Welche SW (Freeware) zur Steuerung v. Robot Arm

Moin,
obwohl mir eigendlich 4RArm am besten gefällt, scheidet er leider aus, da er nicht mit einer Zahl anfangen darf. Arm4R oder QUADRA (QUADRotationArm) würde hingegen gehen.
Vektra ist auch nicht schlecht, sagt mir aber denke ich zu wenig über die Bauform aus. Palletizing, möchte ich eigendlich nicht verwenden, da ich ja andenke die 4 Achse auch in die firmware zu integrieren.

LG Michael

Hallo,

habe den doodler aktualisiert..
[doodle.com]
QuadRA finde ich auch schön, aber ist halt auch etwas wenig sagend (impliziert bei mir eher was quadratisches...).
Wenn irgendwie "arm" mit drin ist, dann kann man sich halt schon ein wenig was drunter vorstellen...

Aber offenbar sind ja nur sehr wenige bisher an der Namensfindung interessiert....

Anders betrachtet: Michael, du programmierst, eigentlich sollte dir die alleinige Wahl der Bezeichnung zustehen !!??

Grüße
Mike

Wenn man es anders betrachtet könnte es auch Didi sein. Er hat das Thema ja gestartet und ist auch weiterhin sehr Aktiv dabei.

Der Name ist meiner Meinung aber schon recht wichtig und sollte gut überlegt sein.

Ein knackiger treffender und einprägsamer Name ist mir aber nicht wirklich eingefallen.
Der offensichtlichste RobotArm oder RoboArm den ich in meiner Not Vorläufig genommen habe. Finde ich ein bisschen Überheblich da es da etliche Bauformen gibt und warum soll dieser "Der Robot Arm" sein.

Ich mach das Programmieren auch hauptsächlich, um mal ein bisschen tiefer in die ganze Materie und die Programierung zu kommen.
Eigentlich ist die Implementierung der Kinematik auch kein großes Ding. Ein mit der Firmware gut vertrauter und erfahrender Programierer macht das ganze denke ich problemlos in ein paar Stunden.
Ich hingegen brauche schon ein paar Wochen, da ich praktisch alles neu Lernen und auch verstehen muß.
Auch fehlt mir die Zeit dazu mich komplett reinzuknien.
Aber ich liebe halt solche Herausforderungen und kaufe nur ungern von der Stange.
Das zB. Repetier sich der Sache nicht angenommen hat, liegt wahrscheinlich auch nicht in der Zeit der Ersteinbindung, sondern eher in den Suport und der Weiterentwiklung des ganzen.

LG Michael

Hallo, grüßt Euch.

Was haltet Ihr davon, das Michael einen Namen seiner Wahl einsetzt und wenn Er ihn dann später ändern
möchte gegen einen passenderen, dann ist das doch mit bestimmt noch machbar.
Es ist doch nicht wichtig wie "R2D2" heißt , sondern das es funzt . Oder?
Anderrerseits hat er ja gefragt, es ist also noch alles offen.

Mach mal Michael, . . . wir freuen uns auf das Ergebnis . Du bist nicht allein ,

sobald ich wieder ein bischen Luft habe geht´s auch bei mir weiter.

Bis später Didi

---

Aktuell:
Selfmade-Drucker mit Wasserkühlung u. Carbon-Wechselplatte,
Selfmade-Drucker ( Nr. 7 in Arbeit . . . ), CAD Creo 3.0/4.0 , Mac, Cura, Prusa Slicer . . .

Das mußt du auch Didi.
Wer soll sonst prüfen, ob sich die ganze Arbeit auch gelohnt hat.
Bis ich soweit bin, das ich in die Versuchung komme selbst einen Arm zu bauen, vergehen bestimmt noch Monate.

LG Michael

Guten Morgen Michael u. auch allen Anderen.

Kurz zu meinem Versuchsaufbau (Prototype):
Habe einen Arduino Mega mit Ramps 1.4, Pololu A4988 u. 4 Zeilen Display über, das soll zum Einsatz kommen.
Stepper - 3x Wantai Nema 17, 4800g.cm 42BYGHW811, 2.5A 1.7A, 200 Stepps, 1,8°
Endstopps noch keine.
Für das Autobettleveling möchte ich die Lösung von "chattermark" (Force Sensing Resistor / 402 / 12.7mm) versuchen einzusetzen.
FSR - Druckempfindlicher Sensor
Ein Merlin und ein Airtripper kommen auch mit ins Paket.

Für mich wäre vorab interessant, welche FW du dir ausgesucht hast.

Bis später Didi

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Aktuell:
Selfmade-Drucker mit Wasserkühlung u. Carbon-Wechselplatte,
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Bin jetzt in Repetier Firmware 0.92 zu gange. Habe die config von einem normalen Drucker genommen und dort die parameter, von dem Arm hinzugefügt. Drive System == 6. wenn sie schon durch geplante implentierungen belegt ist läst sich das noch schnell ändern.
Habe sie bereis auf einem mega 2560 am laufen. Aber noch ein bischen Probleme mit den Werten, die an die transformations-funktion übergeben werden, da sie als ganzzahl in x,y,z mal x,y,z stepps_per_mm übergeben werden. Wenn ich stepps_per_mm auf 1 setze habe ich nur ganzzahlen und wenn ich es z.b auf 100 setze muss ich vor der transformation x,y und z erst durch 100 teilen, was wiederum unnötig zeit braucht, und elegant ist das ganze auch nicht.
Muss schauen, wie ich das problem am besten löse. Schaue mir dazu heute abend mal an wie es z.B beim Delta gelöst wurde.

LG Michael

Gruß Michael

EDIT: Hab gefunden wie es beim Delta funktioniert, es werden auch die Längenangaben wie z.B die Rod mit Stepps_per_mm multipliziert, so das alle Längenangaben den gleichen Faktor haben. Mit Stepps_per_mm kann man so die Genauigkeit im ´Kartesischen-System festlegen.

2-mal bearbeitet. Zuletzt am 11.06.15 15:16.

Hallo zusammen,

mal noch eine etwas abweichende Frage, vll. hat ja jemand eine Idee dazu...
Die ganzen Industrieroboter verwenden ja ein ich sag mal nicht standardisiertes Dateiformat. D.h. aus einem 5-Achs-CAM oder ähnlichem wird gcode erzeugt, welcher dann über einen Robot-Interpreter exakt auf die jeweilige Maschine übersetzt wird (Also einen Controller für einen ABB, Kuka, o.ä....) und damit den controller spezifischen Dateikram erzeugt.

Wie sieht das mit so einem Mehrachs-CAM aus? Gibt es hierzu brauchbare freeware (oder günstige kommerzielle)?

Wenn ein Robotarm doch die inverse kinematik integriert hat, ist dann nicht der gcode aus dem Mehrachs-CAM direkt verwendbar? Oder denke ich hier zu einfach? Sicherlich, es gibt mehrere Lösungen ein und den selben Koordinatenpunkt zu erreichen, aber das könnte man ja im Vorfeld limitieren...

Grüße
Mike

... bei EMC2/LinuxCNC kannst du entsprechende Kinematiken einstellen ...

---

Viktor
--------
Aufruf zum Projekt "Müll-freie Meere" - [reprap.org] -- Deutsche Facebook-Gruppe - [www.facebook.com]

Call for the project "garbage-free seas" - [reprap.org]

...ist halt Linuxcnc und löst noch nicht die Frage nach dem CAM...

Quote
theothermike
...ist halt Linuxcnc und löst noch nicht die Frage nach dem CAM...

Günstig und bezahlbar....und mehrachsig.....da wirst du beim CAM nix finden. Die gehen, was simultan angeht, bei 4500 Euro los.

---

[www.facebook.com]

Power is nothing.....without control!

Quote
theothermike
mal noch eine etwas abweichende Frage, vll. hat ja jemand eine Idee dazu...
Die ganzen Industrieroboter verwenden ja ein ich sag mal nicht standardisiertes Dateiformat. D.h. aus einem 5-Achs-CAM oder ähnlichem wird gcode erzeugt, welcher dann über einen Robot-Interpreter exakt auf die jeweilige Maschine übersetzt wird (Also einen Controller für einen ABB, Kuka, o.ä....) und damit den controller spezifischen Dateikram erzeugt.

Wie sieht das mit so einem Mehrachs-CAM aus? Gibt es hierzu brauchbare freeware (oder günstige kommerzielle)?

Wenn ein Robotarm doch die inverse kinematik integriert hat, ist dann nicht der gcode aus dem Mehrachs-CAM direkt verwendbar? Oder denke ich hier zu einfach? Sicherlich, es gibt mehrere Lösungen ein und den selben Koordinatenpunkt zu erreichen, aber das könnte man ja im Vorfeld limitieren...

Denke mal das das ein noch ein wenig komplizierter wird. Bei deinem oben genannten Verfahren, Wirst du die Daten aus dem Robot-Interpreter nicht ohne spezielle Firmware auf deinem Drucker bekommen. Es sei den du benutzt wie VDX erwähnt hast z.B. Lynix CNC. Dies hingegen ist nicht ohne weiteres für den 3D-Druck geeignet, da z.B. Hotend, Heizbett und Retract usw. nicht implentiert sind, und erst mühsam eingebunden werden müssen.

Bin mit einer recht Experimentellen Version der Firmware übrigens nahezu fertig, es fehlt mir derzeit aber noch die Möglichkeit diese Hardwareseitig zu testen. Hab sie auf einem Mega 2560 am laufen und die Transformation wirft auch die richtigen Werte aus. Bin mir aber momentan noch nicht sicher ob das Segmentieren richtig läuft oder ob da noch ein paar Parameter fehlen oder angepasst werden müssen.
Derzeit versuche ich gerade die Eprom-Settings um die zusätzlichen Parameter wie die Armlängen und die schritte/° zu erweitern, wobei ich da auch fast fertig bin.

Außerdem bin ich mal schauen wohin ich das ganze Hochlade, damit Ihr auch ein wenig Experimentieren und Testen könnt. Ich weiß nicht ob die kostenfreie Variante von Github überhaupt brauchbar ist und ob sich das ganze lohnt, für die ganze Welt öffentlich zu machen.
Oder gibt es da noch Alternativen???

Denke ich nehme erstmal meinen FTP-Server, falls ich die Zugangsdaten irgendwo wiederfinde.

Gruß Michael

Bitbucket geht in einer Gruppe bis 5 kostenlos ohne das man es gleich öffentlich macht.

---

Triffid Hunter's Calibration Guide

--> X <-- Drill for new Monitor

Most important Gcode.

Hallo, grüßt Euch.

Reicht es denn nicht, einfach die Dateien auf DropBox in einem freigegebenen Ordner zu Parken und per PM den Zugang zu vergeben?
Dann bleibt die Sache überschaubar, kostet nichts und ist noch nicht veröffentlicht.

Wie wäre das denn?

Gruß Didi

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Quote
Wurstnase
Bitbucket geht in einer Gruppe bis 5 kostenlos ohne das man es gleich öffentlich macht.

Danke @Wurstnase.
Denke mal 5 sollten erstmal reichen.
Falls einer darüber hinaus Zugriff möchte kann man dann auch per PN einen link weiterleiten.
Falls das dann überhand nimmt, sollte der Zeitpunkt eh da sein, den Code zu Veröffendlichen.

Kennt einer der Programierer hier ein Simulator mit Debug Funktion oder Tools oder Tutorials die mir beim Verstehen der einzelnen Schritte oder Arbeiten in der Firmware helfen könnten?
Ich arbeite momentan mit Code::Blocks für anduino, was schon mal um Welten besser ist, als die Standard IDE.
Aber der integrierte Simulator scheint die Firmware nicht zu mögen, oder ich bin da noch etwas zu blöd dazu.

LG Michael

Atmel AVR Studio 6 zum Debuggen
[www.mikrocontroller.net]

Herzl. Grüße

Hallo grüßt Euch.

So langsam bekomme ich Grund dran.

So, wird das erste Glied bewegt.


Der Antrieb für das zweite Glied wird fast genauso.

Bis später Didi

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@didi Freut mich, das auch Du vorran kommst. Wie es ausschaut können wir den Arm ja bald mal in bewegung sehen.
Schaut für einen experimentellen Prototyp schon fast zu perfekt aus.

Komme leider erst am Wochenende wieder nach Hause.
Will dann noch die Firmware mit angeschlossenen Motoren Testen, und sie dann Hochladen.
Wenn du die 3. Achse dann fertig hast kannst du ja ohne 4. Achse und Hotend schon mal ein bischen Testen.

Wenn du möchtest kann ich dir die Firmware auch Vorkonfigurieren.
Display würde ich erstmal raus lassen. Bzw testen, ob er mit Display ab und an mal kurz stockt, wenn der Buffer leer läuft.
Die Schritte der Motoren werden in schritte pro Grad Gebraucht diese müssten wir noch errechnen. Die Armlängen werden in mm Gebraucht.
Ein Wert der noch gebraucht wird müssen wir noch einen Mittelwert finden. Das ist die Genauigkeit im kartesischen System, der wird Virtuellen Stepps/mm angegeben.
Zu guter letzt ist da noch die Einstellung der Segmentierung. Da mußen wir dann schauen und Testen, wie hoch wir sie setzten können.

Gruß Michael

Hi Michael,

die 4. Achse wird bei meinem "Vektra" ( der Name meines Einarm-Druckers ) nicht benötigt, da diese über Hebel zwangsgesteuert werden soll.
Das Glied, an dem das Hotend befestigt wird, ist ja immer senkrecht und somit parallel zum Basisglied auf dem Drehteller.


Vorkonfigurieren klingt gut, gefällt mir und optimal wäre das, wenn das Ganze dann noch in Deutsch dort stände.
Dann hast du bei mir was gut


Das Standard 4 Zeilen-Display, kann man später noch einbinden.

Benutzt du dann als Host auch repetier ?
Habe z.Z. die Repetier Host V.1.0.6 auf WIN98 drauf.

> Die Schritte der Motoren werden in schritte pro Grad Gebraucht <
Die Gewindestange ist M4 (0,7mm Steigung) und der Außendurchmesser vom Segment = 80mm und das Gewinde 1,6mm im Eingriff.



Bin gerade wieder an ´ner anderen Baustelle.


Mein bisheriger Bauteilkühler reicht für kleine Teile nicht aus, er bläst nur einseitig.
Habe gerade einen neuen gedruckt.

Damit müsste es dann wieder besser gehen.

Den Alu-Bogen hab ich schon erfolgreich in einem anderen Drucker im Einsatz.


Bis später Didi

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Testen tu ich das momentan auf dem repetier host, mit einem anderen wie z.B. Pronterface sollte es aber auch keine probleme geben.

Fehlen nur noch die Daten von deinem Drehteller.
Außendurchmesser des Drehtellers und des Ritzels (hier auch den Außendurchmesser) für den Antrieb.
Außerdem noch die Dicke des Riemens zwischen den Keilen.

Fürs Display werd ich dann noch ne 2. Config machen. Kannst dann mal wechseln, und testen, ob es dann performance probleme gibt.


Für ein genaueres einstellen müssen wir dann eine Formel in excel nehmen müssen. Der allseits geliebte Dreisatz wird hier nur in absoluten Sonderfällen gehen.

LG Michael

PS:

Hallo Michael,

nachdem das mit der Gewindestange so gut funzt, habe ich beschlossen dieses Prinzip auch auf den Drehteller anzuwenden.
Daten kommen später. Die Funktionalität, Wiederholgenauigkeit und Zuverlässigkeit steht da im Vordergrund.
Und noch was ganz Entscheidendes, es vereinfacht die Konfiguration generell.

Mit Pronterface und Cura sind alle meine Rechner ausgestattet, man hat sich halt dran gewöhnt.

Bis später Gruß Didi

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Hallo Michael, guten Morgen.

Die Werte für den Drehteller-Anrieb: Die Gewindestange ist auch M4 (0,7mm Steigung) und der Außendurchmesser = 180mm und das Gewinde ist 1,6mm im Eingriff wie bei den Segmenten.
Der Schwenkbereich wird von der Mittelstellung aus ca. 50 - 60° zu beiden Seiten sein, um den Druckbereich in X-Richtung zu definieren.

Bis später Didi

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Gut, bereite das, wenn ich endlich weitermachen kann, soweit vor.

Konnte aber Gedanklich ein wenig weiter machen.
Um den Arm zu später zu Homen fehlt dir eigendlich nur noch ein Sensor zwischen den beiden Armlängen. Das heißt z.B. einen Schalter am Anfang des ersten und eine gegendruckplatte oder Schraube am Ende des 2.

Am Anfang wird dann das 2. Gelenk so lange zusammengefahren, bis der Schalter Auslöst.
Dein Druckempfindlicher Wiederstand wär dann als Sicherheit, das er dabei nicht das Hotend ins Druckbett Rammt.
Anschließend wird dann das 1.Gelenk über den Druckempfindlichen Wiederstand auf dem Bett gehomed.
Die Rotationsplatform brauch man eigendlich nur optisch ausrichtchen. Wenn man möchte das sie auch mit Homed kann man dort aber auch noch einen Sensor verbauen.

Ich werde das nicht sofort Firmwareseitig umsetzen können, da es erstmal wichtiger ist, das der rest der Steuerung Funktioniert.
Aber Du kannst dir schon mal Gedanken machen, wie und wo du die Sensoren montierst.
Evtl sogar schon einbauen, so das du nicht am ende, den halben Arm zerlegen mußt um ihn/sie nachzurüsten.

LG Michael

Hallo Michael, grüß Dich.

Na, wie sieht´s aus, bist du schon weiter gekommen?

Werde mir jetzt mal die Drucksensoren und diverses Kleinzeugs für´s Projekt zulegen.

Bis später Didi

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Nabend Didi,

Sorry, das ich so spät antworte, aber ich liege mit fieser Sommergrippe im Bett.
Habe daher nicht viel weiter machen können.
Der Aktuelle Status ist, das ich irgendwo nach der Transformation noch einen Bug drin habe.
Beim ersten Befehl bewegen sich die Motoren entsprechend, ab den zweiten Befehl stehen die Motoren still.
Eigentlich lief alles schon mal, aber beim genauen Überprüfen, Einstellen und Testen ist da anscheinend irgendwas falsch reingerutscht.
Bekomme das bestimmt wieder hin, sobald ich mich wieder richtig Konzentrieren kann.
Notfalls füge ich von Anfang an Schritt für Schritt den neuen Code wieder rein, bis ich den Fehler finde.

LG Michael

Grüß Dich Michael.

Das geht ja gar nicht.

Das ist abgelehnt.

Jetzt, ne Sommergrippe.

Schick die schnell per Post weg, dann bist du die für immer los denn die bleibt bestimmt in irgendeinem Verteilzentrum
bis zum "St. Nimmerleinstag" dort liegen.

Wünsch dir gute und schnelle Besserung, ist ja schließlich mächtig warm.

Bis später Didi

---

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Huhu zusammen,

jetzt muss ich mal nachhaken....hier ist es so ruhig geworden.
Wie ist der Status, was macht die Firmware, Hardware,...????

Viele Grüße
Mike

PS:
Ich habe etwas rumgesucht bzgl. Motoren...so könnte man mittels eigenem Arduino einen Servoantrieb mit Positionierung machen, welcher mittels step/dir wie ein Stepper angesteuert werden kann.
[www.youtube.com]
[www.youmagine.com]

Hi Mike,

die Hardware wartet auf die Software. Werde erstmal Urlaub machen. Is nix so ohne Soft , kein probieren möglich.

Bis später Didi

---

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Hallo Leute, schaut mal was ich entdeckt habe.



druckbarer Robotarm

Das ist doch mal was zum experimentieren.

Na? wie sieht es denn mit der Software aus? Hat sich da schon was getan?

Oder Hat vielleicht ein Anderer sich daran versucht?

Gruß Didi

---

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Der Arm ist OK, halt ein Testobjekt für die ustepper-Boards...welche ja echt ganz nett sind.
Software ist halt das Problem...
Ich hab mal immer wieder ein wenig in diversen Firmwares rumgepfuscht, aber wirklich zum laufen bekomen habe ich es nie. Irgendwie fehlt mir da noch ein wenig grundlegendes Verständnis...