Clone Wars: Papa quiero un robot: CachaTuga
Objetivo
El objetivo es hacer un cacharro tipo tortuga de logo fácil de programar y barato.
La idea es hacerlo con una placa arduino, tres servos, un ratón óptico para la medición de posición y algún otro sensor. Que se pueda programar en Scratch y que sea inalámbrico.
Iteración 0
La conexión arduino-Scratch ya lo tienen solucionada la gente de S4A. Aunque hay varios problemas:
- Hacer funcionar S4A con un módulo bluetooth HC05:
- Solucionado en WIN 7. "Sólo" hay que cambiarle al módulo la velocidad de operación a 38.400 bps
- En Ubuntu 12.01 no soy capaz de hacerlo funcionar. He hecho un enlace simbólico de /dev/ttyACM1 a /dev/rfcomm0 (parece que Scratch sólo lee ttyUSBX en el caso de que sea una versión anterior a las Uno o ttyACMX si es posterior). Al arrancar S4A salta la ventana que pide la contraseña para emparejar el módulo, pero después lo "desempareja"... Supongo que pasará algo parecido a lo que cuentan aquí [1]...
- Toda la lógica se hace en el PC, en el arduino "sólo" hay un sketch que escucha y envía información. Esto habría que cambiarlo para que el μC haga el trabajo de calcular cuando el robot ha avanzado "un paso" o detecte un borde (para lo cual habría que lidiar con las interrupciones, en las que tampoco soy ducho) y en squeak se haga la programación tipo logo (andar 4 pasos, girar 30 grados...)
Foto fea de TurtleBot v0 Desde S4A se le puede decir que vaya hacia alante, hacia atrás, que gire a izquierda o derecha o que levante y baje el boli. No tiene retroalimentación y una rueda va más rápida que otra.
