Video imprimiendo un cono de 50mm de radio a 1mm la punta con un brazo robotico tipo scara con cinematica inversa
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Programado en qt5 c++ multiplataforma, usa ecuaciones de cinematica inversa de 2 grados de libertad, el punto rojo del brazo amarillo es la posicion del hotend, se comunica a un pic 18f2550 por el puerto serie a 48mhz, programado en xc8 y recibe los angulos que tiene que dar cada motor para cada brazo asi obtener el punto (x,y) del hotend, cada 5ms recorre una linea del gcode, solamente interpreta G1(G0 es el mismo para un brazo scara) que es la mayor parte del gcode
PD: el circulo rojo es de radio 200mm y representa el area de impresion
