Clone Wars: Papa quiero un robot: CachaTuga

Objetivo

El objetivo es hacer un cacharro tipo tortuga de logo con las siguientes características:

• Que se pueda programar fácilmente con herramientas de programación gráfica
• Barato
• Reproducible y modificable
• Que cumpla el principio de <math>Hardware Libre^2</math> (by Obijuan)

Idea inicial

• Herramienta de programación gráfica: S4A
• Cerebro del cacharro: Arduino Uno
• Conexión arduino/S4A: módulo bluetooth HC05
• Ruedas: dos servos de rotación continua
• Accionador del lápiz: servo normal
• Retroalimentación: ¿ratón óptico?

Iteración 0

La conexión arduino-Scratch ya lo tienen solucionada la gente de S4A. Aunque hay varios problemas:

• Hacer funcionar S4A con un módulo bluetooth HC05:
  • Solucionado en WIN 7. "Sólo" hay que cambiarle al módulo la velocidad de operación a 38.400 bps
  • En Ubuntu 12.01 no soy capaz de hacerlo funcionar. He hecho un enlace simbólico de /dev/ttyACM1 a /dev/rfcomm0 (parece que Scratch sólo lee ttyUSBX en el caso de que sea una versión anterior a las Uno o ttyACMX si es posterior). Al arrancar S4A salta la ventana que pide la contraseña para emparejar el módulo, pero después lo "desempareja"... Supongo que pasará algo parecido a lo que cuentan en este artículo de LMR...
• Toda la lógica se hace en el PC, en el arduino "sólo" hay un sketch que escucha y envía información. Esto habría que cambiarlo para que el μC haga el trabajo de calcular cuando el robot ha avanzado "un paso" o detecte un borde (para lo cual habría que lidiar con las interrupciones, en las que tampoco soy ducho) y en squeak se haga la programación tipo logo (andar 4 pasos, girar 30 grados...)

Foto fea de TurtleBot v0. Desde S4A se le puede decir que vaya hacia alante, hacia atrás, que gire a izquierda o derecha o que levante y baje el boli. No tiene retroalimentación y una rueda va más rápida que otra.