Zahnstangenprinter

Hallo,

inspiriert durch den IRapid (der leider sehr lange auf sich warten lässt) habe ich einen Zahnstangenprinter entworfen.
Screenshots im Anhang, am Wochenende müssten alle Teile da sein damit es los gehen kann

Bin für jede Meinung (natürlich auch Kritik) sehr dankbar.

P.S. Ich weiss jetzt nicht, wie sehr hier die Mehrheit sich dem replizierenden Gedanken verschrieben hat...
Falss ich aber falsch bin mit diesem Beitrag bitte einfach sagen, dann lösche ich ihn wieder.

Viele Grüße

Joachim

1-mal bearbeitet. Zuletzt am 08.05.12 12:40.

Was sind denn das für Zahnstangen?

Ich habe meinen Mendel auf Herringbone-Zahnstangen umgerüstet. Wenn Du die Zahnstangen druckst, achte drauf, dass Du sie sehr sauber druckst. Die Andruckrolle ziehe ich mit einer Feder gegen die Stange.

Hi,

das sind gekaufte Zahnstangen mit Modul 1.

Wenn man einen Printer hat der läuft kann man sie bestimmt auch selber drucken.

Entscheidend ist, dass das spielfrei läuft.

deswegen ja die Andrücklager...

Hallo,

mit den Kunststoffzahnstangen von Conrad hat das ganze nicht gut geklappt.
Mit Metall würde es besser gehen, aber dann hätte ich wieder zu viel bewegte Masse...

Hat sich jemand so etwas schon mal nachgebaut.

[www.thingiverse.com]

... meine ersten Laserplotter waren ähnlich, mit 2 auf der Basis fixierten Schrittmotoren, aufgebaut ... allerdings mit Stahlseilen statt Zahnriemen - schau hier in die Bilder rein, die ich damals für die Gebrauchsmusteranmeldung gemacht hatte: [forums.reprap.org]

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Viktor
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Hi Viktor,

wie hast Du das dann mit der Software gelöst?

Es gibt ja dann die Formel wie hier beschrieben um X und Y zu bewegen:

[www.corexy.com]


Ist hier jemand fit in der Firmware, so dass man das evtl. programmieren könnte?

Mechanik versuche ich mal was zu erzeugen...

Viele Grüße
Joachim

... bei meinem Seilzugsystem waren die beiden Motoren völlig unabhängig, so daß die normale Steuerung damit funktioniert.

Bei dem corexy-Teil ists aber auch nicht wirklich schwerer - für die X-Bewegung (Kopf im Schlitten bewegen) laufen beide Motoren in die gleiche Richtung, für Y (Schlitten bewegen) laufen sie jeweils entgegengesetzt die gleichen Schritte ab.

Du mußt die XY-Linien so berechnen, daß der Auf-Abbau der Motorpositionen entsprechend der gewünschten X-, Y- oder X+Y-Bewegung synchron stattfindet.

Ich denke, daß auch Bresenham damit ohne Veränderung läuft, du muß nur statt einer Einachs-Bewegung für z.B. 100 Schritte in +X jetzte beide Motoren synchron 100 Schritte rechts herum laufen lassen ... und für z.B. 6 Schritte in +Y dann den linken Motor 6 Schritte links herum und den rechten Motor genau gleichzeitig 6 Schritte rechts herum ...

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Viktor
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Hi Viktor,

wie die Ansteuerung der Motoren zu machen ist habe ich verstanden.

Ich hatte mehr überlegt, ob- und wie man das in normale aktuelle Firmware wie zB. Marlin oder Sprinter reinpacken könnte.

Es wäre ja schon schön wenn man in eine Client-Software nur den normalen G-Code reinlesen könnte....

Schlimmstenfalls würde ich in VB.net einen Übersetzer schreiben, das wäre aber etwas umständlicher denke ich.

Viele Grüße

Joachim

Hi Joachim,

im Prinzip mußt du nur den G-Code-Parser anpassen, damit der die empfangenen X/Y-Koordinaten extrahiert, in entsprechende M1/M2-Koordinaten umsetzt und synchronisiert auf die Schrittmotoren ausgibt. Entsprechend werden auch die Methoden zum Ansprechen der XY-Stepper angepaßt. Für einen halbwegs erfahrenen Programmierer dürfte das eine Sache von wenigen Stunden sein, bis er das Handling verstanden und verifiziert hat.

Wenn ich Zeit hätte, würde ich's machen, hab' aber noch ein paar dringende Sachen zu erledigen, die absoluten Vorrang haben ...

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Viktor
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Hallo Viktor,

ich klemme mich erstmal hinter die Mechanik.

Wenn das dann steht schau ich mal wegen dem Programm, aber ich glaube meine Kenntnisse reichen nicht aus dafür.

Wichtig wäre ja auch, dass die Referenzfahrt und Steuerung im Client klappen würde...

Welche Datei der Firmware enthält den G-Code Parser?

Viele Grüße

Joachim

... es kommt auf die Firmware an, wo der G-Code verarbeitet bzw. die Motoren angesteuert werden.

Ich hatte mich seinerzeit in die FiveD eingearbeitet, da hießen die Files auch entsprechend.

Ich denke, wenn du dir den jeweiligen Sourcecode durchliest, wirst du schnell fündig, weil die Programmierer die Methoden/Files meist nach den Funktionen benennen, die darin abgearbeitet werden ...

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Viktor
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Hi Viktor,

hab mal bei Sprinter ein bischen rumgelesen, da gibt es die Sprinter.h

Dort habe ich folgendes gefunden:

long steps_x, steps_y, steps_z, steps_e; // Step count along each axis

Könnte es sein, dass man hier ganz bequem eingreifen könnte und das dann so (pseudocode) machen könnte:

steps_Motor1 = steps_x + steps_y
steps_Motor2 = steps_x - steps_y

steps_x = steps_Motor1
steps_y = steps_Motor2

Hi Joachim,

so simpel ist das leider nicht - ich denke, die 'steps_x/y/z' sind die Variablen für die Anzahl Schritte pro Motorumdrehung oder mm oder Zoll der jeweiligen Aches ... je nach Programmierer.

Du mußt mit dem corexy z.B. für 100 Schritte in X-Richtung nicht mehr nur den X-Motor 100x takten lassen, sondern du mußt die beiden M1+M2-Motoren beide gleichzeitig 100x in die gleiche Richtung drehen lassen. Entsprechend takten beide für eine Y-Verschiebung auch gleichzeitig, aber in die entgegengesetzte Richtung.

Für eine schräge Linie mit z.B. X=100 und Y=20 mußt du entsperchend ausrechnen, auf welcher Endposition die Motoren stehen würden, wenn du die beiden zuerst 100x gleichsinnig und dann nochmal 20x entgegengesetzt drehen lassen würdest (nicht mehr X=100,Y=20, sondern je nach Richtung eine Kombination von 100+/-20, also entweder M1=80, M2=120 oder M1=120, M2=80)
... und dann mußt du die Differenz so ausgeben, daß der Motor mit der größten Strecke 120x in die Endrichtung tackert, während der Motor mit der kleineren Strecke alle 1.5 Schritte (Verhältnis = Max/Min) seinen 'Ausgleichsschritt' dazutaktet ... also immer wieder einmal synchron mittakten, dann einen Schritt aussetzen, u.s.w..

Lies dir mal durch, wie das beim Bresenham-Algorhythmus für XY gemacht wird, so ähnlich, nur mit M1/M2-Aufteilung mußt du's dann für all schrägen Linien machen ...

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Viktor
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Hi Viktor,

das ist mir zu kompliziert.

Ich werd dann doch einen Konverter schreiben der die Standard G1 Wege in M1(x) und M2(y) Wege konvertiert, das ist für den Start einfacher.

Verzichte dann erstmal auf Referenzfahrt und so Sachen.

Falls dann mal jemand Zeit hat (und evtl. Viktor heisst :-) ) der diese Mechanik auch gut findet und besser proggen kann als ich dann wäre das eine tolle Sache.

... wieso zu kompliziert?

Im Prinzip hast du mit deinem 'Pseudo-Code' ja auch schon das gleiche gemacht - das muß nur nicht in die *.h rein, sondern in die entsprechende Methode.

Du mußt dir nur die jeweiligen Vorzeichen an deinen Aufbau anpassen, damit der Endpunkt stimmt ...

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Viktor
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ich muss eben die Stelle in der Software finden wo der Verfahrweg von der Current Position zur Target definiert wird für X und Y und dann da die Formel einhaken.

Mit der Formel für die Motoren erzeuge ich ja nur inkrementale Wegstrecken und keine absoluten.

Gibt es denn hier im Forum irgendeinen Profi was Software / Firmware der RepRaps angeht?

Denke mal jemand der da schon drin ist könnte das mit wenig Aufwand wesentlich schneller besser umsetzen....

Hey Guys,

I modified Marlin to work with CoreXY or similar kinematics... www.github.com/imoyer/marlin. Not sure how it does at high speed though but I printed some stuff successfully today with it.

Let me know how it works for you!

Ilan

Hi Ilan,

i ran the machine with Repetier Firmare - he included the XY Belt kinematics, too.

It is the wright way to implement this in all popular firmwares, because this concept seems to have future for 3D printing, thank you for that !

It worked really well like to see in my video on youtube (http://www.youtube.com/watch?v=zVSj6_Wc_NU)

But with my first machine-design (large Bulding Area, 10mm Belts...) the Nema 17 and small Electronics only allowed poor speed....

Maybe i am going to build a smaller machine with thinner belts and other modificaions....


Thank you

Joachim