilata per i fumi. Una cosa importante, questa macchina la sto progettando in modo tale che si possano utilizzare più estrusori contemporaneamente, anche per fare delle stampe multiple (4) nello stesso tempo con dimensioni 140x140mm. Ed anche per la stampa multicolore con un metodo particolare che mi sto ingegnando.
b) Metterò un servo motore su un lato che con una cinghia farà ruotare un piano imperniato sul piano di lavoro, con un laser fisso dal lato opposto. È una cosa semplice da fare e da montare nel momento in cui è necessaria una scansione, spero abbiate capito il meccanismo, il tutto verrà comandato da una elettronica a sé, non dipendente da quella della stampante. La scansione laser infatti si farà a stampante spenta.
c) La prima cosa da stampare, il supporto per il Dremel Vorrei incidere con una profondità massima di 5mm legno e plastiche, mentre per i metalli leggeri andrei a 2mm. Ovvio che proverò anche ad andare più profondo giusto per provare.
Per le scorie ho già pensato che il supporto per il Dremel avrà l'attacco per l'aspiratutto, l'aspiratutto avrà il tubo sdoppiato, uno per il supporto Dremel, l'altro per delle fessure/cornici laterali che ho intenzione di montare sul piano di lavoro in alluminio in modo da creare una "barriera".
d) Principalmente col laser vorrei incidere il cuoio, la carta, il cartone, magari il legno. Ma il laser non sarà potente da tagliare, non è quello che voglio fare, perché per il taglio ci vogliono i laser CO2 che non sono proprio cheap e richiedono un sistema di raffreddamento. Classico diodo 1W e via!
e) Questa è una caratteristica che aggiungerei alla fine, perché ho visto che è possibile farlo adeguando il piano di lavoro. Praticamente si monta una punta a taglierino rotante, facile a farsi il problema sta nel bloccare la carta/materiale da tagliare

Materiali:
Struttura in profili di alluminio 40x40. Superficie di stampa 300x300x300mm. Possibile elettronica RUMBA. Sicuramente Marlin come firmware. Ulteriore scheda Arduino per comandare ventole, servo motori, etc.
ASSE Y: Il piano di lavoro è una lastra di alluminio, fissata su dei pattini che scorrono su guide IGUS Drylin T (compatte). La piastra sarà (non lo è nelle immagini) forata in modo da poter bloccare il pezzo da incidere e il piatto riscaldante; il piatto riscaldante sarà 300x300mm in silicone con una base in sughero per non far dissipare il calore dalla lastra di alluminio. La madrevite è una multistart da 14mm di diametro movimentata da un Nema23 (Bipolare 1,5A, Holding Torque 0,77 Nm, 1,8°). Dado in bronzo.
ASSE Z: Due profili 20x20 vengono alzati da quattro pattini su guide IGUS Drylin T (compatte) da due madreviti 12mm dia multistart, motori Nema17 (sono senza quindi non so ancora le caratteristiche). Dadi in bronzo.
ASSE X: NON ancora ultimato perché devo capire le misure degli estrusori (se volete darmi una mano: [forums.reprap.org]) ma sostanzialmente quello che vedete in foto, madrevite 12mm dia multistart, Nema 17 e placca di montaggio agganciata ai profili 20x20 dai pattini su guide IGUS Drylin T (compatte).

Legenda per le immagini: Le parti in blu sono le parti che dovranno essere fatte o in acciaio o in alluminio da ditte esterne.
Le parti in giallo sono quelle da stampare in ABS. In verde sono i cuscinetti porta madrevite. In arancio gli accoppiatori.

Dubbi:

1. Per quanto riguarda le parti blu, considerate giusto l'acciaio per l'asse Z e l'alluminio per la placca di montaggio estrusori dell'asse X? Questi pezzi hanno uno spessore di 3mm, può bastare?
2. Sull'asse Y credete anche voi che l'aggancio al dado in bronzo non sia poi così solido, soprattutto quando si incide? Viene usato uno di questi: [www.kkbearing.com] agganciato al piano di lavoro tramite una parte blu da fare o in alluminio o in ABS.
3. Che ne pensate delle guide IGUS che voglio utilizzare?
4. Nella pagina IGUS [www.igus.it] delle guide c'è un esempio di montaggio dove consigliano, per avere un ottimo parallelismo senza attriti, di usare su una guida pattini non flottanti e sull'altra pattini flottanti, Che ne pensate? Su quali assi consigliate questa tecnica?
5. Cosa ne pensate in generale?

So che non piace parlare su cose renderizzate ed ancora non testate, ma confido in voi per giudizi positivi, negativi e creativi! Quello che vedete è la raccolta di 3 mesi di ricerche e studi su materiali, prodotti e fornitori.
Anticipo anche che, se riesco a capire come farmeli spedire, ho già in mente di provare i led infrarossi per mantenere la temperatura dell'ABS.
Considerazione finale, se vedrò che l'incisione con Dremel è difficoltosa è mia intenzione trasformare questa macchina con il sistema H Bot di COREXY riutilizzando le guide lineari degli assi X e Y, posizionando il piano di lavoro in alluminio sopra ai due profili 20x20 dell'asse Z. Come nell'ultima immagine.
Fate un buon termine di anno, tanti auguri a tutti voi e buone stampe per il 2014!

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---- "Let me make my move" ----

Carico qui le altre due immagini vista laterale e vista della modifica in Hbot. Se vi serve qualche altra immagine per capire meglio basta che chiedete

Bel progetto complimenti.... sono d'accordo sul core xy... e mi interessa moltissimo la storia dei led infrared......

I miei più sentiti complimenti per il progetto.... molto alluminio.... ma poca plastica.... è un'ottima soluzione se vuoi delle belle strutture solidali...

I profilati sono belli tosti però.... sanno di "bello massiccio"....

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Davide
Immagina e Crea
Progetto Flusso canalizzatore 4 vie
My Thingiverse

Ciao, trovo il tuo progetto molto concreto, si vede subito che hai studiato bene alcune cose. Mi piace molto, e se ti serve una mano prova a chiedere (parlo di disegni esecutivi) perché mi trovi disponibile.
1. 30 decimi di alluminio vanno bene (attenzione, ce ne sono diversi! Occhio alla sigla quindi)
2. Purtroppo non ho esperienza di CNC
3. Le guide le trovo interessanti, bisogna guardare le tolleranze e che rogne possono dare con gli allineamenti e falsi tali.
4. Ecco, come dicevo prima, secondo me bisogna seguire questo consiglio ovunque hai due guide che devono essere paralleli.
5. In generale mi piace, anche se esiste già: FabTotum. Per adesso l'unica cosa che cambierei è il movimento di Z montato in esterno alla struttura, questo rende la chiusura complicata ed anche un po' stupida. Devi fare in modo da mettere dentro anche quella. (non è difficile, si vede chiaramente che si può fare)

A presto, resto a guardarti comunque

complimenti bel progetto

Led IR per scaldare l'ABS ?!?
Hai minimamente idea di che potenze sono in gioco, e di che potenze possono darti i LED ?!?
Hint: perche' i telecomandi usano led infrarossi e i bar usano riscaldatori IR a resistenza per scaldare le brioches ?

Circa alla realizzazione meccanica: fortissimi dubbi circa guide lineari contrapposte. Dovrai come minimo rettificare i profilati di alluminio (che solitamente hanno decimi di tolleranza sullo svergolamento) per evitare impuntamenti.

Appinuiar
Davide
3ntr

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no toys here...sorry

ciao Federico,
direi che è un ottimo inizio, ne parleremo con calma.
L'elemento più rognoso, come ti hanno già fatto notare, sono le guide lineari accoppiate. Del resto è il motivo per cui anche io sto progettandouna modifica per il mio asse z.
Se accetti un primo consiglio, allarga un po' la stampante e metti l'asse z completamente all'interno, ne guadagni in pulizia dell progetto e possibilità di chiudere il tutto.

P.S. Bello il nome del file ;-)

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Enrico

[www.dapa3dservice.it] [www.studiodapa.it]
repstrap dApA, Ramps 1.4, MarlinKimbra / scanner 3D Cubify Sense / Formlabs Form 2

Grazie a tutti per le vostre impressioni e giudizi.

Davide Imm&Crea: Grazie dei complimenti.
MagicAlien ed Enrico: FabTotum è carina ma non fa per me, per la chiusura non c'è problema basta allungare i montanti sugli angoli e si racchiude tutto, non ho intenzione di "portare dentro" la madrevite perché così com'è è riparata da eventuali scorie di lavorazione ed è più comoda come posizione per la manutenzione.
Davide 3ntr: Sì ho trovato i led con lunghezza d'onda calibrata per le plastiche, comunque è una prova che farei giusto come esperimento più avanti, l'ho messa alla fine della descrizione proprio per quello. Per gli impuntamenti ne sto discutendo con un amico che lavora nel settore dell'ingegneria robotica e si è offerto di darmi una mano sui vari calcoli di sforzi etc. Stavo pensando alla possibilità di aggiungere un ulteriore profilo 20x20, con pattini, per sorreggere il Dremel, profilo che poi sgancerei nel momento della stampa 3d. Vedremo

Ciao ,per la mia esperienza in cnc posso dirti : le madreviti prendile in materiale plastico, quelle in bronzo sono per carichi elevati e si usurano velocemente, per il dremel, guarda i proxxon da 100w hanno il vantaggio di avere un collare da 20mm cilindrico con cui ottieni un fissaggio più rigido e preciso. Per ultimo mi dispiace dirtelo ,ma per fare passate come le hai descritte (5mm legno 2mm allumineo) servono ben altre meccaniche e un elettromandrino da almeno 500-800w tipo il kress. Se hai tempo da un'occhiata al sito cncitalia su "forum" cosi vedi che tipo di meccanica serve.Riguardo le viti, ci sono cnc che fanno fresature leggere anche con le cinghie (io ho preso delle gt3 da 9mm di larghezza spero basti) secondo me in una macchina ibrida non convengono mettere viti per X Y se non a ricircolo di sfere passo minimo 10mm. Anch'io ne sto facendo una ibrida però solo cnc - reprap la vedi qui: [forums.reprap.org] considera che ogni uno di quei pattini tiene (a memoria) un 80kg posti a un metro di distanza dal pattino.....e mi accontenterei di fare passate da 1-max2mm su legno e pochi decimi su allumineo, anche perchè altrimenti scasso il dremel o il proxxon. Le guide che usi tu non le ho mai usate quindi non posso esprimermi però quando andrai in fresatura non puoi permetterti di avere giochi quindi i pattini li devi "stringere" un pelino. Riguardo la tolleranza dei profilati io con dei 45X45 su 41cm su una sola faccia ho misurato sui 3-4centesimi di non linearità, non ho mai controllato però il parallelismo fra due facce opposte come serve a te sulla Z.

Ciao pumapiensa, grazie per i tuoi commenti tecnici, sono quelli che interessano di più.
Le madreviti: devo prenderle in bronzo perché chi mi fornisce le viti multistart ha solo quelle, in Delrin non le ha. Altrimenti dovrei andare a spendere il doppio, comunque valuterò bene questa tua considerazione. Anche IGUS ha delle belle madreviti multistart con funzione "zero-backlash"
Le fresature: non voglio farle di 5mm per passata, forse mi sono espresso male, io intendo più passate per raggiungere un massimo di profondità di 5mm. Stessa cosa con i metalli leggeri, come per l'alluminio principalmente mi interessa incidere non per creare dei pezzi in alluminio ma più per incidere delle scritte e tagliare lastre di alluminio di 2mm. Per ora voglio usare il Dremel su legno e plexiglass, per i metalli userò una fresa adeguata, conosco kress ed anche cncforum in quanto due anni fa volevo costruire una cnc ma poi ho abbandonato perché avevo bisogno di soluzioni alternative che ho scoperto/risolto con la stampa 3D.
Le viti: sì sono d'accordo, infatti uso delle viti multistart che hanno un passo lungo. Come dicevo prima sto anche guardando quelle della IGUS. Quelle a ricircolo di sfere come si comportano con il backlash?
Le guide lineari: sono TS-04-15, a questa pagina trovi le caratteristiche tecniche [www.igus.it] e qui [www.igus.it] selezionandole puoi scaricare il pdf inerente.

Per quanto riguarda i profilati e la loro tolleranza vorrei tranquillizzare tutti dicendo che sicuramente alcuni saranno rettificati, pensavo fosse ovvio, per questo non l'ho scritto nella prima descrizione.

Edit: Per il Dremel ho un collare/anello di 20x43mm in alluminio che me lo blocca molto bene (rigidità ottima). Lo uso sulla colonna del trapano.
2° Edit: pumapiensa che ne pensi se per l'asse X utilizzo cremagliera e pignone? Avrei più forza nel movimentare sia il Dremel che una futura fresatrice "leggera" no?

Edited 6 time(s). Last edit at 01/02/2014 12:57PM by Gordie.

Ciao, bene per la profondità di passata ci siam capiti quindi li nessun problema, per la vite.... il problema delle macchine ibride è che se si vuol avere una buona lavorazione in tutti casi bisogna spendere, se vuoi una stampante più di tanto lenta non può essere altrimenti ci metti una vita. Per cui se usi viti anche a passo lungo le devi far girare a un numero elevato di giri se non sbaglio un passo 8 deve andare a 750 giri solo per avere 100m/s e non so che prestazioni avrebbero soprattutto con chiocciole in bronzo. L'unico modo per avere una vite trapezoidale a gioco nullo è che sia in materiale plastico e leggermente più stretta della vite stessa sfruttando quella minima l'elasticità del derlin o teflon in cui è fatta, questo però va in disaccordo con le velocità che dovrà sostenere in stampa. Io le uso solo per l'asse z il più lento e le chiocciole me costruisco in casa con un maschio che ho ottenuto dalla vite stessa cosi sono sicuro che si adatti perfettamente (anzi ho dovuto ripassare più volte la chiocciola con il maschio perchè era troppo stretta). Le ricircolo sono il massimo in fatto di rendimento e velocità ottenibili mentre riguardo la precisione e backlash dipende da quanto si vuol spendere , ci sono normali con qualche centesimo (tipo le cinesi che si vedono su ebay), precaricate, precaricate con doppia chiocciola e regolabili... se non vai sulle cinesi e vuoi la qualità ci lasci qualche centone come ridere. La cremagliera (rettificate) si usa di solito sulle lunghe corse (metri) e con sistemi a recupero del gioco non la vedo bene su una rep. Per le guide quello che mi ha stupito sono i 15m/s se li tengono, regolati per non avere gioco, possono essere un buon prodotto anche se preferirei non usare il sistema flottante di due pattini ,ma regolare il tutto con il comparatore. Per i profilati ci sono cnc da 2-3 metri con guide a ricircolo appoggiate direttamente, prima di fresarli controllali che di solito non è necessario. In definitiva il problema è che se vuoi fare una rep fatta come una cnc classica con viti anche su x e y o spendi molto oppure rischi che non faccia bene nessuna delle due, secondo me o ti accontenti delle cinghie magari prendi delle GT ben dimensionate per x e y e poi delle trapazoidali 12X2 per Z oppure valuta due macchine distinte che al limite condividano l'elettronica di controllo. Facendole distinte puoi accontentanti di materiali meno costosi per esempio: viti 14x3 sulla cnc e cinghie htd sulla rep, alberi supportati a ricircolo cinesi sulla cnc e boccoline da 8mm sulla rep ecc. Più di questo non posso consigliarti, considera solo che sulla mia ci saranno sui 500E solo per i pattini + guide e il ponte lo muoverò con una vite 16X10 a ricircolo solo se la cinghia non c'è la fa a portarsi dietro tutto il ponte. Ripeto ci sono cnc leggere (viste anche dal vivo in fiera) con cinghie che funziano bene, solo logicamente non sono delle T5 da 6mm.....

Primo aggiornamento:

Asse X: Ho deciso di utilizzare un movimento a cinghie ho quindi modificato il progetto, così come vedete nell'immagine allegata. Utilizzerò due motori in sincrono così da non avere problemi per il movimento del carrello.
Poiché il carrello si muove su due guide posizionate a facce opposte, se il carrello venisse trascinato solamente da un lato/faccia credo che avrei problemi di impuntamenti e non avrei un'ottima movimentazione del Dremel. Quindi doppio NEMA 17, alimentati dal driver che ho trovato e di cui parlo in questa discussione: [forums.reprap.org]
Con quel driver raggiungerei i 1/64 microstep che, secondo la calcolatrice, mi danno una risoluzione di 2.5micron che è più che buona no?

Parallelismo e precisione: Ho trovato un metodo per montare tutte le guide con perfetti parallelismi. Il tutto ruota intorno agli angolari di acciaio rettificato che ho segnato nell'immagine allegata. Quegli angolari vanno fissati sui pattini delle guide lineari dell'asse Z e sui profili 20x20 di alluminio che montano le guide lineari dell'asse X. Dovrò far rettificare i profili 20x20 dell'asse X e i quattro 40x40 dell'asse Z.<
Per l'asse Y userò il piano in alluminio rettificato per montare in modo parallelo le guide.

Asse Y: Userò una vite a ricircolo di sfere da 16mm con 10mm di passo, ho anche trovato una buona montatura per la madrevite che mi assicurerà un ottimo aggancio al piano rettificato d'alluminio.

Asse Z: Userò due viti da 12mm con 2mm di passo e madreviti in Delrin.

Carrello: Sto mettendo a punto un tipo di carrello che mi permetta di avere più possibilità per montare vari tipi di estrusore.

Come sempre i commenti sono ben accetti.

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Secondo aggiornamento:

Motori: Ho ritrovato i motori NEMA che avevo acquistato qualche anno fa, sono dei 23 da 3A e 15kg.cm di tenuta con il seguente codice: 57BYGH311-01 Li userò per l'asse Z e Y. Per l'X dovrò acquistare dei NEMA 17 per mantenere il peso leggero.

Step driver: Sto mantenendo una corrispondenza con l'utente del forum che produce la scheda driver THB6064, stiamo entrambi aspettando l'uscita della RAMPS per Arduino Due. Ho sempre in mente di utilizzare la Udoo come "Mainframe".

Asse Y: Dopo una buona discussione con un'altro utente mi sono lasciato convincere a provare prima con una cinghia la movimentazione, effetivamente andrei a risparmiare e potrei, in un secondo momento, installare una vite a ricircolo di sfere.

Asse X: Ho dei dubbi in merito ai doppi motori. I motori saranno identici così come le due cinghie però se la cinghia di uno dei due non ha lo stesso numero di denti (quando la si tende) potrei incorrere in perdita di passi e quindi problemi? Io credo di si quindi dovrei tagliare e tendere in modo preciso preciso preciso le due cinghie così che abbiano gli stessi denti/passi. Giusto?

Allego i nuovi rendering con versione quasi ultimata del progetto. Ho contattato il rifornitore IGUS di zona e mi ha fatto un preventivo di 380€ per le guide (che costano poco) ed i pattini (che sono 10 e costano 18€ l'uno...). Ultima nota, ho in mente di aggiungere una striscia di tessuto di plastica teso stile tapin roullant per portare fuori le scorie della fresatura. Farò un'aggiunta in merito al render finale.

con dei nema cosi puoi anche "caricare" l'asse z quanto vuoi
secondo me meglio un motore nema 23 come gli altri che 2 nema 17 tradizionali.

Potrei dirti di sì però i NEMA 17 sono quelli da 6,5Kg.cm. Inoltre uso due motori per evitare gli impuntamenti angolari sul carrello (quello in blue con angolari bianchi nell'immagine che allego). I NEMA 23 sono molto lunghi, quasi 8cm quindi poi dovrei alzare ulteriormente l'asse Z.
Comunque ho 5 NEMA 23, quindi posso sempre montarli in un secondo momento se proprio vedo che non vanno i NEMA 17.

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Caricare meno la X indipendentemente dalla potenza dei motori che la muovono, può avere il vantaggio di far soffrire meno le cinghie durante i cambi repentini di direzione visto che sono comunque leggermente elastiche e potrebbero causare imprecisione a velocità elevate.
Anche io metterei il 17...per quel poco che ci capisco.

anche io sto progettando un taglio/incisore laser, ti consiglio di leggere questa discussione [forum.arduino.cc] e guardare su instructables.com che ci sono molti progetti interessanti..

Edited 1 time(s). Last edit at 03/31/2014 06:31AM by campe89.

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Motedis_kossel delta printer
Ramps1.4 for Due

Quote
Gordie
e) Questa è una caratteristica che aggiungerei alla fine, perché ho visto che è possibile farlo adeguando il piano di lavoro. Praticamente si monta una punta a taglierino rotante, facile a farsi il problema sta nel bloccare la carta/materiale da tagliare

L'unico sistema che ho visto realizzato consisteva in un piano pieno di forellini, collegato ad un aspiratore
Sarebbe il principio inverso del "tavolo da hokey" delle sale giochi (o dei simpsons se sei teledipendente come me)
Svantaggio l'aspirapolvere CIUCCIA la corrente come il deserto si beve la pioggia.

Soluzione alternativa semplificata la colla spray riposizionabile (è "tenace" come quella dei Post-It)
dovrebbe (e sottolineo dovrebbe) essere una di queste.
[www.staples.it] oppure [www.amazon.com]
Il rischio è di acquistare la colla riposizionabile solo per 24 ore......

Edited 1 time(s). Last edit at 04/09/2014 04:56PM by Davide (Aqua Dulza).

campe89: Grazie della condivisione. Ho già iniziato a leggerlo grazie ancora; ho intenzione di fare delle prove con il diodo dei masterizzatori.

Davide: Sì conosco entrambi i metodi. Il primo, il "vacuum" può essere realizzato solo in un modo: creare il piano/scatolo forato rialzato di abbastanza cm con innesto per un'aspirapolvere. Il piano forato poi andrebbe appoggiato ed agganciato sul piano da stampa. Il secondo invece lo scarto da subito perché costringe ad una spesa continua e pulizia.

Io avevo pensato di non usare questi due metodi, ma di provare con i magneti per HD che sono molto forti (neodimio), li posizionerei "incastonati" in un tagliere di quelli da cucina in teflon ed altri (quelli di tenuta, posizionati sopra il foglio di carta) li inserirei in "maniglie" stampate. Vedremo

Grazie per le idee ragazzi.

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Quote
Gordie
.......
Io avevo pensato di non usare questi due metodi, ma di provare con i magneti per HD che sono molto forti (neodimio), li posizionerei "incastonati" in un tagliere di quelli da cucina in teflon ed altri (quelli di tenuta, posizionati sopra il foglio di carta) li inserirei in "maniglie" stampate. Vedremo

Grazie per le idee ragazzi.

Il piano aspirato (e la soluzione dell'adesivo spray) permettono un fissaggio stabile di tutto il foglio da tagliare, anche dei pezzettini che dovessi tagliare completamente (percorso della rotella di taglio completamente chiuso) però devo concordare che il metodo con la colla potrebbe rendere tutto una zozzeria.
Nel caso del fissaggio "a punti" con dei magneti (che secondo me basterebbero i magneti sotto e del ferro "dolce" sopra) dovrai stare attento a non fare mai tagli completi, ma lasciare sempre delle "lamelle" di giunzione tra il foglio di carta fissato e gli spezzoni che ritagli (un po' come nei cartoncini fustellati).
Perché nel caso in cui il "programma di taglio" comprendesse ad esempio un taglio completo (es. un cerchio al centro del foglio) la parte centrale tagliata potrebbe andarsene a spasso per tutto il "vassoio di taglio" mentre la taglierina completa gil altri percorsi di taglio previsti dal programma (col rischio che il pezzetto di carta "nomade" vara ad impicciare i tagli successivi presenti nello stesso foglio). CIAO

Guarda un po' le soluzioni che ha adottato qui, con una 3dRag elaborata:
[forum.velleman.be]

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Prusa I3 R2 di Nicola P. Hotend IeC 1.75
Delta Kossel V250 in costruzione

Bel progettino, come è finito poi?

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La mia stampante : Wooden Prusa I3 Pro W
Il mio status : Principiante

Saluti Andrea