Firmware für Scara 02. July 2014 12:43 |
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Re: Firmware für Scara 02. July 2014 14:36 |
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Re: Firmware für Scara 02. July 2014 15:05 |
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Re: Firmware für Scara 02. July 2014 15:31 |
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Re: Firmware für Scara 03. July 2014 09:26 |
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Re: Firmware für Scara 03. July 2014 10:45 |
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Das heißt, eigentlich sollte die Firmware schon für "meine" Art SCARA funktionieren?Quote
Ob das Ding 2 oder 4 Arme hat ist egal, auch beim 4-armigen werden nur 2 Arme angetrieben.
Einfache Antwort: Ich hab hier schon nen Eigenbau-Prusa und ein 2ter Drucker nach meinem Design ist gerade im Bau. Da würde mich das vom Wissen/Können her nicht weiterbringen!Quote
Wie wäre es denn erst mal mit einem einfachen Gerät wie einer WolfStrap oder einer Mantis?
Re: Firmware für Scara 04. July 2014 06:18 |
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Re: Firmware für Scara 04. July 2014 07:02 |
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Wulle
Aber hier im Forum gibt es doch sicher ein paar Leute, die mir bei Problemen helfen könnten....oder?!?!?
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Re: Firmware für Scara 04. July 2014 09:54 |
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Re: Firmware für Scara 05. July 2014 07:37 |
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Re: Firmware für Scara 05. July 2014 09:21 |
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Re: Firmware für Scara 06. July 2014 06:36 |
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Wulle
Könnte ein Arduino so etwas packen?
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Re: Firmware für Scara 06. July 2014 07:34 |
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Re: Firmware für Scara 06. July 2014 14:02 |
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Re: Firmware für Scara 06. July 2014 15:22 |
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Re: Firmware für Scara 06. July 2014 16:12 |
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G1 X100 Y200Bei einer Armlänge von 40cm würde das nach meiner Formel von oben
G1 A32,4617... B57,538...Der Arduino müsste so nichts mehr rechnen, und das "einzige", was an in der Firmware verändern müsste wären die Eingangssignale und ihre Wirkung. Die ganzen M-Befehle könnte man ja lassen.
Re: Firmware für Scara 07. July 2014 02:49 |
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Re: Firmware für Scara 07. July 2014 03:23 |
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Re: Firmware für Scara 07. July 2014 05:13 |
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Re: Firmware für Scara 07. July 2014 05:33 |
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windiesel
Traumflug lieg ich richtig mit der Vermutung das du an der teacup frimeware mitgewirkt hast?
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Wulle
Also könnte der "Scara-Code" ungefähr so aussehen:
G1 A32,4617... B57,538...
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Re: Firmware für Scara 07. July 2014 05:44 |
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Re: Firmware für Scara 07. July 2014 05:49 |
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Marco R
bei einem Scara-Roboter ist es mit einer PC-seitigen GCode-Umrechnung leider nicht getan, denn deine Firmware muss trotzdem die Scara-Kinematik vertehen. Stell dir vor, du willst linear von Punkt A nach Punkt B fahren, dann ist es leider nicht damit getan, dass sich Alpha1 linear auf Alpha2 und Beta1 linear auf Beta2 ändert. Du fährst dann keine Gerade. Vielmehr hast du zwangsläufig unterschiedliche Beschleunigungen und Winkelgeschwindigkeiten auf den einzelnen Gelenken. Deine Firmware muss das im vorraus berechnen können und zwar für jede einzelne Positionsänderung!
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Marco R
Hinzu kommt ein zweites Problem, denn wie du vielleicht schon gemerkt hast, ist deine Formel für die Winkelberechnung der Gelenke uneindeutig. Für (fast) jede mögliche Position des Endeffektors (des Greifers, Druckkopfes) sind zwei verschiedene Gelenkstellungen möglich.
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Re: Firmware für Scara 07. July 2014 05:57 |
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Traumflug
Oder anders gesagt, man muss sich entscheiden, ob man den ersten Arm links oder rechts haben will. Nimmt man immer den kleineren Veränderungswinkel der beiden möglichen Lösungen und vermeidet die gestreckte Position (beide Arme auf einer Linie, Übergang des ersten Arms von links nach rechts) sollte es funktionieren.
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Re: Firmware für Scara 07. July 2014 06:25 |
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Re: Firmware für Scara 07. July 2014 07:04 |
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Traumflug
Wenn ich es mich recht überlege, sollte es genügen, den Winkel Alpha in der obigen Skizze immer kleiner als 180° zu halten. Dann sollte ein "überspringen" von links nach rechts ausgeschlossen sein.
Re: Firmware für Scara 07. July 2014 07:06 |
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Re: Firmware für Scara 07. July 2014 07:21 |
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Re: Firmware für Scara 07. July 2014 08:39 |
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Re: Firmware für Scara 07. July 2014 08:42 |
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Re: Firmware für Scara 07. July 2014 09:39 |
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Wulle
Oh achso... du meinst, man könnte das übertragen?
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