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Re: Projet s2a (Single Arm Articulated) - 5 years ago
salut, j'ai enfin finalisé le montage du premier proto de la nouvelle RollRap: Après modification du firmware en conséquence, j'ai pu faire un test d'impression: RollRap2 first print il y a toujours qq points à améliorer mais la base est pas mal...by invent2main - RepRap Groupe d'Utilisateurs Francophone
Re: Projet s2a (Single Arm Articulated) - 5 years ago
hello, quelques news du projet RollRap: bien que le proto2 soit fonctionnel il n'est clairement au niveau de mon attente; cela est du principalement au rouleau dont la mise au point n'est pas accessible à un bricoleur! j'ai pourtant testé plusieurs matériaux (alu, papier, laiton, cuivre et même fibre de verre...) et/ou épaisseurs; cela pourrait être jouable avec une énorme tension mais il faudraby invent2main - RepRap Groupe d'Utilisateurs Francophone
Re: Projet s2a (Single Arm Articulated) - 5 years ago
hello, voici une video de la première pièce fonctionnelle imprimé en PLA sur le proto RollRap: Le résultat est loin d'être parfait, en partie à cause du tapis roulant pas assez rigide (les coins sont un peu relevés) mais comme les tolérances n'étaient pas critique pour cette application ça fonctionne tout de même; voici la pièce assemblée:by invent2main - RepRap Groupe d'Utilisateurs Francophone
Re: Projet s2a (Single Arm Articulated) - 6 years ago
salut, j'ai fait une video d'un test d'impression d'une pièce en TPU, filament flexible: print TPU n'arrivant pas à imprimer correctement avec 2 imprimantes 'de marque' (1 impossible de changer les réglages et l'autre trop de 'gap' entre extrudeur et hotend) j'ai essayé sur le proto2 d'ArmOni-solo et ça marche nickel; presque sans réglages et sur une machine 'non calibrée' le résultat est plus qby invent2main - RepRap Groupe d'Utilisateurs Francophone
spot2fab: site de référencement des moyens de fabrication disponibles - 6 years ago
Bonjour à tous et à toutes, je travaille sur un site regroupant les moyens de production/fabrication de particuliers et/ou professionnels avec notamment l'impression 3D et je pense que cela peut intéresser certains d'entre vous... Quoi qu'il en soit, n'hésitez pas à me dire ce que vous en pensez ;-) même si le site est toujours en phase de développement (www.spot2fab.fr) Pour info, je serais à lby invent2main - RepRap Groupe d'Utilisateurs Francophone
Re: Projet s2a (Single Arm Articulated) - 6 years ago
hello, juste un mot pour dire que je lâche pas l'affaire malgré un changement de région et pas mal de soucis à régler... Voici mon nouveau prototype RollRap un peu moins 'bricolo' (en profilés alu): J'ai aussi un autre projet en cours qui peut intéresser pas mal de monde ici dont je parlerai prochainement (dès qu'il y aura une version fonctionnelle)by invent2main - RepRap Groupe d'Utilisateurs Francophone
Re: Is the SCARA algorithm used in marlin correct? - 7 years ago
Quotedongxuzhou I have never been able to contact the main author of marlin. You can of course put the conversation in the forum. I don't know how to contact the original author. I will thank you if you can help me contact the author.smiling smiley I think it is possible to modify a marlin firmware that is perfectly suited for SCARA or other robotic arm type kinematics. It is mainly to modify theby invent2main - Firmware - Marlin
Re: Is the SCARA algorithm used in marlin correct? - 7 years ago
Quotedongxuzhou I raised this question after a careful reading of the Marlin and GRBL source code. There is no problem with the kinematics solving algorithm of SCARA. But before applying this algorithm to the Plan_buffer_line function, I feel that there is a problem with the Marlin, so I have been looking for developers to discuss it. I mainly do desktop manipulator, three degrees of freedom andby invent2main - Firmware - Marlin
Re: Is the SCARA algorithm used in marlin correct? - 7 years ago
hello, it's been awhile since I have not touched Marlin (1.0) but I remember there are a number of issues: -pb with manual positioning -pb of calibration (M-codes + manual pos) -change to 32bits µC some explanations here: https://hackaday.io/project/96602-100-high-speed-reprap-3d-printer I don't understand your problem precisely, I'm not not a programmer and a Marlin specialist, but I remember tby invent2main - Firmware - Marlin
Re: VitaminRad's Marlin and other SCARA Firmware problems - 7 years ago
you may have a trajectory/collision problem... Did you try other positions: for example G0 X247 Y0by invent2main - Polar Machines, SCARA, Robot Arms
Re: VitaminRad's Marlin and other SCARA Firmware problems - 7 years ago
hello, if you use my version without changes it's normal; you have to change the the type of kinematics that depend of your design in the file Marlin_main.cpp: just change y in the forward kinematics: y_sin = sin(f_scara/SCARA_RAD2DEG) * Linkage_2; // classical SCARA style y_cos = cos(f_scara/SCARA_RAD2DEG) * Linkage_2; // classical SCARA style //y_sin = sin((f_scara+(f_scara*3/4))/SCARA_RAD2DEGby invent2main - Polar Machines, SCARA, Robot Arms
Re: VitaminRad's Marlin and other SCARA Firmware problems - 7 years ago
yes, your steps/unit seems correct; what is the source of the firmware? vitaminrad, mine, other? Before finding a functional config, I tested many versions (vitaminrad, kimbra, morgan, RC ...) and none worked at 100% so I can only help you on my version and my configuration; and not guaranteed that it works for others... good luckby invent2main - Polar Machines, SCARA, Robot Arms
Re: VitaminRad's Marlin and other SCARA Firmware problems - 7 years ago
hello, what version of Marlin do you use?by invent2main - Polar Machines, SCARA, Robot Arms
Re: VitaminRad's Marlin and other SCARA Firmware problems - 7 years ago
hello, if you want to use Marlin firmware, you can try this: in configuration.h: #define SCARA #define scara_segments_per_second 200 //careful, two much will decrease performance... 16MHz // Length of inner support arm #define Linkage_1 171 //mm Preprocessor cannot handle decimal point... // Length of outer support arm Measure arm lengths precisely and enter #define Linkage_2 190 //mmby invent2main - Polar Machines, SCARA, Robot Arms
Re: VitaminRad's Marlin and other SCARA Firmware problems - 8 years ago
it's my fault, I didnt wrote a lot of comments in the modified code (it's a "work in progress", for tests); choice of kinematics depend of your design... just change y in the forward kinematics: y_sin = sin(f_scara/SCARA_RAD2DEG) * Linkage_2; // classical SCARA style y_cos = cos(f_scara/SCARA_RAD2DEG) * Linkage_2; // classical SCARA style //y_sin = sin((f_scara+(f_scara*3/4))/SCARA_RAD2DEG) * Liby invent2main - Polar Machines, SCARA, Robot Arms
Re: VitaminRad's Marlin and other SCARA Firmware problems - 8 years ago
hello, no problem for sharing; Marlin is open source... I think you have to modify kinematics for your version; I have seen in your video that the elbow motor is moved by shoulder; in my version motors are fixed, hence the particular kinematics... what do you have here in Marlin_Main: void calculate_SCARA_forward_Transform(... // Perform forward kinematics void calculate_delta(... // Inverse kineby invent2main - Polar Machines, SCARA, Robot Arms
Re: Projet s2a (Single Arm Articulated) - 8 years ago
merci Rafffel pour les encouragements ;-) pour info, je tente le concours annuel de hackaday: https://hackaday.io/project/96602-100-high-speed-reprap-3d-printer je ne sais pas ce que cela peut donner mais ça peut permettre de toucher des développeurs software (notamment sur Marlin) car le défi et la suite se situe à ce niveau-là; en espérant que la barrière de la langue ne sera pas trop gênante.by invent2main - RepRap Groupe d'Utilisateurs Francophone
Re: VitaminRad's Marlin and other SCARA Firmware problems - 8 years ago
happy to see that it was help you; SCARA Configuration of Marlin is not easy and I don't know if you can print all around the 'tower' (base); if it can help, in attachment you can found how I had understand and configure my prototypesby invent2main - Polar Machines, SCARA, Robot Arms
Re: VitaminRad's Marlin and other SCARA Firmware problems - 8 years ago
hello, when I started my Single Arm project, I didn't found any fonctional Marlin firmware so I started from scratch with Marlin 1.0... The result of my first proto is here: https://github.com/invent2main/s2a/tree/master/ArmOni-solo/Firmware/proto1 At the exception of calibration (M360, ...) it perfectly works like you can see: https://vimeo.com/232471834 if you use a Mega+Ramps+REPRAP_DISCOUNT_by invent2main - Polar Machines, SCARA, Robot Arms
Re: Projet s2a (Single Arm Articulated) - 8 years ago
hello, en utilisant le slicer de Cura pour Blackbelt et en adaptant le G-code j'ai réussi à faire un test d'impression du premier proto RollRap: Le résultat est pas top notamment en raison de problèmes d'extrusion et de homing galère (j'ai une collision de la tête avec le rouleau: je cherche une solution pour le contourner) mais ça m'a encouragé à continuer dans cette voie et faire un autre protby invent2main - RepRap Groupe d'Utilisateurs Francophone
Re: Projet s2a (Single Arm Articulated) - 8 years ago
salut François, ce que je fais n'est que du bricolage et des essais souvent foireux; 9 fois sur 10 ça ne rends rien! moi je suis admiratif des makers comme toi et d'autres sur ce forum qui arrivent à monter de vrais projets à partir de qq éléments disparates (voire improbables)... oui ça fait un moment que je dois passer; pas évident depuis la rentrée mais il faut que je passe au moins pour voirby invent2main - RepRap Groupe d'Utilisateurs Francophone
Re: Scara with DuetWifi => Scarlette3D - 8 years ago
salut François, bravo! je vois que ton projet scara a bien avancé (voire terminé?) Par contre, je n'avais pas vu le détail de tes poulies: en fait il n'y pas besoin de dents sur les poulies où la courroie est attachée (c'est pour cela que j'avais fais ce système sur mon projet auto-réplicable: les poulies GT2 ne sont pas bien imprimées en FDM) @bientôt Patrice PS: faut vraiment que je passe au lby invent2main - Polar Machines, SCARA, Robot Arms
Re: Projet s2a (Single Arm Articulated) - 8 years ago
beaucoup de taf avant un test mais ça avance: @Pascal68: oui je pense qu'il faut faire une rotation des pièces avant mais je ne crois pas que cela suffise; de plus, il faut démarrer à X=0 (pour l'accroche)by invent2main - RepRap Groupe d'Utilisateurs Francophone
Re: Projet s2a (Single Arm Articulated) - 8 years ago
hello, le proto1 est maintenant fonctionnel et même sans optimisation j'ai pu imprimer des pièces pour tester rapidement la fonctionnalité: vidéo de l'impression: https://vimeo.com/232471834 le résultat est plus que correct puisque les 2 pièces s'emboitent assez bien; niveau esthétique on peut faire mieux mais c'est un début... Reste à trouver un moyen pour 'calibrer' la géométrie; peut-être eby invent2main - RepRap Groupe d'Utilisateurs Francophone
Re: Projet s2a (Single Arm Articulated) - 8 years ago
le proto RollRap avance doucement:by invent2main - RepRap Groupe d'Utilisateurs Francophone
Re: Projet s2a (Single Arm Articulated) - 8 years ago
@miserovitch: oui je ne l'ai pas inventé, c'est directement inspiré de Blackbelt, PrintRbelt et autre 'Tilted Conveyor FDM'... niveau précision, à mon avis pour un même volume imprimable les solutions (X/Y ou Θ/Φ) se valent; par contre, effectivement si ça fonctionne bien on aura une imprimante compacte avec un excellent taux d'auto-réplication et 'scalable'; je crois aussi que cela peut donner uby invent2main - RepRap Groupe d'Utilisateurs Francophone
Re: Projet s2a (Single Arm Articulated) - 8 years ago
bonjour, qq jours de vacances m'ont permis de bien avancé sur ce projet s2a (à part le proto2 d'ArmOni où je 'bute' sur la version STM32 de Marlin) : -la version Duo avance doucement mais surement: -j'ai repris le proto1 pour améliorer le Z (plateau) et je vais tester une solution 'compromis' alliant un seul guide linéaire et le mécanisme Sarrus (j'ai testé pas mal de solutions sans guide mais rby invent2main - RepRap Groupe d'Utilisateurs Francophone
Re: Projet s2a (Single Arm Articulated) - 9 years ago
hello, quelques news du projet "ArmOni": j'avance lentement sur le proto 2 qui comporte pas mal de modifs (capteur de force pour le Z, chauffage plateau en Kanthal, filtre/turbine pour aspiration gaz...) parallèlement, j'étudie la possibilité d'implémenter une version de Marlin sous STM32 en partant de cette base:by invent2main - RepRap Groupe d'Utilisateurs Francophone
Re: Projet s2a (Single Arm Articulated) - 9 years ago
bonjour et bonne année à tous, quelques news rapides: en décembre et grâce à l'aide de François que je remercie encore (LE 'monsieur 3D' du Fablab local, son projet scara: ), j'ai enfin réussi à trouver quel était le souci avec le 'homing: le 'bug' se trouvait dans la transformée 'direct' (Forward Kinematics) utilisée lors du 'homing', en modifiant la transformée 'inverse' il faut adapter de la mby invent2main - RepRap Groupe d'Utilisateurs Francophone
Re: Projet s2a (Single Arm Articulated) - 9 years ago
c'est une plaque PCB standard (epoxy/FR4); je m'en sert aussi en plaques amovibles sur plateau chauffant, généralement en rajoutant du ruban adhésif; j'avais essayé en bakélite mais c'était trop cassant... Je ne connaissais pas la garolite, ça a l'air intéressant aussi (mieux que PEI?): il faut rajouter quelque-chose pour l'accroche ou c'est utilisable tel quel (ABS/PLA)?by invent2main - RepRap Groupe d'Utilisateurs Francophone