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Esta página tenta explicar, em linhas gerais, como todas as peças se encaixam para criar uma RepRap.

Porém, se você quiser pular tudo isso e ir direto pôr as mãos na massa, a melhor opção é dar uma olhada no The incomplete RepRap beginner's guide e na categoria build instructions. Além destes guias, talvez você queira dar uma olhada na seção Modelos abaixo.

Estrutura de componentes da RepRap.

Dito isto, para termos uma visão geral, devemos começar discutindo os diferentes modelos de RepRaps, e então partir para os quatro componentes principais de uma RepRap:

  • O conjunto de ferramentas de software.
  • A parte eletrônica.
  • O corpo mecânico.
  • A extrusora.


Modelos

Hoje em dia, há um número crescente de instruções de construção boas e detalhadas para RepRaps! Clique no nome abaixo da figura para ler mais sobre cada projeto de modelo.

Se você for steampunk ou só gostar de fazer as coisas sem kits comerciais, há também as RepStraps.

Conjunto de Ferramentas de Software

A grosso modo, o conjunto de ferramentas de software pode ser dividido em 3 partes:

  1. Ferramentas CAD.
  2. Ferramentas CAM.
  3. Firmware para eletrônicos.

Ferramentas CAD

As ferramentas de desenho assistido por computador, ou ferramentas CAD (do inglês Computer Aided Design), são usadas para projetar peças tridimensionais para impressão.

Software

Na verdade, ferramentas CAD são projetadas para permitir a fácil modificação e manipulação de peças baseada em parâmetros. Às vezes, arquivos CAD são chamados de arquivos paramétricos. Eles costumam representar peças ou montagens em termos da geometria sólida construtiva, ou CSG (do inglês Constructive Solid Geometry). Usando CSG, peças podem ser representadas como uma árvore de operações booleanas executadas sobre formas primitivas como cubos, esferas, cilindros, pirâmides etc.

Aplicações de software de código livre/libre/aberto (FLOSS) que recaem nessa categoria seriam OpenSCAD, FreeCAD e HeeksCAD, além de outros. Exemplos de ferramentas CAD proprietárias e totalmente paramétricas são a PTC Creo (anteriormente PTC Pro/Engineer), SolidWorks, Autodesk Inventor e outras.

Nesses programas, a geometria é tipicamente armazenada numa árvore de recursos, onde as dimensões podem ser modificadas numericamente, e a geometria é então gerada novamente com alta precisão. A geometria é uma representação matemática onde, por exemplo, um círculo é gerado a partir dos parâmetros de centro, raio e plano (daí "paramétrico"). Não importa o quanto você amplie, um círculo continua curvo, e o programa CAD não encontra problema para achar o centro quando você clica nele. Isto pode ser bastante útil ao se fazer desenhos com dimensões entre o círculo e seções que precisam ser concentricamente removidas.

Outra categoria mais ampla de ferramenta CAD seriam aplicativos que representam peças com uma malha poligonal. Estes aplicativos são para serem usados mais em efeitos especiais e aplicações artísticas. Eles também parecem ser um pouco mais intuitivos. Aplicações FLOSS nesta categoria seriam o Blender e o Art of Illusion. Dentre as ferramentas proprietárias, estão o 3ds Max, o Alias, o SketchUp e outros.

Além disso, você pode criar formas apenas com um navegador, em certos websites como TinkerCAD.com (fácil) ou 3DTin.com (mais sofisticado). Estes permitem que você baixe a geometria final.

Algumas das ferramentas supracitadas também usam dados paramétricos para gerar as geometrias, mas muitas apenas registram as posições dos vértices dos polígonos que formam os modelos. Algumas usam parâmetros para gerar a geometria, mas esquecem esses dados depois que os vértices são posicionados. Uma curva é, portanto, uma aproximação, gerada por certo número de segmentos de reta entre pontos. Como tal, estas ferramentas são mais adequadas ao design em que a precisão das dimensões é menos importante do que a aparência e a facilidade de uso.

Se quiser imprimir usando o mínimo de material, com as partes do desenho otimizadas por volume em função das tensões, você pode usar otimização de topologia por meio de software para uso não comercial, como Topostruct e BESO, ou de código livre e aberto, como o Topy, um software de otimização de topologia escrito em Python pelo brilhante William Hunter.

Pode ser útil ter um software de engenharia de rede, que criará um suporte para sua peça ou preencherá a peça para poupar material. Um dos programas mais usados é Materialize Magics, mas há também o Netfabb. Ambos são software proprietário, não livre.

Arquivos

Na maioria das vezes, aplicativos de software 3D salvam seus arquivos em formato específico do aplicativo, que, no caso de ferramentas de CAD proprietárias, costuma ser um segredo comercial muito bem guardado e modificado com frequência.

Há poucos formatos de arquivo CAD intercambiáveis. Os dois formatos de arquivo CSG intercambiáveis mais usados são STEP e IGES. Ambos extraem as geometrias dos dados paramétricos e oferecem apenas sólidos "mortos". Características podem ser adicionadas ou removidas, mas a forma básica é bloqueada. Atualmente, não há um formato de arquivo intercambiável industrial que retenha dados paramétricos.

O formato de arquivo de malha intercambiável mais usado é o STL. Arquivos STL são importantes porque, como veremos abaixo, são usados por ferramentas CAM.

Arquivos de malha não podem ser convertidos em formatos de arquivo CSG porque não contêm dados paramétricos - apenas as coordenadas dos vértices do polígono que compõem o sólido. Contudo, formatos de arquivo CSG podem ser convertidos em formatos de arquivo de malha.

Portanto, se você estiver projetando uma peça, é uma boa ideia fazê-lo usando um aplicativo CAD CSG e salvar e distribuir seu arquivo paramétrico original junto com os arquivos STL gerados.

Ferramentas CAM

Ferramentas de manufatura auxiliada por computador, ou ferramentas CAM (na sigla em inglês), trabalham na etapa intermediária de traduzir arquivos CAD num formato de máquina usado pela eletrônica da RepRap. Mais informações na página Conjuntos de ferramentas CAM.

Software

Software de Fatiamento

Para transformar uma peça tridimensional em formato de máquina, o software CAM precisa de um arquivo STL. O formato de máquina usado para impressão é chamado Código G. Versões anteriores de RepRaps usavam um protocolo chamado SNAP, mas agora são usados os códigos G, de padrão industrial. Para converter arquivos STL para código G, você pode usar um dos programas a sequir:

  1. MatterSlice (Rápido e repleto de recursos - funciona com MatterControl)(código aberto)
  2. Skeinforge (Datado)(Apesar disso, ainda é um dos melhores e mais recomendados para impressões precisas)
  3. Cura (Também inclui um transmissor de código G)(Extremamente rápido e preciso)
  4. Slic3r (Solução popular para a maioria dos RepRappers)(Vários bugs em cada lançamento)
  5. Kisslicer (Rápido e preciso com poucos bugs)(Código fechado)
  6. RepSnapper
  7. Software de Hospedagem do RepRap
  8. X2sw
  9. SuperSkein
  10. SlicerCloud (Solução Slic3r online)
  11. Simplify3D (Suíte completa paga)
  12. Cloud3Dprint (Fatie seus arquivos 3D para as mais de 150 impressoras suportadas ou insira o parâmetro de sua própria impressora 3D)

A conversão de STL para código G fatia a peça como um salame, e então olha para o corte transversal de cada fatia e encontra o trajeto que o cabeçote de impressão deve percorrer para expelir o plástico, e calcula a quantidade de filamento a alimentar a extrusora pela distância percorrida.

(Nomalmente você não precisa corrigir, editar ou manipular arquivos STL diretamente, mas, se você o fizer, pode achar útil o software em Software para tratar arquivos STL.)

Interpretador de Código G

Após ter seu arquivo de código G, você deve executá-lo através de um interpretador de código G. Este lê cada linha do arquivo e envia aos motores os sinais eletrônicos correspondentes para informar à RepRap como mover-se. Há duas formas principais de executar um interpretador de código G:


1) A forma mais comum é interpretar o código G na firmware de um microcontrolador. Geralmente, o microcontrolador é baseado em AVR, que é usado no Arduino. Para tranferir os arquivos de código G ao microcontrolador, você precisa de um jeito de enviar o código G ao microcontrolador. Mais detalhes abaixo.


2) A forma alternativa é interpretar o código G usando um software que se executa num S.O. multi-propósito como um linux. Dois exemplos são EMC e Redeem. Com tais tipos de interpretadores, não há transmissor de código G. O sistema operacional se comunica diretamente com um hardware especial que controla os sinais do motor. Para o EMC, geralmente se utiliza a porta paralela do computador. Para o Redeem, utiliza-se a PRU construída na CPU ARM da Texas Instruments sobre o Beaglebone Black.


Transmissor de código G

Para enviar os arquivos de código G ao interpretador de código G do microcontrolador, deve-se recorrer a um dos procedimentos:

  1. Carregar o arquivo de código G num cartão de memória (geralmente um SD card), caso haja suporte.
  2. Enviar os arquivos em partes pequenas (geralmente uma linha por vez) através de uma porta serial (nível TTL ou RS-232, geralmente usada com um conversor USB), ou uma conexão USP direta usando um dos porgramas a seguir na sua estação de trabalho:

Algumas das opções são de plataforma cruzada, enquanto outras só funcionam com certos sistemas operacionais ou têm afinidade com interpretadores de firmware integrados específicos.

Arquivos das Peças

Os principais arquivos usados pelas ferramentas CAM são os STL e os códigos G. Ferramentas CAM convertem arquivos STL em código G. Os arquivos STL oficiais para a Mendel estão armazenados no repositório subversion do RepRap. Para obter uma cópia desses arquivos, execute os comandos a seguir no ubuntu:

sudo apt-get install subversion
svn co https://svn.code.sf.net/p/reprap/code/trunk/mendel/mechanics/solid-models/cartesian-robot-m4/printed-parts/

Isto criará um diretório cheio de arquivos STL que você poderá então entregar ao seu vizinho que já possui uma RepRap, e ele poderá imprimir as peças para você. Você perceberá também que esse diretório contém arquivos AoI. Esses arquivos são para o Art of Illusion. Este, por sua vez, é o aplicativo que foi usado para projetar as peças e então salvá-las como arquivos STL.

Firmware

A eletrônica do RepRap é controlada por uma CPU econômica como o processador Atmel AVR. Processadores Atmel são os usados por microcontroladores baseados em Arduino. Estes processadores são bem fraquinhos, até mesmo comparados aos PCs médios de 10 a 15 anos encontrados no lixão hoje em dia. Contudo, eles são CPUs e, portanto, executam software primitivo. Este software primitivo que eles executam é a firmware da RepRap.

De toda a cadeia de software que faz a RepRap funcionar, a parte da firmware é o mais perto que se chega da programação de fato. Tecnicamente, o termo para o que você está fazendo com a firmware é Of the entire software chain that makes the Reprap work, the firmware portion of it is the closest you get to actual programming. Technically, the term for what you are doing with firmware is called compilação cruzada.

Este processo consiste mais ou menos das seguintes etapas:

  1. Instale a IDE Arduino no seu PC.
  2. Baixe algum código-fonte de firmware de um website.
  3. Faça pequenas mudanças no código-fonte para especificar qual hardware você tem.
  4. Compile a firmware usando a IDE do Arduino.
  5. Conecte o controlador ao seu PC via cabo USB.
  6. Faça upload da firmware na CPU do seu controlador.

Alguns eletrônicos como o Smoothieboard requerem uma firmware personalizada.


Códigos G

Depois que seu microncontrolador estiver com a firmware carregada, ele estará pronto para aceitar códigos G pela porta serial RS-232 (também chamada porta COM) emulada pelo software. Esta porta aparece quando você conecta seu arduino ao PC via USB. Você pode usar um programa para enviar os códigos G pela porta serial, ou pode digitá-los a mão se você abrir um aplicativo terminal simples como o hyperterm ou o minicom. Se você usar um programa, ele usualmente tomará arquivos em formato gcode.

Para toda firmware disponível, veja a Lista de Firmware. A seguir, uma breve lista do mais popular de firmware:

Software

Para compilar e fazer upload da firmware no seu eletrônico baseado em arduino, use a IDE do arduino, que você pode baixar do website do arduino.

Arquivos/Ficheiros

Os arquivos de firmware são geralmente empacotados como código-fonte para um projeto de IDE do Arduino. Um código-fonte do Arduino consiste de um conjunto de arquivos PDE (ou INO, a partir da versão 1.0) junto com alguns arquivos .cpp e .h dentro. A IDE do Arduino compila o código-fonte num único arquivo .hex. Quando você clica no ícone de upload da IDE, ela faz o upload do arquivo .hex no eletrônico.

Mais Informações

Eis um resumo de tudo o que foi dito até aqui, com exceção do software CAD:

Conjunto de ferramentas RepRap.jpg

Eletrônica

Visão Geral

Em geral, os eletrônicos da RepRap se dividem em 5 áreas:

O controlador

O controlador é o cérebro da RepRap. Quase todos os controladores RepRap são baseados no trabalho do microcontrolador Arduino. Apesar de existirem muitas variações, elas são permutáveis e fazem todas basicamente a mesma coisa. Às vezes, o controlador é uma placa de circuito independente com chips; outras, é um Arduino Mega com uma placa complementar (chamada shield). Veja mais na Lista de eletrônicos.

Motores de Passo

Um motor de passo é um tipo de motor elétrico que pode ser controlado com precisão por meio do controlador. A maioria da RepRaps usa quatro ou cinco motores de passo. Três ou quatro motores controlam o movimento dos eixos x, y e z (às vezes, o eixo z é controlado por dois motores), e o outro é usado para a extrusora.

Drivers de Passo

Um driver de passo é um chip que age como intermediário entre um motor de passo e o controlador. Ele simplifica os sinais que precisam ser enviados ao motor de passo para fazê-lo mover-se.

Às vezes, os drivers de passo ficam numa placa de circuito à parte, que é conectada ao controlador por meio de cabos. Outras vezes, os drivers de passo ficam em pequenas placas de circuito que se conectam diretamente ao controlador. Neste caso, o controlador terá espaço para ao menos 4 destas pequenas placas (uma para cada motor de passo). Por fim, há vezes em que os drivers de passo são soldados diretamente no controlador.

Paradas finais

Uma parada final é uma placa de circuito bem pequena e simples com algum tipo de botão switch que avisa à RepRap quando ela foi longe demais numa determinada direção. Assim, há normalmente 6 destas: duas para cada eixo (a maioria da firmware inclui configurações de software para a posição máxima, de modo que apenas paradas finais para posição mínima são necessárias). Cada parada final conecta-se, por meio de fios, a um dos dois:

  1. O controlador, ou
  2. Uma placa de driver de passo.

Mesa Aquecida

A mesa de impressão é onde a RepRap extruda plástico, onde as peças plásticas são construídas.

Apesar de uma mesa aquecida ser considerada um componente opcional de uma RepRap, ela costuma se tornar, a longo prazo, uma parte necessária e integral da operação da RepRap, pois, sem uma mesa aquecida, as peças têm uma tendência a esfriar muito rápido. Isto faz com que as quinas empenem (conforme o plástico encolhe enquanto esfria) ou que a peça se descole cedo demais da mesa de impressão, arruinando a impressão.

Mesas aquecidas seguem o mesmo princípio de uma torradeira. São apenas resistores gigantes com um sensor de temperatura. Veja também:

Mais Informações

Para mais detalhes sobre a eletrônica da RepRap, dê uma olhada na Lista de eletrônicos.

Corpo Mecânico

Chegando ao corpo mecânico, este pode ser geralmente dividido em duas partes:

  1. Movimento ao longo dos eixos x, y e z.
  2. A mesa de impressão.

Movimento dos Eixos

Página principal: Arranjo mecânico

Ao se posicionar de frente para uma RepRap, o movimento do eixo X se faz de um lado a outro, ou da esquerda para a direita, o movimento do eixo Y se faz para frente e para trás, e o movimento do eixo Z ocorre para cima e para baixo.

O movimento linear geralmente se consegue usando um dos dois métodos diferentes a seguir:

  1. Movimento dirigido por correias e polias.
  2. Movimento por haste roscada ou por parafuso de avanço.

Correias e polias são boas para um movimento leve e rápido, enquanto hastes roscadas são boas para um movimento lento e vigoroso. A maioria das RepRaps usa uma combinação de correias para o movimento dos eixos X e Y, e haste roscada para o movimento do eixo Z.

Correias e Polias

Chegando à precisão, a parte mais importante de sua RepRap é a combinação de correias e polias. O atual estado da arte é a correia GT2, junto com uma polia usinada cujo furo tem o mesmo diâmetro do seu motor de passo (normalmente 5 mm).

Há vários tipos de combinação de correias e polias. Dentre os mais usados, encontram-se:

T5
Estas são correias dentadas métricas assíncronas. Têm dentes trapezoidais e uma folga intencional para reduzir o desgaste da correia e o ruído em aplicações unidirecionais. Caso tenha dificuldade de achar, pode imprimir as polias. Usar uma polia impressa lhe trará aproximadamente o mesmo resultado que usar uma combinação de correia e polia MXL com o diâmetro errado.
T2.5
Como a T5, estas são combinações de polia e correia métrica assíncrona. Têm um passo de 2.5mm (0.098 pol) e podem ser impressas. Com polias do mesmo diâmetro, tem-se maior aderência à correia (comparada com a T5) e um melhor resultado. Os melhores resultados se obtêm com polias metálicas, devido ao perfil fino do dente.
MXL
É a abreviação de "mini extra-light" (mini-extra-leve). Estas correias existem desde a década de 1940. Como a T5 e a T2.5, estas também são correias dentadas assíncronas, com a diferença de usarem o sistema métrico imperial. A distância entre os dentes é de 0.08 pol e os dentes são trapezoidais. Talvez você consiga encontrar polias com furo de 5mm, mas isso é difícil. A maioria dos motores de passo tem um eixo com 5mm de diâmetro.
HTD
Seu nome é abreviação de "High Torque Drive" (Acionamento de Alto Torque), e ela foi introduzido pela Gates em 1971. Estas correias têm menos folga do que as MXL e T5, porque seus dentes são redondos e mais profundos. Estas correias foram originalmente patenteadas pela Gates, mas a patente já expirou.
GT2
Estas são as correias dentadas industriais sincronizadas PowerGrip® GT®2 da Gates. GT é abreviação de "Gates Tooth" (Dente da Gates). A GT2 surgiu porque as patentes da HTD expiraram e eles precisavam de um novo perfil de dente que não fosse de domínio público. A Gates afirma que correias GT2 funcionam bem com polias HTD, mas não o contrário. Correias GT2 são mais fortes do que as HTD, mas precisam do perfil de dente da GT2 para tirar a máxima vantagem de sua força sobre a HTD. Podem ser mais difíceis de se achar em qualquer lugar.
Spectra
A linha de pesca trançada de fibras (ou multifilamento) Spectra tem se tornado uma alternativa popular às correias em várias aplicações depois de sua primeira implementação na Tantillus e em várias impressoras Delta. É barata e está disponível na maior parte das cidades do mundo. Uma vez corretamente ajustada, ela não deixa quase nenhuma folga e fornece um movimento bastante suave devido à ausência de dentes protuberantes e a seu raio de curvatura incrivelmente pequeno, que permite passos altos por milímetro.

Para maiores informações, veja Escolhendo Correias e Polias.

Haste roscada

A maioria das RepRaps usa uma haste (ou barra) roscada para o eixo Z. O eixo Z não precisa se mover rápido (mas é melhor se puder fazê-lo), pois ele geralmente se move décimos de milímetros de cada vez. Haste roscada é bom quanto a precisão e força. RepRaps não demandam força, mas algumas máquinas CNC usam hastes roscadas para os 3 eixos. Dado que as hastes do eixo Z suportam o peso do carro X, é uma boa ideia usar aço inoxidável de alta resistência para a haste e a porca. Do contrário, sofrerão um desgaste maior na rosca e terão um fim prematuro.

Observações sobre a Folga

Algo a se observar sobre toda forma de se mover é a folga. A folga é uma instabilidade que você sente tanto na haste roscada, quanto nas correias e polias, quando você muda de direção. Essa folga afeta a precisão.

As correias T5 e MXL acima foram originalmente projetadas para serem usadas como correias dentadas. Correias dentadas geralmente giram numa única direção, de modo que a folga não é um problema. Portanto, como as GT2 foram projetadas para mudar de direção, elas serão mais precisas.

A forma padrão de compensar a folga da haste roscada é usar duas porcas e separá-las usando uma mola. Procura-se, assim, garantir que as porcas sempre empurrem os filetes da rosca da barra, de modo que, quando você mudar de direção, ela não vai saltar.

Mesa de Impressão

A mesa de impressão é onde as peças são impressas. a mesa de impressão pode ser estacionária, como na RepRap original Darwin, ou pode se mover ao longo de um dos eixos. A mesa da maioria das RepRaps se move ao longo do eixo Y, mas algumas também se movem ao longo do eixo Z.

A mesa consiste normalmente de duas placas: a superior e a inferior.

Placa Superior

A placa superior é montada sobre molas na placa inferior. As molas permitem que ela seja nivelada usando parafusos de ajuste. Além disso, a placa superior cederá um pouco caso a cabeça de impressão se choque acidentalmente contra a placa.

A placa superior pode ser ou não aquecida. É geralmente feita de PCI ou metal. Se aquecida, ela geralmente tem uma placa de vidro sobre ela, presa por clipes de buldogue ou por prendedores de papel.

Uma fita é normalmente aplicada à placa superior para servir de superfície de impressão. Ela ajuda o plástico extruso a aderir à mesa e também facilita a remoção da peça depois de acabada. Os dois tipos mais comuns de fita são a fita crepe azul (dessas usadas em pintura) e a fita kapton.

Placa Inferior

Às vezes, a placa inferior é chamada placa sapo, porque a placa inferior da mendel original parecia um sapo.

Ela fornece uma base firme à qual a placa superior pode se conectar. Se a mesa se mover ao longo de um dos eixos, então a placa inferior é conectada diretamente ao mecanismo que move a mesa. Para o eixo Y, este geralmente são as correias e, para o eixo Z, este costuma ser a barra roscada.

Extrusora

Artigo principal: Category:Extruders

A extrusora é responsável por guarnecer filamento através de um bocal e derretê-lo conforme é depositado sobre a mesa onde é feita a peça.

A extrusora consiste de duas partes:

  1. O bico frio
  2. O bico quente

Normalmente, o "Bico Frio" é conectado ao "Bico Quente" através de uma ruptura térmica ou um isolante. Isto tem que ser rígido e preciso o bastante para passar o filamento com segurança de um lado a outro sem transferir muito calor. Os materiais escolhidos geralmente são plástico PEEK com revestimentos de PTFE ou PTFE com suportes mecânicos de aço inox ou uma combinação dos três.

Contudo, também há as extrusoras Bowden, que separam o bico quente do bico frio por um longo tubo. Extrusoras Bowden são muito mais rápidas porque são muito mais leves.

Bico Frio

Aqui a coisa pode ficar um pouco confusa. Pessoas tendem a se referir ao bico frio como extrusora também. Na verdade, é apenas metade de todo o mecanismo da extrusora. O bico frio é a peça que guarnece material mecanicamente ao bico quente, que, por sua vez, derrete-o.

Alguns bicos frios populares são:

Bico Quente

Ver também Teoria do Projeto do Bico Quente

O bico quente é discutivelmente o aspecto mais complexo de impressoras 3D, pois lida com a manha de derreter e extrudar o filamento plástico. Em geral, o bico quente é um estojo metálico com

  1. Um resistor ou cartucho aquecedor que aquece até derreter o plástico (geralmente em torno de 200°C)
  2. Um termistor ou um par termoelétrico para medir a temperatura

Os eletrônicos basicamente monitoram a temperatura pelo termistor e então aumentam ou diminuem a temperatura variando a potência fornecida, geralmente por meio de algum tipo de PWM

Veja uma comparação de bichos quentes: Comparação de Bicos Quentes e Bico Quente

Filamento

Geralmente, as pessoas usam um dentre dois tipos de filamento: ABS ou PLA. ABS empena e tem um cheiro forte quando derrete, mas é relativamente resistente, enquanto o PLA cheira a waffles e é biodegradável. A fumaça do ABS é prejudicial à saúde. ABS vai dobrar antes de quebrar, enquanto o PLA é relativamente quebradiço. Consequentemente, para funções estruturais delicadas, deve-se usar o PLA. Contudo, para outros propósitos, ABS pode ser ideal.

Observações sobre PID

Às vezes, você vai ouvir pessoas falarem sobre PID ao discutir extrusoras. PID é um algoritmo de controle de malha fechada que engenheiros têm usado por anos. É um algoritmo matemático que usa resposta de sensores (que medem temperatura, por exemplo) e controla uma saída (como ligar/desligar o aquecedor) para alcançar e manter o ponto de ajuste (a temperatura que você quer para a extrusora, por exemplo).

Exemplo do mundo real: quando você está dirigindo seu carro na rodovia, você está fazendo sua própria função PID conforme observa a estrada e ajusta o volante para se manter na pista. Se você ajustar um pouco de cada vez e com frequência suficiente, vai se manter bem na pista. Mas, se esperar até tocar as linhas de um dos lados da estrada para então girar o volante, as pessoas vão achar que você está bêbado, e você vai ziguezaguear pela estrada. Talvez você consiga se manter na mesma pista, mas não vai ser muito legal. PIDs usam constantes (números) que precisam ser ajustadas à aplicação. Seguindo com o exemplo da direção, "bêbado" significa que se tem constantes ruins, "sóbrio" são os números corretos.

O cruise control ou controle de cruzeiro de um carro é outro bom exemplo de controlador PID do dia a dia.