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Re: [groupe buy palier igus] 8mm/ 10 mm fermeture le 15/11 - 10 years ago
Reçu ce matin, merci Quik pour tout le boulotby penndu - RepRap Groupe d'Utilisateurs Francophone
Re: dernier firmware Marlin bug - 10 years ago
Hello il y a confusion, la dernière version Marlin release est la 1.0.2, de quoi parles tu ?by penndu - RepRap Groupe d'Utilisateurs Francophone
Re: Fabcore - 10 years ago
content d'avoir pu aider, c'est toujours plus facile de modifier avant de monter qu'aprèsby penndu - RepRap Groupe d'Utilisateurs Francophone
Re: Projet s2a (Single Arm Articulated) - 10 years ago
Google translateby penndu - RepRap Groupe d'Utilisateurs Francophone
Re: Fabcore - 10 years ago
Je persiste à dire que s'il n'y a pas le plateau, le support de gauche ne bougera pas, quel que soient les mouvements du support de droite en effet, imaginons que la couroie verticale extérieur droite se déplace vers le bas de A le roulement haut du support plateau droit va monter de A/2 du coup, le roulement bas du support plateau de droite va lui aussi monter de A/2 en donc "consommer" la A deby penndu - RepRap Groupe d'Utilisateurs Francophone
Re: [groupe buy palier igus] 8mm/ 10 mm fermeture le 15/11 - 10 years ago
Payé pour ma part, adresse envoyée par mail, merci pour ton implicationby penndu - RepRap Groupe d'Utilisateurs Francophone
Re: Fabcore - 10 years ago
Salut, superbe machine. j'ai néamoins un peu de mal à comprendre l'entrainement en Z : si j'ai bien suivi, la partie de droite est entrainée par le moteur si on suit bien la cinematique, la partie horizontale de la couroie entre les deux axes verticaux ne bouge pas donc la partie gauche est purement passive et les mouvements sont imposés par le plateau Ou alors je n'ai rien compris sinon, uneby penndu - RepRap Groupe d'Utilisateurs Francophone
Re: [groupe buy palier igus] 8mm/ 10 mm fermeture le 15/11 - 10 years ago
Heuuuh, Quik66, tu ne m'aurais pas oublié, je ne vois pas mon nom dans la liste ?by penndu - RepRap Groupe d'Utilisateurs Francophone
Re: [groupe buy palier igus] 8mm/ 10 mm fermeture le 15/11 - 10 years ago
Hello Quick66, je me joint à la commande, je vais avoir besoin de 12 RJMP-01-08 Merci pour ton implication dans cette commande et bon courage pour la réexpéditionby penndu - RepRap Groupe d'Utilisateurs Francophone
Re: rotary-Z axis: i need to understand the variable resolution handling - 10 years ago
Quoterealthor Ok, you say that this logic is already implemented for Deltas or would I have to write the code for a rotary-Z? If yes, maybe I can get any hints on where to modify and what? I didn't touch so far any code in Marlin. you must modify the code for the calculate_SCARA_forward_Transform function and for the calculate_delta function who is just after in the marlin-main.cppby penndu - Polar Machines, SCARA, Robot Arms
Re: rotary-Z axis: i need to understand the variable resolution handling - 10 years ago
you made no mistakeby penndu - Polar Machines, SCARA, Robot Arms
Re: rotary-Z axis: i need to understand the variable resolution handling - 10 years ago
Quoterealthor Isn't theta=arcsin(Z/R) the right way and #microsteps=Theta/A ? Regards. for the #microsteps=Theta/A , you are right for the theta=arcsin(Z/R) , it depend where is your origin I assume that the origin of theta is the vertical down direction, it give theta=acos(1 - Z/R) if you assume that te origin of theta is right horizontal, the formula is theta=arcsin(Z/R) I'm a french speakeby penndu - Polar Machines, SCARA, Robot Arms
Re: rotary-Z axis: i need to understand the variable resolution handling - 10 years ago
ok, I was assuming your sketch was turned from 90° to the right and the angle is from 0 to 180°: lowest point : Z=0, theta=0 middle point : Z=R, theta=90° higntest point : Z=2*R, theta=180° so lowest resolution around theta=90° and Z=Rby penndu - Polar Machines, SCARA, Robot Arms
Re: rotary-Z axis: i need to understand the variable resolution handling - 10 years ago
assume for Z=0, theta=0 you are at Z1, you want to move to Z2 1) theta1=acos(1-Z1/R) theta2=acos(1-Z2/R) 2) delta_theta=(theta2 - theta1) you get nnn.mm microsteps 3) you round the number of microsteps at the nearest integer value 4) you move this value 5) you memorise the value of the difference between microstep_rounded and microstep when computing the next move, you add a step 2.5) miby penndu - Polar Machines, SCARA, Robot Arms
Re: rotary-Z axis: i need to understand the variable resolution handling - 10 years ago
the lowest resolution you have is A*R, with A in radian (formally R*cos(A)), if A is the angle for one motor micostep. In the software, you define your Z value, then you transform your Z value in theta value : if Z=0 is the lowest, then you have theta=acos(1-Z/R) then you transform your theta (who is in radian) in microstep : nb microstep=theta*A you must know your absolute postition to compute,by penndu - Polar Machines, SCARA, Robot Arms
Re: Projet s2a (Single Arm Articulated) - 10 years ago
Ben justement, sur la wally, les axes n'étant pas concentriques, on n'a plus de parallélogramme, donc plus de parallélisme, c'est du pseudo //by penndu - RepRap Groupe d'Utilisateurs Francophone
Re: Projet s2a (Single Arm Articulated) - 10 years ago
Bonjour, beau projet. Pour ce qui est du firmware, tu peux utiliser le marlin avec l'option SCARA. Ce firmware a été écrit pour la morgan qui a exactement la même cinématique que ton projet : si on regarde bien, les bras extérieurs de la morgan sont // aux bras intérieurs, c'est juste la position du moteur qui change (j'espère être clair là) Ca n'est par contre pas le cas sur une Wally Simpson quby penndu - RepRap Groupe d'Utilisateurs Francophone