Maximal möglichen JERK berechnen?

Hi Leute,

ich arbeite derzeit an einem System, das sich Prinzipien eines CoreXY-Druckers zunutze macht. Ich nutze dafür auch Komponenten aus der RepRap-Grabbelkiste (u.a. ein RAMPS 1.4). Da ich nun aus Platzgründen auf zwei NEMA 11 Stepper zurückgreifen muss, möchte ich für diese nun anhand der folgenden Daten den maximal möglichen Jerk ausrechnen, mit dem ich das System konfigurieren kann:

1. größte zu verfahrende Masse: ca. 0,5kg
2. NEMA 11 Stepper Nenndrehmoment: 6Ncm, Nennstrom: 0,67A, 1.8°/Vollschritt
3. Pulleydurchmesser: 17mm (Hebelarm 8,5mm)
4. Wirkungsgrad/Reibverluste vernachlässigt (für Berechnung als ideal angenommen; wird nachher empirisch ermittelt)

Aufgrund der vorhandenen Informationen habe ich bereits ausgerechnet, dass ich eine maximale Beschleunigung von 23mm/s² erreiche. Doch mir will gerade nicht einfallen, wie ich nun den maximalen Jerk berechne...

Wäre super, wenn mir da jemand auf die Sprünge helfen könnte.

Danke!

Bei deinem berechnetem max. Beschleunigungswert, wird dein System sich nie einem abrupten Stoppen/Beschleunigen nähern. Es wird sich immer einer Rampenbeschleunigung auf sehr niedrigem Geschwindigkeitszuwachs Niveau bewegen.



Bei einem 100 fach größerem Beschleunigungswert, wird sich bei einer delta v=20mm/s, ein 10 fach kleinerer Weg ergeben, welches dann einem ruckartigem Stop/Start entspräche.



Kurz gesagt, Jerk wird bei dir nicht zum Tragen kommen.

2-mal bearbeitet. Zuletzt am 08.08.16 16:41.

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DIY Graber i3, based on Ramps 1.4 / LCD-SD-support / Marlin / MK8 upgraded direct drive

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Und sollte ich vergessen haben, jemanden zu beschimpfen, dann bitte ich um Verzeihung!
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23mm/s² Beschleunigung?! Sicher?

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Der 3D-Druck ist tot, lang lebe der 3D-Druck!

Schreibt mich nicht mehr an, ich hab das drucken an den Nagel gehängt.

Du willst nicht ernshaft NEMA 11 - Schrittmotoren mit 6 Ncm zum Verfahren einer 0,5kg schweren Achse verwenden, oder???

Auch, wenn theoretisch rechnerisch eine Beschleunigung von 14 m/s² möglich wäre (Rechnung: 6Ncm/(0,85cm*0,5kg)), wirst du diesen Wert mit so schwachen Motoren nicht ansatzweise erreichen.
Zum Einen gilt das HALTEmoment, was bei Schrittmotoren angegeben wird, nur im Stillstand und nimmt mit steigender Drehzahl schnell ab, zum Andern verschlingen alle Antriebs - und Führungselemente (insbesondere gut vorgespannte Zahnriemen) jede Menge Kraft. Außerdem müssen die Motoren noch Reserven haben, falls die Düse gegen irgendwelche Kanten schrabbt, sich die Mechanik aufschwingt oder sonst etwas unerwartet Drehmoment verschlingt.

Ich setze Nema 17 0,9° mit 44Ncm bei meinen Maschinen ein und kann maximal mit 4 m/s² beschleunigen, sicherheitshalber ist alles auf 1 m/s² eingestellt und selbst damit kam es bei kritischen Situationen zu Schrittverlusten.

Ich denke nicht, dass du mit 6 Ncm-Motoren zufrieden wirst.

EDIT: Ich lese gerade, dass du garkeinen 3d-Drucker, sondern eine andere Maschine konzipierst. Dennoch halte ich 6Ncm-Motoren für jegliche riemengetriebene Anwendung für zu klein bemessen.

1-mal bearbeitet. Zuletzt am 14.08.16 17:26.